一种基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统技术方案

本发明专利技术涉及自动化装配技术领域，尤其涉及一种基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统，包括：上挤压部组装部，包括：旋转支座、第一直线动力臂、柱体动力装置和第一电批组件；下挤压部组装部，包括：支撑夹紧座、旋转动力装置和垫片供给单元；下挤压垫片供给装置，包括供料系统和取料手臂；第三电批组件，对下部挤压垫片和调节螺杆顶部进行固定连接；组合体动力臂，对组装完成的下挤压部分进行位置转移至L型上台夹和L型下台夹的另一边贴合的位置处；第二电批组件，对L型上台夹和L型下台夹的进行固定连接。通过本发明专利技术中的技术方案，使得操作者在对应位置上料后即可实现各物料的自动化组装，从而有效提高最终台夹结构的组装质量，同时提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统
本专利技术涉及自动化装配
，尤其涉及一种基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统。
技术介绍
目前，在对显示器进行安装时，存在一种台夹结构，在与显示器进行固定连接后，通过夹紧桌面等板体结构实现显示器的稳定安装。具体的，如图1~3所示，台夹结构包括：上挤压部分A和下挤压部分B，二者之间设置有供外部物体插入的间隙；上挤压部分A包括L型上台夹1、底座2和立柱3；底座2与L型上台夹1的第一挤压边11通过连接件固定连接，立柱3与底座2上的孔位配合连接；下挤压部分B包括L型下台夹4、下部挤压垫片5和调节螺杆6，L型下台夹的第二挤压边41与调节螺杆6螺纹连接，下部挤压垫片5通过连接件固定于调节螺杆6的端部，调节螺杆6通过相对于第二挤压边41的转动实现下部挤压垫片5相对于第一挤压边11的距离调节，从而实现外部物体的夹紧；其中，L型上台夹1和L型下台夹的另一边通过连接件固定连接。为了避免对板体结构造成挤压伤害，上挤压部分A还包括上部挤压垫片7，安装于第一挤压边11对外部物体进行挤压的面上，上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统，用于对台夹结构进行装配，其特征在于，包括：/n上挤压部组装部（C），对上挤压部分（A）进行组装，包括：/n旋转支座（8），对L型上台夹（1）和底座（2）按照二者之间的位置关系进行固定；第一直线动力臂（9），带动所述旋转支座（8）进行直线运动实现工位转换；柱体动力装置（10），对立柱（3）进行固定，并带动所述立柱（3）进行相对靠近或远离所述底座（2）的直线运动，以及在立柱（3）与所述底座（2）贴合后带动所述立柱（3）进行相对于所述底座（2）的旋转运动；第一电批组件（11），自所述L型上台夹（1）和底座（2）贴合处顶部供给连接件，对所述L型上...

【技术特征摘要】
1.一种基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统，用于对台夹结构进行装配，其特征在于，包括：
上挤压部组装部（C），对上挤压部分（A）进行组装，包括：
旋转支座（8），对L型上台夹（1）和底座（2）按照二者之间的位置关系进行固定；第一直线动力臂（9），带动所述旋转支座（8）进行直线运动实现工位转换；柱体动力装置（10），对立柱（3）进行固定，并带动所述立柱（3）进行相对靠近或远离所述底座（2）的直线运动，以及在立柱（3）与所述底座（2）贴合后带动所述立柱（3）进行相对于所述底座（2）的旋转运动；第一电批组件（11），自所述L型上台夹（1）和底座（2）贴合处顶部供给连接件，对所述L型上台夹（1）和底座（2）进行固定连接；
下挤压部组装部（D），对下挤压部分（B）进行组装，包括：
支撑夹紧座（12），对L型下台夹（4）进行固定支撑；旋转动力装置（13），对调节螺杆（6）进行支撑，且带动所述调节螺杆（6）相对所述L型下台夹（4）旋转固定；垫片供给单元（14），向所述L型下台夹（4）上供给垫片，且令所述垫片位于所述调节螺杆（6）的贯穿位置上方；下挤压垫片供给装置（15），包括供料系统和取料手臂，所述取料手臂自所述供料系统取料并带动下部挤压垫片（5）运动至固定完成的所述垫片顶部；第三电批组件（21），自所述下部挤压垫片（5）顶部供给连接件，对所述下部挤压垫片（5）和所述调节螺杆（6）顶部进行固定连接；组合体动力臂（16），对组装完成的所述下挤压部分（B）进行位置转移至所述L型上台夹（1）和L型下台夹（4）的另一边贴合的位置处；
第二电批组件（17），自所述L型上台夹（1）和L型下台夹贴合处顶部供给连接件，对所述L型上台夹（1）和L型下台夹（4）的进行固定连接。


2.根据权利要求1所述的基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统，其特征在于，所述柱体动力装置（10）包括：
支撑座（105），以及设置于所述支撑座（105）上的以下结构：
两处支撑结构（101），用于对所述立柱（3）长度方向上两处不同位置进行支撑；
挤压臂（102），围绕设定转轴转动，从而对支撑完成的所述立柱（3）进行挤压；
其中，所述挤压臂（102）上设置有与所述立柱（3）贴合的主动辊（104），所述主动辊（104）通过摩擦力带动所述立柱（3）转动；
丝杆组件（106），带动所述支撑座（105）匀速直线运动。


3.根据权利要求1所述的基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统，其特征在于，所述垫片供给单元（14）包括支撑架体（141）、抓取推块（142）、限位件（143）和推动气缸（144）；
所述限位件（143）设置于所述支撑架体（141）顶部，容纳一列所述垫片；
所述抓取推块（142）通过所述推动气缸（144）的作用沿所述支撑架体（141）底部的滑槽滑动；
其中，所述支撑架体（141）上设置有供所述垫片自所述限位件（143）下落至所述抓取推块（142）上槽体内的通孔，所述槽体的深度小于等于一片所述垫片的厚度，所述槽体一侧设置有敞口端，供与所述垫片连接完成的所述调节螺杆（6）移出。


4.根据权利要求1所述的基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统，其特征在于，所述供料系统包括转动送料板（151）、传动装置（152）和丝杆传动件（153）；
所述传动装置（152）带动所述转动送料板（151）按照设定频率转动，所述转动送料板（151）上外绕转动中心设置有若干组供料结构，所述供料结构包括托板（151a）和对所述托板（151a）进行导向的导向杆（151b），所述托板（151a）用于对一列下部挤压垫片（5）进行支撑；
所述丝杆传动件（153）的直线动力输出端贯穿所述转动送料板（151），且在所述转动送料板（151）静止时带动所述托板（151a）向上推动所述下部挤压垫片（5）。


5.根据权利要求4所述的基于预定轨迹的机械臂运动控制与目标抓取组装系统，其特征在于，所述传动装置（152）包括拨杆（152a）和拨块（152b）；
所述拨块（152b）与所述转动送料板（151）同轴连接且水平转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆海荣，文军，
申请(专利权)人：南通市久正人体工学股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32