一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，属于足式机器人技术领域，伺服电机用于驱动液压泵；液压泵的进口通过油源进管连通油箱，液压泵的出口连有油源出管；各输入油管一端连通伺服阀的进油口，另一端连通对应的泵站油源的油源出管；各输入油管上均设有控制对应输入油管通断的电磁阀；伺服阀用于控制输入油管是否向液压执行器供油以及供油的方向；各泵站油源的液压泵供油压力均不同。本发明专利技术的一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，可降低伺服阀处的节流损耗，提高液压系统的传递效率，增加机器人的能量利用率，进而最终提升机器人的续航能力。而最终提升机器人的续航能力。而最终提升机器人的续航能力。

【技术实现步骤摘要】
一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人


[0001]本专利技术属于足式机器人
，具体地说涉及一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人。

技术介绍

[0002]足式机器人具有较强的通过性，能够较好的通过各种复杂非结构化路面。近年来足式机器人的研究得到了越来越广泛的关注，目前小型的足式机器人已经应用于各种复杂非结构化环境下的监测，而大型的足式机器人由于关节驱动器的发展制约而还没有被应用。
[0003]目前，小型的足式机器人，主要指机器人本体及其负载重量不超过60
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70kg的机器人。此类机器人的关节驱动所需扭矩较小，可以选用较高功率密度比的电机与减速器组合来驱动。然而，对于中型或者大型的足式机器人，由于其本体重量较大而导致其关节驱动扭矩较大，这时采用电机与减速器组合的驱动方案会大大的增加机器人的本体重量，故对于大型的足式或轮腿式机器人的关节驱动一般采用液压传动的方式。液压传动具有较高的功率密度比，用于驱动机器人关节，可以大大的提高机器人的载重比。
[0004]目前，国内外的大型足式机器人的关节均采用伺服阀控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高效液压系统，其特征在于：包括控制器(1)、至少两个的泵站油源和至少一个的执行装置；所述泵站油源的出口连有油源出管(6)；所述执行装置包括液压执行器(7)、伺服阀(8)和与泵站油源一一对应的输入油管(9)；所述伺服阀(8)包括进油口；各输入油管(9)一端连通伺服阀(8)的进油口，另一端连通对应的泵站油源的油源出管(6)；各输入油管(9)上均设有控制对应输入油管(9)通断的电磁阀(10)；所述伺服阀(8)用于控制输入油管(9)是否向液压执行器(7)供油以及供油的方向；各泵站油源的供油压力均不同；所述控制器(1)分别和各泵站油源、各执行装置的伺服阀(8)、各输入油管(9)上的电磁阀(10)电连接。2.根据权利要求1所述的一种高效液压系统，其特征在于：还包括油箱(2)；所述泵站油源包括伺服电机(3)、液压泵(4)和油源进管(5)；所述伺服电机(3)用于驱动液压泵(4)；所述液压泵(4)的进口通过油源进管(5)连通油箱(2)，液压泵(4)的出口连有油源出管(6)；所述控制器(1)分别和各泵站油源的伺服电机(3)电连接；各泵站油源的液压泵(4)的供油压力均不同。3.根据权利要求1或2所述的一种高效液压系统，其特征在于：所述油源出管(6)上设有单向阀(12)。4.根据权利要求1或2所述的一种高效液压系统，其特征在于：所述泵站油源还包括压力传感器(15)；所述压力传感器(15)用于监测油源出管(6)内的油液压力；所述压力传感器(15)和控制器(1)电连接。5.根据权利要求1或2所述的一种高效液压系统，其特征在于：所述泵站油源还包括蓄能器(16)；所述蓄能器(16)通过油路连通油源出管(6)。6.根据权利要求1或2所述的一种高效液压系统，其特征在于：所述液压执行器(7)为液压缸或摆动缸。7.根据权利要求2所述的一种高效液压系统，其特征在于：所述油源进管(5)上设有过滤器(11)。8.根据权利要求2所述的一种高效液压系统，其特征在于：所述油源出管(6)上连有回油管(13)；所述回油管(13)连通油箱(2)；所述回油管(13)上设有溢流阀(14...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小东，徐彬，周俊杰，秦也辰，刘春桃，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：