作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆技术

本发明专利技术提供一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆，该方法包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。可以使各支腿在展收时更加平稳，降低了作业车辆发生晃动的可能。

【技术实现步骤摘要】
作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆
本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆。
技术介绍
随着技术的不断发展，大量工作由人工手动操作逐步向作业车辆操作转换。而作业车辆通常需要通过支腿的支撑来进行相应作业运动。作业车辆在作业运动时，通常需要支腿的展开和收缩。而现有技术中在支腿的展开和收缩时由于缺乏缓冲，容易导致支腿与作业车辆的其他部分发生碰撞冲击影响作业车辆的稳定，使作业车辆发生晃动，降低作业车辆的作业效果，增加了作业车辆的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术提供一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆，用以解决现有技术中存在的缺陷。本专利技术提供一种作业车辆的支腿展收控制方法，包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。根据本专利技术提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于所述支腿操作指令确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：确定所述支腿操作指令对应的各支腿的动作工况信息；基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流。根据本专利技术提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：预先根据各支腿的不同动作工况设置对应的所述液压主油泵的电流；基于确定的各支腿的动作工况信息以及各支腿的不同动作工况与所述液压主油泵的电流之间的第一对应关系，确定与各支腿的动作工况信息对应的所述液压主油泵的目标电流。根据本专利技术提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述各支腿的动作工况信息包括任一支腿的单独动作工况以及任意多个支腿的联动工况。根据本专利技术提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域以及各支腿液压阀的目标电流，具体包括：预先确定所述任一支腿对应的运动区域与支腿液压阀的电流之间的第二对应关系；确定所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围对应的运动区域，并基于所述任一支腿对应的运动区域以及所述第二对应关系，确定所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流。根据本专利技术提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围分为第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围；所述第一预设范围对应第一运动区域，所述第二预设范围对应第二运动区域，所述第三预设范围对应第三运动区域；其中，所述第一预设范围、所述第二预设范围以及所述第三预设范围内的长度值依次减小。根据本专利技术提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述各运动区域下的动作性质均包括启动加速动作、匀速动作以及减速停止动作；相应地，所述基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，具体包括：在任一支腿对应的启动加速动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流阶跃至所述任一支腿的死区工作电流，并连续上升至所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；在任一支腿对应的匀速动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流持续为所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；在任一支腿对应的减速停止动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流阶跃至指定电流，并连续下降至零。本专利技术还提供一种作业车辆，包括控制器，以及与所述控制器连接的支腿液压阀、液压主油泵和传感装置，所述支腿液压阀、所述传感装置与作业车辆各支腿一一对应；所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上；所述传感装置用于测量对应支腿的当前行程长度；所述控制器用于执行上述所述的作业车辆的支腿动作控制方法。根据本专利技术提供的一种作业车辆，所述支腿液压阀与所述作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业车辆的支腿展收控制方法的步骤。本专利技术提供的作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆，该方法包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制；所述支腿液压阀与作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。可以使各支腿在展收时更加平稳，降低了作业车辆发生晃动的可能，保证了作业车辆的稳定，提高了作业车辆的作业效果，降低了作业车辆的降低安全隐患。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的作业车辆的支腿展收控制方法的流程示意图；图2是本专利技术提供的液压控制系统的结构示意图；图3是本专利技术提供的作业车辆的支腿展收控制方法中确定液压主油泵的目标电流的方法的流程示意图；图4是本专利技术提供的作业车辆的支腿展收控制方法中确定各支腿液压阀的目标电流的方法的流程示意图；图5是本专利技术提供的作业车辆的支腿展收控制方法中对各支腿对应的支腿液压阀的电流控制方法的流程示意图；图6是本专利技术提供的作业车辆的支腿展收控制方法的流程示意图；图7是本专利技术提供的电子设备的结构示意图；附图标记：1：控制器；2：支腿液压阀；3：液压主油泵；4：传感装置；5：支腿操作控制盒。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。由于作业车辆在作业运动时，通常需要支腿的展开和收缩。而为解决现有技术中作业车辆发生晃动，降低作业车辆的作业效果，增加作业车辆的操作风险的技术问题，本专利技术实施例中提供了一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆。图1为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，包括：/n接收作业车辆的支腿操作指令；/n基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；/n基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，包括：
接收作业车辆的支腿操作指令；
基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；
基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。


2.根据权利要求1所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，具体包括：
确定所述支腿操作指令对应的各支腿的动作工况信息；
基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流。


3.根据权利要求2所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：
预先根据各支腿的不同动作工况设置对应的所述液压主油泵的电流；
基于确定的各支腿的动作工况信息以及各支腿的不同动作工况与所述液压主油泵的电流之间的第一对应关系，确定与各支腿的动作工况信息对应的所述液压主油泵的目标电流。


4.根据权利要求2所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述各支腿的动作工况信息包括任一支腿的单独动作工况以及任意多个支腿的联动工况。


5.根据权利要求1所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域以及各支腿液压阀的目标电流，具体包括：
预先确定任一支腿对应的运动区域与支腿液压阀的电流之间的第二对应关系；
确定所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围对应的运动区域，并基于所述任一支腿对应的运动区域以及所述第二对应关系，确定所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流。


6.根据权利要求5所述的作业车辆的支腿展收控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张超敏，王光磊，何新毅，袁国，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43