一种点云数据的分层方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种点云数据的分层方法及装置，该方法包括：获得待处理轨迹及其对应的点云数据；对点云数据进行平面拟合，拟合得到至少一个初始平面；利用多个轨迹点之间的连续性、每一轨迹点与点云数据之间的对应关系以及每一初始平面对应的点云数据，对多个初始平面进行拆分，确定出多个待处理平面；基于预设平面合并条件以及多个待处理平面对应的点云数据，对满足预设平面合并条件的待处理平面进行合并，得到至少一个合并平面；基于每一合并平面对应的轨迹点和点云数据，以及每一轨迹点与点云数据之间的对应关系，从至少一个合并平面中，确定出满足预设轨迹归属条件的合并平面，作为有效平面，以实现对点云数据分层处理的自动化。

【技术实现步骤摘要】
一种点云数据的分层方法及装置
本专利技术涉及数据处理
，具体而言，涉及一种点云数据的分层方法及装置。
技术介绍
在制作用于辅助车辆定位技术的二维导航地图时，需要将车辆在目标场景行驶过程中所采集的三维的点云数据进行分层处理，得到不同层高的点云数据；针对每一层高的点云数据，基于该层高的点云数据，生成该层高对应的平面，以制作生成该目标场景的二维导航地图。为了保证制作的二维导航地图的准确性，需要保证点云数据分层的准确，相关技术中，一般需要对点云数据进行人工分层处理，人工识别筛选出不同层高的点云数据，进而，执行后续的生成不同层高对应的平面的过程。基于上述过程可见，对点云数据进行人工分层处理，人力成本且时间成本较大。
技术实现思路
本专利技术提供了一种点云数据的分层方法及装置，以实现对点云数据分层处理的自动化。具体的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种点云数据的分层标定方法，所述方法包括：获得待处理轨迹及其对应的点云数据，其中，所述待处理轨迹为：目标车辆在目标场景中行驶生成的轨迹，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云数据的分层方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得待处理轨迹及其对应的点云数据，其中，所述待处理轨迹为：目标车辆在目标场景中行驶生成的轨迹，所述待处理轨迹包括顺序排序的多个轨迹点，所述点云数据为：所述目标车辆在每一轨迹点处观测到的所述目标场景对应的点云数据；/n对所述点云数据进行平面拟合，拟合得到至少一个初始平面；/n利用所述多个轨迹点之间的连续性、每一轨迹点与点云数据之间的对应关系以及每一初始平面对应的点云数据，对所述多个初始平面进行拆分，确定出多个待处理平面；/n基于预设平面合并条件以及所述多个待处理平面对应的点云数据，对满足所述预设平面合并条件的待处理平面进行合并，得到至少一...

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的分层方法，其特征在于，所述方法包括：
获得待处理轨迹及其对应的点云数据，其中，所述待处理轨迹为：目标车辆在目标场景中行驶生成的轨迹，所述待处理轨迹包括顺序排序的多个轨迹点，所述点云数据为：所述目标车辆在每一轨迹点处观测到的所述目标场景对应的点云数据；
对所述点云数据进行平面拟合，拟合得到至少一个初始平面；
利用所述多个轨迹点之间的连续性、每一轨迹点与点云数据之间的对应关系以及每一初始平面对应的点云数据，对所述多个初始平面进行拆分，确定出多个待处理平面；
基于预设平面合并条件以及所述多个待处理平面对应的点云数据，对满足所述预设平面合并条件的待处理平面进行合并，得到至少一个合并平面；
基于每一合并平面对应的轨迹点和点云数据，以及每一轨迹点与点云数据之间的对应关系，从所述至少一个合并平面中，确定出满足预设轨迹归属条件的合并平面，作为有效平面。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个轨迹点之间的连续性、每一轨迹点与点云数据之间的对应关系以及每一初始平面对应的点云数据，对所述多个初始平面进行拆分，确定出多个待处理平面的步骤，可以通过如下两种实现方式中的任一种实现方式实现：
第一种实现方式：
针对每一初始平面，利用每一轨迹点与点云数据之间的对应关系以及该初始平面对应的点云数据，确定该初始平面对应的轨迹点；
针对每一初始平面，依次遍历该初始平面对应的轨迹点，从该初始平面对应的轨迹点中，确定出存在不连续性的轨迹点，利用该存在不连续性的轨迹点，对该初始平面进行拆分，以得到多个待处理平面；
第二种实现方式：
针对每一初始平面，利用每一轨迹点与点云数据之间的对应关系以及该初始平面对应的点云数据，确定该初始平面对应的轨迹点；
针对每一初始平面，依次遍历该初始平面对应的轨迹点，从该初始平面对应的轨迹点中，确定出存在不连续性的轨迹点，利用该存在不连续性的轨迹点，对该初始平面进行拆分，以得到多个拆分平面；
针对每一拆分平面，基于该拆分平面对应的点云数据和/或该拆分平面对应的轨迹点，判断该拆分平面是否满足预设滤除条件，其中，所述预设滤除条件为：所对应点云数据的数量小于第一数量阈值，或所述预设滤除条件为：所对应点云数据的数量小于第一数量阈值且所对应轨迹点的数量小于第二数量阈值；
若判断拆分平面满足所述预设滤除条件，滤除该拆分平面；
若判断拆分平面不满足所述预设滤除条件，基于该拆分平面确定待处理平面，以得到多个待处理平面。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设平面合并条件以及所述多个待处理平面对应的点云数据，对满足所述预设平面合并条件的待处理平面进行合并，得到至少一个合并平面的步骤，包括：
基于多个待处理平面对应的点云数据，计算每一待处理平面的法向量；并确定每两个待处理平面之间的第一距离；
将所述多个待处理平面中，第一距离小于预设距离阈值，且法向量之间的夹角小于预设夹角阈值，且所对应轨迹点存在连续性的两个待处理平面进行合并，得到至少一个合并平面。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一合并平面对应的轨迹点和点云数据，以及每一轨迹点与点云数据之间的对应关系，从所述至少一个合并平面中，确定出满足预设轨迹归属条件的合并平面，作为有效平面的步骤，包括：
针对每一合并平面，基于该合并平面对应的轨迹点和点云数据，以及每一轨迹点与点云数据之间的对应关系，从所述至少一个合并平面中，确定出所对应点云数据为该合并平面所对应轨迹点对应的所有合并平面中，包含该合并平面所对应轨迹点对应的点云数据的数量最多的合并平面，作为有效平面。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于每一合并平面对应的轨迹点和点云数据，以及每一轨迹点与点云数据之间的对应关系，从所述至少一个合并平面中，确定出满足预设轨迹归属条件的合并平面，作为有效平面的步骤之后，所述方法还包括：
基于每一有效平面对应的轨迹点，从所述待处理轨迹包括的多个轨迹点中，确定出未对应有效平面的轨迹点，作为目标轨迹点；
基于所述多个轨迹点之间的连续性，从所述目标轨迹点中，确定是否包含存在连续性的多个目标轨迹点；若包含存在连续性的多个目标轨迹点，确定出至少一组存在连续性的多个目标轨迹点；
针对每一组存在连续性的多个目标轨迹点，利用该组多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：易三铭，施泽南，谢国富，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11