【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质。
技术介绍
扫地机器人在行走过程中可能会因为外部因素导致机器人被抱起，然后再落下，这个过程会导致扫地机器人的定位失效，此时如果不采取对应策略进行及时修正的话，扫地机会按照错误的定位结果进行定位甚至建图，那么这时会导致导航路径规划等出现问题甚至出现地图花图。因此，当扫地机器人在行走过程中被抱起后重新回到地面时，如何使扫地机器人能够快速而准确的完成定位修正，是扫地机器人实际研发过程中遇到的一个技术难题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质，以解决扫地机器人在被抱起后重新回到地面时，如何快速重新定位的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种扫地机器人重新定位方法，其至少包括以下步骤：当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；根据从高...
【技术保护点】
1.一种扫地机器人重新定位方法，其特征在于，至少包括以下步骤：/n当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；/n根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；/n将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人重新定位方法，其特征在于，至少包括以下步骤：
当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；
根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；
将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，包括：
若所述方差大于或等于预设的第一阈值，确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：
计算所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值和次高位置打分计算值之间的差值；
判断所述差值是否大于预设的第二阈值，所述第二阈值小于所述最高位置打分计算值；
若是，则确定所述最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述判断所述差值是否大于预设的第二阈值之后，还包括：
若否，将扫地机器人在原地依次旋转不同角度来获取下一帧激光雷达信号；
针对所述最高位置打分计算值和次高位置打分计算值，利用旋转不同角度来获取的下一帧激光雷达信号再次进行位置打分计算，得到多次结果的位置打分计算值；
根据所述位置打分计算值，选择匹配次数最多的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。
5.根据权利要求2所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王颖，
申请(专利权)人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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