一种四维并联机构制造技术

本发明专利技术适用于并联机构技术领域，提供了一种四维并联机构，具有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、动平台，其中，第一支链、第二支链、第三支链具有完全相同的结构，均包括第一导轨、第一支座、第一连杆，其中，第一导轨和第一支座通过滑动副连接，第一支座和第一连杆通过虎克铰连接，第一连杆与动平台通过球副连接；第四支链包括第二导轨、第二支座、第二连杆、第三连杆，其中，第二导轨和第二支座通过滑动副连接，第二支座和第二连杆通过转动副连接，第二连杆和第三连杆通过转动副连接，第三连杆与动平台通过转动副连接。该并联机构具有刚度高，承载能力强的优点，能够实现一维移动和三维转动。

【技术实现步骤摘要】
一种四维并联机构
本专利技术涉及一种并联机构，尤其是涉及一种四维并联机构。
技术介绍
并联机器人机构为空间多自由度多环闭链，具有刚度大、承载能力大、累积误差小、动态性能好、结构紧凑等特点，广泛应用于军事领域中的潜艇、空间飞行器的对接装置与姿态控制器、生物医学工程中的细胞操作机器人、微外科手术机器人、大型射电天文望远镜的姿态调整装置等方面。CN105108734A公开了一种三转一移完全各向同性并联机器人机构，目的是提供一种一维移动和三维转动四自由度运动输入与输出完全一一对应的并联机构，包括定平台、动平台)以及连接定平台与动平台之间的三条支链，所述支链I是由一个移动副和三个转动副及连杆组成，支链II是由四个轴线垂直的或平行的转动副和一个移动副以及连接它们的4个连杆连接组成。支链III是由四个转动副和一个移动副以及5个连杆构成。所述构件是L型结构为支链一、二共用连杆。三个支链中四个驱动运动副分别为移动副、转动副实现了一维移动和三维转动四自由度运动输入与输出完全一一对应，具有成本低、运动学和力传递性能良好等优点，可应用于并联机器人、并联机床、微本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四维并联机构，其特征在于，所述的四维并联机构具有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、动平台，其中，第一支链、第二支链、第三支链具有完全相同的结构，均包括第一导轨、第一支座、第一连杆，其中，第一导轨和第一支座通过滑动副连接，第一支座和第一连杆通过虎克铰连接，第一连杆与动平台通过球副连接；第四支链包括第二导轨、第二支座、第二连杆、第三连杆，其中，第二导轨和第二支座通过滑动副连接，第二支座和第二连杆通过转动副连接，第二连杆和第三连杆通过转动副连接，第三连杆与动平台通过转动副连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种四维并联机构，其特征在于，所述的四维并联机构具有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、动平台，其中，第一支链、第二支链、第三支链具有完全相同的结构，均包括第一导轨、第一支座、第一连杆，其中，第一导轨和第一支座通过滑动副连接，第一支座和第一连杆通过虎克铰连接，第一连杆与动平台通过球副连接；第四支链包括第二导轨、第二支座、第二连杆、第三连杆，其中，第二导轨和第二支座通过滑动副连接，第二支座和第二连杆通过转动副连接，第二连杆和...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：西安智星语知识产权服务有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61