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本发明实施例公开一种点云数据的分层方法及装置，该方法包括：获得待处理轨迹及其对应的点云数据；对点云数据进行平面拟合，拟合得到至少一个初始平面；利用多个轨迹点之间的连续性、每一轨迹点与点云数据之间的对应关系以及每一初始平面对应的点云数据，对多...
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