扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于扫地机器人技术领域，提供了一种扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质，其中，所述方法包括步骤：当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。本发明专利技术实现了在不用重启SLAM的情况下，对被抱起后重新回到地面的情况进行快速的定位。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质。
技术介绍
扫地机器人在行走过程中可能会因为外部因素导致机器人被抱起，然后再落下，这个过程会导致扫地机器人的定位失效，此时如果不采取对应策略进行及时修正的话，扫地机会按照错误的定位结果进行定位甚至建图，那么这时会导致导航路径规划等出现问题甚至出现地图花图。因此，当扫地机器人在行走过程中被抱起后重新回到地面时，如何使扫地机器人能够快速而准确的完成定位修正，是扫地机器人实际研发过程中遇到的一个技术难题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质，以解决扫地机器人在被抱起后重新回到地面时，如何快速重新定位的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种扫地机器人重新定位方法，其至少包括以下步骤：当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。在一些可选实施方案中，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，包括：若所述方差大于或等于预设的第一阈值，确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。在一些可选实施方案中，所述确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：计算所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值和次高位置打分计算值之间的差值；判断所述差值是否大于预设的第二阈值，所述第二阈值小于所述最高位置打分计算值；若是，则确定所述最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。在一些可选实施方案中，所述判断所述差值是否大于预设的第二阈值之后，还包括：若否，将扫地机器人在原地依次旋转不同角度来获取下一帧激光雷达信号；针对所述最高位置打分计算值和次高位置打分计算值，利用旋转不同角度来获取的下一帧激光雷达信号再次进行位置打分计算，得到多次结果的位置打分计算值；根据所述位置打分计算值，选择匹配次数最多的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。在一些可选实施方案中，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：若所述方差小于预设的第一阈值，原地旋转所述扫地机器人来重新获取在不同角度下的下一帧激光雷达信号；根据获取的所述下一帧激光雷达信号，再次对扫地机器人进行位置打分计算，重新得到一组多个不同的位置打分计算值；根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。在一些可选实施方案中，还包括：当通过原地旋转扫地机器人来获取在不同角度下的下一帧激光雷达信号仍无法确定目标位置时，则移动所述扫地机器人前行或后退来改变所处位置；根据所述扫地机器人移动之后的位置，重新执行扫地机器人重新定位方法来确定目标位置。在一些可选实施方案中，还包括：当确定扫地机器人的目标位置时，至少将所述目标位置回传给所述扫地机器人的同步定位与建图模块，恢复所述扫地机器人的定位与建图。本专利技术实施例的第二方面提供了一种扫地机器人重新定位装置，其至少包括：位置打分计算模块，用于当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；打分方差计算模块，用于根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；目标位置确定模块，用于将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。本专利技术实施例的第三方面提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述扫地机器人重新定位方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述扫地机器人重新定位方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术通过对抱起后重新回到地面的扫地机器人的位置进行激光扫描来进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值，接着再利用排序和方差计算的手段，选择符合预设条件的位置打分计算值所对应的位置为重新定位的目标位置，从而实现了在不用重启SLAM的情况下，对扫地机器人被抱起后重新回到地面的情况进行快速的定位，进而快速恢复扫地机器人的定位与建图工作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术扫地机器人重新定位方法在一实施例中的实现流程图；图2是本专利技术扫地机器人重新定位装置在一实施例中的结构示意图；图3是可以应用所述扫地机器人重新定位方法或扫地机器人重新定位装置的扫地机器人。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1为本专利技术扫地机器人重新定位方法在一实施例中的实现流程图，如图1所示，所述扫地机器人重新定位方法，至少包括以下步骤S01-S04：S01，当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；S02，根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；S03，将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人重新定位方法，其特征在于，至少包括以下步骤：/n当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；/n根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；/n将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人重新定位方法，其特征在于，至少包括以下步骤：
当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；
根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；
将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，包括：
若所述方差大于或等于预设的第一阈值，确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。


3.根据权利要求2所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：
计算所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值和次高位置打分计算值之间的差值；
判断所述差值是否大于预设的第二阈值，所述第二阈值小于所述最高位置打分计算值；
若是，则确定所述最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。


4.根据权利要求3所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述判断所述差值是否大于预设的第二阈值之后，还包括：
若否，将扫地机器人在原地依次旋转不同角度来获取下一帧激光雷达信号；
针对所述最高位置打分计算值和次高位置打分计算值，利用旋转不同角度来获取的下一帧激光雷达信号再次进行位置打分计算，得到多次结果的位置打分计算值；
根据所述位置打分计算值，选择匹配次数最多的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。


5.根据权利要求2所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王颖，
申请(专利权)人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11