移动机器人及其移动载具、悬架装置和车桥安装机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种移动载具的车桥安装机构，该车桥安装机构包括安装在移动载具上的固定座和穿设于固定座中的第一转轴，第一转轴的一端构造有车桥连接结构，固定座上设置有转轴孔，转轴孔中设有第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承均套设在第一转轴上，第一轴承和第二轴承的内环与第一转轴相对固定，第一轴承和第二轴承的外环与固定座相对固定。本实用新型专利技术有利于避免移动机器人在不平坦的场地演示时出现侧翻的现象。此外，本实用新型专利技术还公开一种移动机器人及其移动载具和悬架装置。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人及其移动载具、悬架装置和车桥安装机构
本技术涉及教学机器人
，具体涉及一种移动机器人及其移动载具、悬架装置和车桥安装机构。
技术介绍
在现有的教学机器人当中，常见的一种结构是机械臂安装在移动载具上，并通过该移动载具实现在特定的演示环境中移动到指定位置或区域。这种移动载具一般包括车体、车轮和若干个电机，其中车体结构简单，电机固定安装在车体上，电机输出轴通过减速器驱动车轮转动。但随着对教学演示环境的多样性需求，这种移动载具结构上的限制所导致的机动性不足，常常无法适应复杂环境，尤其在侧斜或凹凸不平的路面中移动机器人时，常发生车体倾斜、摇晃等车体不平稳的现象，甚至导致机器人侧翻，非常影响教学效果。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种移动载具的车桥安装机构，以解决现有的教学机器人的移动载具车体不够平稳的技术问题。为实现上述目的，本技术提出一种移动载具的车桥安装机构，该车桥安装机构包括安装在移动载具上的固定座和穿设于固定座中的第一转轴，第一转轴的一端构造有车桥连接结构，固定座上设置有转轴孔，转轴孔中设有并列设置的第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承均套设在第一转轴上，第一轴承和第二轴承的内环与第一转轴相对固定，第一轴承和第二轴承的外环与固定座相对固定。其中，第一轴承和第二轴承之间还设有轴套，轴套的两端分别与第一轴承和第二轴承的内环抵接。其中，转轴孔包括第一孔段、第二孔段和第三孔段，并依次对应安装第一轴承、轴套和第二轴承；第一孔段和第三孔段的直径大于第二孔段的直径，第一轴承的外环和第二轴承的外环分别与第二孔段的两端相抵接。其中，固定座上位于转轴孔的两端分别设有限位螺钉，两端的限位螺钉分别与第一轴承的外环和第二轴承的外环抵接。其中，车桥连接结构上构造有若干螺纹孔，并设有若干螺栓，螺栓穿过车桥后与螺纹孔螺纹连接。其中，车桥连接结构与第二轴承之间设有环形凸台，环形凸台与第二轴承的内环抵接。其中，第一转轴构造有车桥连接结构的另一端伸出于第一孔段，且第一转轴的该端设有限位件，限位件与第一轴承的内环抵接。其中，限位件包括限位套和限位环，限位套套设于第一转轴且与第一转轴连接固定，限位环位于限位套与第一轴承之间，且与第一轴承的内环抵接。其中，第一转轴沿轴向构造有通孔。本技术进一步提出一种移动载具的悬架装置，该悬架装置包括车桥以及上述车桥安装机构，第一转轴垂直于车桥的长度方向并与车桥连接固定，该车桥安装机构包括安装在移动载具上的固定座和穿设于固定座中的第一转轴，第一转轴的一端构造有车桥连接结构，固定座上设置有转轴孔，转轴孔中设有第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承均套设在第一转轴上，第一轴承和第二轴承的内环与第一转轴相对固定，第一轴承和第二轴承的外环与固定座相对固定。其中，车桥上设置有安装孔，第一转轴插装在安装孔内，并通过车桥连接结构与车桥安装固定。本技术进一步提出一种移动载具，包括车体、车轮以及上述悬架装置，固定座设置在车体上，两个车轮分别安装在车桥的两端，该悬架装置包括车桥以及上述车桥安装机构，第一转轴垂直于车桥的长度方向并与车桥连接固定，该车桥安装机构包括安装在移动载具上的固定座和穿设于固定座中的第一转轴，第一转轴的一端构造有车桥连接结构，固定座上设置有转轴孔，转轴孔中设有第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承均套设在第一转轴上，第一轴承和第二轴承的内环与第一转轴相对固定，第一轴承和第二轴承的外环与固定座相对固定。本技术进一步提出一种移动机器人，该移动机器人包括机械臂和上述移动载具，机械臂设置在移动载具上，该移动载具包括车体、车轮以及上述悬架装置，固定座设置在车体上，两个车轮分别安装在车桥的两端，该悬架装置包括车桥以及上述车桥安装机构，第一转轴垂直于车桥的长度方向并与车桥连接固定，该车桥安装机构包括安装在移动载具上的固定座和穿设于固定座中的第一转轴，第一转轴的一端构造有车桥连接结构，固定座上设置有转轴孔，转轴孔中设有第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承均套设在第一转轴上，第一轴承和第二轴承的内环与第一转轴相对固定，第一轴承和第二轴承的外环与固定座相对固定。本技术实施例提供的车桥安装机构，通过在固定于移动载具上的固定座中设置第一转轴用以连接车桥，并通过第一轴承和第二轴承实现第一转轴与固定座的转动连接，因而使得车桥能够相对固定座转动，也就是车桥能够带动其两端的车轮相对移动载具的车体而摆动，当遇到侧斜或凹凸不平的路面时，车轮能够适应性地随地形摆动，同时移动载具的车体则始终保持平稳，因此有效避免了车体倾斜、摇晃，甚至机器人侧翻等现象。附图说明图1为本技术中车桥安装机构一实施例的结构示意图；图2为图1中所示车桥安装机构的剖视图；图3为本技术中悬架装置一实施例的结构示意图；图4为图1中所示车桥的结构示意图；图5为图4中所示第二转轴的结构示意图；图6为本技术中移动机器人一实施例的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提出一种移动载具的车桥安装机构，如图1和图2所示，该车桥安装机构包括安装在移动载具上的固定座100和穿设于固定座100中的第一转轴200，第一转轴200的一端构造有车桥连接结构210，固定座100上设置有转轴孔110，转轴孔110中设有第一轴承500和第二轴承600，第一轴承500和第二轴承600均套设在第一转轴200上，第一轴承500和第二轴承600的内环与第一转轴200相对固定，第一轴承500和第二轴承600的外环与固定座100相对固定。本实施例中，固定座100的顶部用于与移动载具连接，而第一转轴200的一端上则与车桥300连接。同时，优选第一轴承500和第二轴承600通过过盈配合的方式安装转轴孔110内，即第一轴承500和第二轴承600的外环直径略大于转轴孔110的直径，同时也优选第一轴承500和第二轴承600的内环也采取过盈配合的方式，以增加第一转轴200的稳定性。至于车桥连接结构210与第一转轴200的连接方式可以是焊接或一体成型，而车桥连接结构210与车桥300连接的方式则可以是通过螺钉，从而边缘拆装。本实施例中，通过固定座100与移动载具连接，而车桥300则与第一转轴200连接，第一转轴200通过轴承可以在固定座100中转动，也就是车桥300也能相对固定座100而转动，实现车桥300可以相对移动载具（车体）而摆动，以使车体保持稳定状态，从而有利于避免在不平坦的场地演示时出现侧翻的现象。在一实施例中，如图2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动载具的车桥安装机构，其特征在于，包括安装在所述移动载具上的固定座和穿设于所述固定座中的第一转轴，所述第一转轴的一端构造有车桥连接结构，所述固定座上设置有转轴孔，所述转轴孔中设有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设在所述第一转轴上，所述第一轴承和所述第二轴承的内环与所述第一转轴相对固定，所述第一轴承和所述第二轴承的外环与所述固定座相对固定。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动载具的车桥安装机构，其特征在于，包括安装在所述移动载具上的固定座和穿设于所述固定座中的第一转轴，所述第一转轴的一端构造有车桥连接结构，所述固定座上设置有转轴孔，所述转轴孔中设有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设在所述第一转轴上，所述第一轴承和所述第二轴承的内环与所述第一转轴相对固定，所述第一轴承和所述第二轴承的外环与所述固定座相对固定。


2.根据权利要求1所述的车桥安装机构，其特征在于，所述第一轴承和第二轴承之间还设有轴套，所述轴套的两端分别与所述第一轴承和第二轴承的内环抵接。


3.根据权利要求2所述的车桥安装机构，其特征在于，所述转轴孔包括第一孔段、第二孔段和第三孔段，并依次对应安装所述第一轴承、所述轴套和所述第二轴承；所述第一孔段和所述第三孔段的直径大于所述第二孔段的直径，所述第一轴承的外环和第二轴承的外环分别与所述第二孔段的两端相抵接。


4.根据权利要求1所述的车桥安装机构，其特征在于，所述固定座上位于所述转轴孔的两端分别设有限位螺钉，两端的所述限位螺钉分别与所述第一轴承的外环和所述第二轴承的外环抵接。


5.根据权利要求1所述的车桥安装机构，其特征在于，所述车桥连接结构上构造有若干螺纹孔，并设有若干螺栓，所述螺栓穿过车桥后与所述螺纹孔螺纹连接。


6.根据权利要求1所述的车桥安装机构，其特征在于，所述车桥连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘海宏，李晓梅，解俊杰，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44