一种抛物检测方法及抛物检测系统技术方案

本申请公开了一种抛物检测方法及抛物检测系统。方法包括：获得对目标场景基于相机的抛物检测结果和基于激光雷达的抛物检测结果；融合基于相机的抛物检测结果和基于激光雷达的抛物检测结果，得到对目标场景的抛物检测融合结果。由于两部分抛物检测结果分别包含了抛物曲线和置信度，置信度能够辅助提升融合结果的准确率。该方案发挥了两种传感器的优势，提升抛物检测的覆盖范围，不仅能弥补人工监控易存在监控漏洞的不足，也能减少人员巡视工作量，提升抛物检测场景中的管理效率，降低巡视与管理成本。与管理成本。与管理成本。

【技术实现步骤摘要】
一种抛物检测方法及抛物检测系统


[0001]本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种抛物检测方法及抛物检测系统。

技术介绍

[0002]在公共场所中，异常抛物是一种极其危险的行为。以机场为例，在机场航站楼上向隔离区抛掷违禁物品，轻则可能妨害机场的运行秩序，重则可能造成重大安全事故。目前，主要基于部署在公共场所中的监控摄像头拍摄的图像，检测公共场所中是否存在此类抛物行为。
[0003]国内外目前与抛物检测相关的研究不多。现有技术普遍只能事后基于摄像头拍摄的视频进行抛物行为解析分析，难以基于摄像头拍摄的视频实时地检测相关场所中是否存在抛物行为，因此难以及时地针对相关场所中发生的抛物行为报警，降低抛物行为所造成的损失。另外有采用激光对射方式监测物品侵入的一些研究，主要是以激光作为光源的周界入侵报警探测器。利用单传感器进行抛物检测，在实际应用中仍存在大量的误报和漏报问题。

技术实现思路

[0004]基于上述问题，本申请提供了一种抛物检测方法及抛物检测系统，提升抛物检测的覆盖范围并提升检测的准确率。
[0005]本申请实施例公开了如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请提供了一种抛物检测方法，包括：
[0007]获得对目标场景基于相机的抛物检测结果和基于激光雷达的抛物检测结果；所述基于相机的抛物检测结果包括：基于相机拍摄的二维图像识别出的第一抛物曲线和所述第一抛物曲线对应的第一抛物置信度；所述基于激光雷达的抛物检测结果包括：基于激光雷达探测的三维点云识别出的第二抛物曲线和所述第二抛物曲线对应的第二抛物置信度；
[0008]融合所述基于相机的抛物检测结果和所述基于激光雷达的抛物检测结果，得到对所述目标场景的抛物检测融合结果。
[0009]可选地，所述融合所述基于相机的抛物检测结果和所述基于激光雷达的抛物检测结果进行融合，得到对所述目标场景的抛物检测融合结果，包括：
[0010]当所述第一抛物置信度和所述第二抛物置信度均大于第一置信度阈值且小于第二置信度阈值时，获得所述第一抛物曲线与所述第二抛物曲线的距离；所述第一置信度阈值小于所述第二置信度阈值；
[0011]当所述距离小于预设距离阈值时，确定所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线匹配，判定所述目标场景中发生了抛物行为，将所述第一抛物曲线或所述第二抛物曲线作为抛物行为对应的抛物曲线。
[0012]可选地，所述获得所述第一抛物曲线与所述第二抛物曲线的距离，包括：
[0013]利用所述二维图像的坐标系和所述三维点云的坐标系之间的变换矩阵，将所述第二抛物曲线映射到所述二维图像的坐标系中，获得所述第一抛物曲线与映射后的第二抛物曲线的距离。
[0014]可选地，所述基于相机的抛物检测结果还包括：第一抛物时间，所述第一抛物时间为所述第一抛物曲线对应的最早抛物时间；所述基于激光雷达的抛物检测结果还包括：第二抛物时间，所述第二抛物时间为所述第二抛物曲线对应的最早抛物时间；
[0015]在所述确定所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线匹配之后，所述方法还包括：
[0016]将所述第一抛物时间和所述第二抛物时间二者中最早的抛物时间作为融合后的抛物时间。
[0017]可选地，在所述确定所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线匹配之后，所述方法还包括：
[0018]将所述第一抛物置信度和所述第二抛物置信度二者中最大的置信度作为融合后的抛物置信度。
[0019]可选地，方法还包括：
[0020]当所述第一抛物置信度和/或所述第二抛物置信度大于或等于所述第二置信度阈值时，判定所述目标场景中发生了抛物行为，将所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线中抛物置信度最大的曲线作为抛物行为对应的抛物曲线。
[0021]可选地，方法还包括：
[0022]对所述二维图像的坐标系和所述三维点云的坐标系进行联合标定，获得所述二维图像的坐标系和所述三维点云的坐标系之间的变换矩阵。
[0023]可选地，获得所述基于相机的抛物检测结果，包括：
[0024]获得所述相机拍摄的所述目标场景的二维图像；
[0025]对所述二维图像进行运动检测，生成轨迹图像；
[0026]对所述轨迹图像进行曲线检测，拟合得到第一抛物曲线；
[0027]对所述第一抛物曲线进行抛物判断，获得所述第一抛物曲线对应的第一抛物置信度。
[0028]可选地，获得所述基于激光雷达的抛物检测结果，包括：
[0029]获得激光雷达探测的所述目标场景的三维点云；
[0030]对所述三维点云进行预处理，得到队列点云数据；
[0031]利用所述队列点云数据进行抛物线检测，拟合得到所述第二抛物曲线；
[0032]对所述第二抛物曲线进行抛物判断，获得所述第二抛物曲线对应的第二抛物置信度。
[0033]可选地，所述对所述三维点云进行预处理，得到队列点云数据，包括：
[0034]设置所述激光雷达对所述目标场景的监测区域内的感兴趣区域和非重点区域；
[0035]利用预设有效条件对所述三维点云的每一帧点云数据中的点进行筛查，将每一帧点云数据中不满足所述预设有效条件的点抛弃，将每一帧点云数据中剩余的点以帧为单位依照时序加入到目标队列中，形成队列点云数据；
[0036]所述预设有效条件包括：点位于所述感兴趣区域内且位于所述非重点区域外。
[0037]第二方面，本申请提供了一种抛物检测系统，包括：相机、激光雷达、处理器；
[0038]所述相机，用于拍摄所述目标场景的二维图像；
[0039]所述激光雷达，用于探测所述目标场景的三维点云；
[0040]所述处理器，用于根据所述二维图像获得对所述目标场景基于相机的抛物检测结果，以及根据所述三维点云获得对所述目标场景基于激光雷达的抛物检测结果；融合所述基于相机的抛物检测结果和所述基于激光雷达的抛物检测结果，得到对所述目标场景的抛物检测融合结果；
[0041]所述基于相机的抛物检测结果包括：基于相机拍摄的二维图像识别出的第一抛物曲线和所述第一抛物曲线对应的第一抛物置信度；所述基于激光雷达的抛物检测结果包括：基于激光雷达探测的三维点云识别出的第二抛物曲线和所述第二抛物曲线对应的第二抛物置信度。
[0042]可选地，系统还包括：
[0043]显示器，用于从所述处理器获得所述抛物检测融合结果；对所述抛物检测融合结果进行显示。
[0044]相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：
[0045]本申请提供的抛物检测方法包括：获得对目标场景基于相机的抛物检测结果和基于激光雷达的抛物检测结果；融合基于相机的抛物检测结果和基于激光雷达的抛物检测结果，得到对目标场景的抛物检测融合结果。由于两部分抛物检测结果分别包含了抛物曲线和置信度，置信度能够辅助提升融合结果的准确率。该方案发挥了两种传感器的优势，提升抛物检测的覆盖范围，不仅能弥补人工监控易存在监控漏洞的不足，也能减少人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抛物检测方法，其特征在于，包括：获得对目标场景基于相机的抛物检测结果和基于激光雷达的抛物检测结果；所述基于相机的抛物检测结果包括：基于相机拍摄的二维图像识别出的第一抛物曲线和所述第一抛物曲线对应的第一抛物置信度；所述基于激光雷达的抛物检测结果包括：基于激光雷达探测的三维点云识别出的第二抛物曲线和所述第二抛物曲线对应的第二抛物置信度；融合所述基于相机的抛物检测结果和所述基于激光雷达的抛物检测结果，得到对所述目标场景的抛物检测融合结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述基于相机的抛物检测结果和所述基于激光雷达的抛物检测结果进行融合，得到对所述目标场景的抛物检测融合结果，包括：当所述第一抛物置信度和所述第二抛物置信度均大于第一置信度阈值且小于第二置信度阈值时，获得所述第一抛物曲线与所述第二抛物曲线的距离；所述第一置信度阈值小于所述第二置信度阈值；当所述距离小于预设距离阈值时，确定所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线匹配，判定所述目标场景中发生了抛物行为，将所述第一抛物曲线或所述第二抛物曲线作为抛物行为对应的抛物曲线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一抛物曲线与所述第二抛物曲线的距离，包括：利用所述二维图像的坐标系和所述三维点云的坐标系之间的变换矩阵，将所述第二抛物曲线映射到所述二维图像的坐标系中，获得所述第一抛物曲线与映射后的第二抛物曲线的距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于相机的抛物检测结果还包括：第一抛物时间，所述第一抛物时间为所述第一抛物曲线对应的最早抛物时间；所述基于激光雷达的抛物检测结果还包括：第二抛物时间，所述第二抛物时间为所述第二抛物曲线对应的最早抛物时间；在所述确定所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线匹配之后，所述方法还包括：将所述第一抛物时间和所述第二抛物时间二者中最早的抛物时间作为融合后的抛物时间。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线匹配之后，所述方法还包括：将所述第一抛物置信度和所述第二抛物置信度二者中最大的置信度作为融合后的抛物置信度。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：当所述第一抛物置信度和/或所述第二抛物置信度大于或等于所述第二置信度阈值时，判定所述目标场景中发生了抛物行为，将所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线中抛物置信度最大的曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁仁亮，钱扬，程鉴张，
申请(专利权)人：北京爱笔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：