焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器，焊接处理方法包括：获取第一图像；在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊接路径；控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像，根据第二图像对焊接工作部的位置在预定范围内进行调整，其中，第二图像包含与焊接工作部对应的位置处的局部焊道影像。本发明专利技术的焊接处理方法解决了现有技术中的焊接设备的工作平稳性差的问题。

【技术实现步骤摘要】
焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器
本专利技术涉及焊接加工领域，具体而言，涉及一种焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器。
技术介绍
在机械加工过程制造中，焊接是一种应用十分广泛的技术。随着科技的进步，越来越来越多的企业采用焊接机器人等焊接设备取代了人工来实现焊接作业。相关技术中的焊接机器人在工作过程中，依靠激光视觉传感器来实时地对焊道进行检测，依据检测结果对焊枪的当前位置进行调节。这种作业方式的焊接机器人完全依靠激光视觉传感器的检测结果来对焊枪进行定位，当焊道存在缺口、变形等情况时，会对激光视觉传感器的检测结果带来很大的干扰，这时，很容易导致焊枪突然改变位置（即焊枪位置突变），影响焊接品质。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。在
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部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解。因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器，以至少解决现有技术中的焊接设备的工作平稳性差的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术实施例的第一个方面，提供了一种焊接处理方法，包括：获取第一图像；在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊接路径；控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像，根据第二图像对焊接工作部的位置在预定范围内进行调整，其中，第二图像包含与焊接工作部对应的位置处的局部焊道影像。进一步地，根据焊道影像确定焊接路径，包括：确定焊道影像的宽度的突变区域；对焊道影像的与突变区域对应的位置处的边缘进行修正；根据修正后的焊道影像确定焊接路径。进一步地，确定焊道影像的宽度的突变区域，包括：沿焊道影像的延伸方向获取焊道影像的多个宽度值，得到宽度特征集合W；将宽度特征集合W输入预先训练得到的支持向量机，根据支持向量机的输出结果确定焊道影像的宽度的突变区域。进一步地，沿焊道影像的延伸方向获取焊道影像的多个宽度值，包括：获取焊道影像的两侧边缘的多个特征点；根据焊道影像的两侧边缘相对应的两个特征点之间的距离，确定相应的宽度值。进一步地，根据修正后的焊道影像确定焊接路径，包括：使用LPA*算法生成焊接路径。进一步地，在获取第一图像之后，在控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像之前，焊接处理方法还包括：在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊道类型；控制焊接工作部切换至与焊道类型对应的姿态。进一步地，根据焊道影像确定焊道类型，包括：获取焊道影像的宽度信息和/或焊道内部特征信息；将宽度信息和/或焊道内部特征信息输入预先训练得到的分类模型，得到焊道类型。根据本专利技术实施例的第二个方面，提供了一种焊接处理装置，包括：获取单元，用于获取第一图像；确定单元，用于在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊接路径；控制单元，用于控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像，根据第二图像对焊接工作部的位置在预定范围内进行调整，其中，第二图像包含与焊接工作部对应的位置处的局部焊道影像。根据本专利技术实施例的第三个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的焊接处理方法。根据本专利技术实施例的第四个方面，提供了一种处理器，处理器内固化有程序，其中，程序运行时控制处理器执行上述的焊接处理方法。根据本专利技术实施例的第五个方面，提供了一种焊接设备，包括：第一图像采集装置，用于采集第一图像；焊接工作部，用于对工件的位于焊道的部分进行焊接；第二图像采集装置，用于采集第二图像；驱动装置，与焊接工作部和第二图像采集装置均连接，以通过驱动装置驱动焊接工作部和第二图像采集装置相对于工件运动；控制器，与第一图像采集装置、焊接工作部、第二图像采集装置以及驱动装置均通信连接，控制器内固化有程序，其中，程序运行时控制控制器执行上述的焊接处理方法。应用本专利技术的技术方案的焊接处理方法包括：获取第一图像；在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊接路径；控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像，根据第二图像对焊接工作部的位置在预定范围内进行调整。当获取第一图像后，根据第一图像上的焊道影像确定整体的焊接路径，当焊接工作部沿焊接路径进行焊接时，再通过不断获取相应位置处的第二图像并根据对应的局部焊道影像对焊接工作部的位置在预定范围内进行微调。这种焊接路径规划加焊接工作部微调的方式与相关技术中直接采用激光视觉传感器进行实时监测焊道并实时确定前方的焊接路径的方式相比，对焊接路径的稳定性控制更好，能够有效地避免因焊道出现缺口、变形等缺陷而导致焊接路径出现突变进而导致焊接不合格的情况，解决了现有技术中的焊接设备的工作平稳性差的问题，有利于提高焊接质量。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术的焊接处理方法的一种可选的实施例的流程示意图；图2是根据本专利技术的焊接处理设备的一种可选的实施例的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。应该理解的是，当元件（诸如层、膜、区域、或衬底）描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。图1是根据本专利技术实施例的焊接处理方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取第一图像；步骤S104，在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊接路径；步骤S106，控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接处理方法，其特征在于，包括：/n获取第一图像；/n在所述第一图像中包含焊道影像的情况下，根据所述焊道影像确定焊接路径；/n控制焊接工作部沿所述焊接路径移动并获取第二图像，根据所述第二图像对所述焊接工作部的位置在预定范围内进行调整，其中，所述第二图像包含与所述焊接工作部对应的位置处的局部焊道影像。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊接处理方法，其特征在于，包括：
获取第一图像；
在所述第一图像中包含焊道影像的情况下，根据所述焊道影像确定焊接路径；
控制焊接工作部沿所述焊接路径移动并获取第二图像，根据所述第二图像对所述焊接工作部的位置在预定范围内进行调整，其中，所述第二图像包含与所述焊接工作部对应的位置处的局部焊道影像。


2.根据权利要求1所述的焊接处理方法，其特征在于，所述根据所述焊道影像确定焊接路径，包括：
确定所述焊道影像的宽度的突变区域；
对所述焊道影像的与所述突变区域对应的位置处的边缘进行修正；
根据修正后的所述焊道影像确定焊接路径。


3.根据权利要求2所述的焊接处理方法，其特征在于，所述确定所述焊道影像的宽度的突变区域，包括：
沿所述焊道影像的延伸方向获取所述焊道影像的多个宽度值，得到宽度特征集合W；
将所述宽度特征集合W输入预先训练得到的支持向量机，根据所述支持向量机的输出结果确定所述焊道影像的宽度的突变区域。


4.根据权利要求3所述的焊接处理方法，其特征在于，所述沿所述焊道影像的延伸方向获取所述焊道影像的多个宽度值，包括：
获取所述焊道影像的两侧边缘的多个特征点；
根据所述焊道影像的两侧边缘相对应的两个所述特征点之间的距离，确定相应的所述宽度值。


5.根据权利要求2所述的焊接处理方法，其特征在于，所述根据修正后的所述焊道影像确定焊接路径，包括：
使用LPA*算法生成所述焊接路径。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的焊接处理方法，其特征在于，在所述获取第一图像之后，在所述控制焊接工作部沿所述焊接路径移动并获取第二图像之前，所述焊接处理方法还包括：
在所述第一图像中包含焊道影像的情况下，根据所述焊道影像确定焊道类型；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，潘际銮，高力生，蒋倩男，赵宇宙，孙柯，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11