【技术实现步骤摘要】
一种船舶运动的控制方法、系统、装置及存储介质
本专利技术涉及船舶航行控制
，尤其是一种船舶运动的控制方法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
随着船舶智能化的提升，如何在外界多变环境下安全、快速、智能地控制船舶已经成为未来船舶发展的方向。在此情形下，需要一种简单快速地算法可以应对复杂多变的外界环境。迭代学习控制不完全依赖于系统精确模型，能够控制非线性系统。但在现有的迭代学习控制的过程中，迭代学习控制增益是固定的，这会导致误差积累。
技术实现思路
有鉴于此，为至少部分解决上述技术问题，本专利技术实施例目的在于提供一种船舶运动的控制方法，采用天牛须算法来调整控制增益，以增强系统控制的精度；同时本申请还提供了对应的实现该方法的系统及计算机可读的存储介质。第一方面，本申请的技术方案提供了一种船舶运动的控制方法，其步骤包括：获取船舶的状态信息；根据状态信息，通过天牛须算法确定所述控制增益信息的甲虫个体；确定所述甲虫个体的群体极值，根据所述群体极值确定第一控制增益；将所述第...
【技术保护点】
1.一种船舶运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取船舶的状态信息；/n根据所述状态信息，通过天牛须算法确定控制增益信息的甲虫个体；/n确定所述甲虫个体的群体极值，根据所述群体极值确定第一控制增益；/n将所述第一控制增益进行迭代学习，生成控制指令，执行所述控制指令。/n
【技术特征摘要】
1.一种船舶运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取船舶的状态信息；
根据所述状态信息，通过天牛须算法确定控制增益信息的甲虫个体；
确定所述甲虫个体的群体极值，根据所述群体极值确定第一控制增益；
将所述第一控制增益进行迭代学习，生成控制指令，执行所述控制指令。
2.根据权利要求1所述的一种船舶运动的控制方法，其特征在于，所述获取船舶的状态信息，其包括：
根据预设的周期，获取所述船舶的舵角信息、螺旋桨转速、位置信息、航向角信息以及艏向角信息。
3.根据权利要求1所述的一种船舶运动的控制方法，其特征在于，所述根据所述状态信息，通过天牛须算法确定控制增益信息的甲虫个体，其包括：
根据所述控制增益信息确定多维空间；
在所述多维空间内确定所述甲虫个体的第一空间位置坐标以及第一运动速度。
4.根据权利要求3所述的一种船舶运动的控制方法，其特征在于，所述确定所述甲虫个体的群体极值，根据所述群体极值确定第一控制增益，其包括：
确定线性递减权值，所述线性递减权值根据最大权重系数、最小权重系数、最大迭代次数以及当前迭代次数进行动态调整；
根据所述线性递减权值和所述第一运动速度确定第二运动速度；
根据所述第二运动速度以及所述第一空间位置坐标，根据所述第二运动速度以及所述第一空间位置坐标确定所述第一控制增益。
5.根据权利要求4所述的一种船舶运动的控制方法，其特征在于，所述将所述第一控制增益进行迭代学习，生成控制指令，执行所述控制指令，其包括：
根据所述甲虫个体的初始触角长度，确定所述甲虫个体的触角坐标，<...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳仑，王乐，李诗杰，谢玲利，张培，吴青，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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