核电钢制安全壳焊接方法技术

本发明专利技术提供一种核电钢制安全壳焊接方法，采用焊接机器人对钢制安全壳体进行焊接。焊接机器人通过磁力吸附在安全壳体表面，且焊接机器人通过履带在安全壳体上移动；焊接机器人设有自动化的十字模块，焊枪设置在十字模块上；焊接机器人还设置了焊缝激光跟踪器及系统、熔池相机和无线遥控器，通过控制焊接机器人对焊缝进行焊接。采用无轨导机器人进行钢制安全壳的焊接，主要是进行横焊缝和立焊缝的拼接。无轨机器人利用强力磁力将自身吸附在工件上，并配置可独立移动的履带，因此可实现在大平面工件上的任意移动。机器人上配置专门的焊枪及相应的十字模块，可实现焊前定位和摆动焊接。

【技术实现步骤摘要】
核电钢制安全壳焊接方法
本专利技术涉及无轨导焊接领域，尤其是涉及一种核电钢制安全壳无轨导焊接方法。
技术介绍
钢制安全壳是核电站非能动安全壳冷却系统中最关键的组成部分，属于核安全2级设备，是隔离安全壳内部空间与外部电厂构筑物和环境的边界，也是核岛厂房起到放射性物质包容功能的最后一道屏障。钢制安全壳结构重要性高，主要由底封头、筒体、顶封头构成，采用大量的厚钢板焊接而成，钢板厚度多为40mm～60mm，其主要的焊缝形式是大曲率焊缝或类直线焊缝在内，具有焊缝坡口截面类型复杂，横向变化范围小等特点的焊缝。针对这种焊缝结构，目前主要采用手工焊，比如焊条电弧焊、半自动熔化极气体保护焊，手工焊接效率低、焊接环境差，尤其是厚板焊接时需要预热至100℃～200℃，对焊工的技能要求高，焊接质量稳定性不佳。为改善现场焊接环境、提高焊接质量，部分焊缝采用自动焊工艺，通过轨道式移动焊接小车进行自动熔化极气体保护焊。但轨道式移动焊接小车也存在诸多限制，如需要在焊接之前根据焊缝位置将导轨安装固定，轨道的安装与拆卸都较为麻烦，而钢制安全壳有大量的焊缝需要焊接，那么就需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：采用无轨导焊接机器人（1）对钢制安全壳体（6）进行焊接，焊接机器人（1）通过磁力吸附在安全壳体（6）表面，且焊接机器人（1）通过履带在安全壳体（6）上移动，焊接机器人（1）设有自动化的十字模块，焊枪设置在十字模块上，焊接机器人（1）还设置了焊缝激光跟踪器及系统、熔池相机和无线遥控器，通过控制焊接机器人（1）对焊缝（7）进行焊接。/n

【技术特征摘要】
20201010 CN 202011077431X1.一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：采用无轨导焊接机器人（1）对钢制安全壳体（6）进行焊接，焊接机器人（1）通过磁力吸附在安全壳体（6）表面，且焊接机器人（1）通过履带在安全壳体（6）上移动，焊接机器人（1）设有自动化的十字模块，焊枪设置在十字模块上，焊接机器人（1）还设置了焊缝激光跟踪器及系统、熔池相机和无线遥控器，通过控制焊接机器人（1）对焊缝（7）进行焊接。


2.根据权利要求1所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：焊接方法包括：
S1、对焊缝（7）表面进行机加或者打磨处理；
S2、采用组对工装进行钢制安全壳组对，控制组对间隙、错边量，并进行点固；
S3、设置焊接机器人（1）的焊接参数；
S4、将焊接机器人（1）放置在待焊接的焊缝（7）上，调整焊接机器人（1）对焊缝（7）焊接；
S5、焊后对焊缝进行无损检验。


3.根据权利要求2所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：将焊接机器人（1）放置在待焊接焊缝（7）的方法包括：
A1、通过调节焊接机器人（1）主磁体的距离实现磁性固定；
A2、无线遥控器控制调节焊接机器人（1），保证机器人与焊缝平行。


4.根据权利要求2所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：焊接机器人（1）对焊缝（7）焊接方法包括：
B1、首先进行立缝的焊接，焊接方向为立向上；
B2、通过遥控器起弧，对焊缝（7）进行打底焊；
B3、打底焊时，打开激光捕捉与跟踪功能，根据现场光线情况，设置曝光与增益值，保证激光捕捉准确，使得打底焊接过程中机器人行走不走偏；
B4、焊接前方坡口有变化时，激光跟踪对坡口信息进行捕捉与反馈...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖志威，朱称生，曾凡勇，方一，曹平，刘军，郑秀华，陈建龙，董俊杰，肖玉豪，
申请(专利权)人：中国核工业第二二建设有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42