【技术实现步骤摘要】
确定无人驾驶设备故障原因的方法及装置
本申请涉及无人驾驶设备领域，具体而言，涉及一种确定无人驾驶设备故障原因的方法及装置。
技术介绍
现阶段，无人机飞行事故分析方法为人工通过软件对无人机的飞行控制日志记载的数据进行分析，进而判断无人机发生故障的原因。这种分析方法对分析人员知识技能要求较高，且分析时效性不高，在农忙季节经常会出现一天七八十个或者接近上百个飞行事故数据需要人工处理，这种分析方式一方面对分析人员来说任务量较大，一方面对客户来说不能及时快速地分析出无人机事故原因，将极大的影响客户的作业效率。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种确定无人驾驶设备故障原因的方法及装置，以至少解决由于采用人工分析无人机的飞行控制日志数据，判断无人机的事故原因，任务量较大造成的无法及时快速地分析出无人机的事故原因，极大的影响客户的作业效率的技术问题。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种确定无人驾驶设备故障原因的方法，包括：在判断出无人驾驶设备的电机响应异常，且...
【技术保护点】
1.一种确定无人驾驶设备故障原因的方法，其特征在于，包括：/n在判断出无人驾驶设备的电机响应异常，且所述无人驾驶设备的姿态数据存在异常的情况下，判断所述无人驾驶设备是否发生震动，得到第一判断结果；/n在所述第一判断结果为是的情况下，判断所述无人驾驶设备发生震动时距离地面的高度是否大于第一预设阈值，得到第二判断结果；/n依据所述第二判断结果确定所述无人驾驶设备发生故障的原因。/n
【技术特征摘要】
1.一种确定无人驾驶设备故障原因的方法，其特征在于，包括：
在判断出无人驾驶设备的电机响应异常，且所述无人驾驶设备的姿态数据存在异常的情况下，判断所述无人驾驶设备是否发生震动，得到第一判断结果；
在所述第一判断结果为是的情况下，判断所述无人驾驶设备发生震动时距离地面的高度是否大于第一预设阈值，得到第二判断结果；
依据所述第二判断结果确定所述无人驾驶设备发生故障的原因。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述无人驾驶设备是否发生震动之前，所述方法还包括通过以下方式判断所述无人驾驶设备的电机响应是否异常：
通过电机功率控制量和电机转速,分别计算所述无人驾驶设备的各个电机的电机响应值；
选定所述无人驾驶设备中的一个电机作为目标电机；
确定与目标电机的电机响应值最接近的两个电机的电机响应值的平均值；
比较所述目标电机的电机响应值与所述平均值的差值，如果所述差值大于或者等于第二预设阈值，确定所述目标电机的电机响应值异常。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶设备的姿态数据存在异常，包括：
所述无人驾驶设备的实际运行姿态与控制姿态不拟合。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述无人驾驶设备发生震动时距离地面的高度是否大于第一预设阈值之前，所述方法还包括：
判断所述无人驾驶设备的地形检测模块的运行状态是否正常，所述地形检测模块用于测量所述无人驾驶设备距离地面的高度；
在所述地形检测模块的运行状态正常的情况下，触发判断所述无人驾驶设备发生震动时距离地面的高度是否大于第一预设阈值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述第二判断结果确定所述无人驾驶设备发生故障的原因，包括：
在所述第二判断结果为是的情况下，判断设置在所述无人驾驶设备上的障碍物感知设备是否采检测到障碍物；
如果所述障碍物感知设备检测到障碍物，确定所述故障的原因为所述无人驾驶设备与所述障碍物发生碰撞导致所述无人驾驶设备的电机响应异常；
如果所述障碍物感知设备未检测到所述障碍物，获取所述无人驾驶设备发生故障时的现场图像信息，并依据所述现场图像信息确定所述故障的原因。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第二判断结果确定所述无人驾驶设备发生故障的原因，包括：
在所述第二判断结果为否的情况下，判断所述无人驾驶设备发生震动的时刻的前一帧数据中，所述无人驾驶设备的实际运行姿态与控制姿态是否拟合，得到第三判断结果；
在所述第三判断结果为否的情况下，确定所述故障的原因为所述无人驾驶设备的电机响应异常；
在所述第三判断结果为是的情况下，确定所述故障的原因为所述无人驾驶设备与地面发生碰撞。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述地形判断模块的运行状态异常的情况下，所述方法还包括：
判断所述障碍物感知设备是否检测到障碍物；
如果所述障碍物感知设备检测到障碍物，确定所述故障的原因为所述无人驾驶设备与所述障碍物发生碰撞导致所述无人驾驶设备的...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵智博，王辉武，吴国易，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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