一种拱架机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及拱架台车技术领域，具体涉及一种拱架机械手，包括辅臂、回转机构，所述辅臂的一端与所述回转机构中部铰接，所述辅臂底部设置有用于调节回转机构的平衡油缸，所述平衡油缸的固定端通过第一连接件与所述辅臂铰接，所述平衡油缸的工作端通过第二连接件与所述回转机构的底端铰接，所述回转机构的顶端设置有安装座，安装座的一侧设置有翻绞体，翻绞体与所述安装座通过销轴连接，且翻绞体与所述安装座之间设置有用于调节翻绞体位置的第一翻转油缸，翻绞体顶部设置有调节体，调节体的外壁设置有用于带动调节体上下移动的定位油缸，本实用新型专利技术的目的在于提供一种使用灵活、便于调节工件位置同时能够缩小占用空间的拱架机械手。架机械手。架机械手。

【技术实现步骤摘要】
一种拱架机械手


[0001]本技术涉及拱架台车
，具体涉及一种拱架机械手。

技术介绍

[0002]在隧道的开凿中，需要沿隧道的长度方向架设多个钢拱架以防止隧道塌方。由于隧道的横截面较大，为了满足要求，每个拱架的长度也相应较大，而为了便于运输，通常情况下，每一个拱架可以拆分为多个拱架段。在拱架的安装施工过程中，通常使用拱架台车，通过安装在工作臂末端的相应的机械手等机构对拱架段进行抓取、保持或释放并通过拱架台车的工作臂将拱架段举升至待安装位置，如此循环作业直至完成整个隧道的施工，现有的机械手臂在使用过程中存在使用不灵活、难以调整工件位置、占用空间大、自由度低的问题，因此，需要一种使用灵活、便于调节工件位置同时能够缩小占用空间的拱架机械手，以克服上述问题的发生。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种拱架机械手，包括辅臂、回转机构，所述辅臂的一端与所述回转机构中部铰接，所述辅臂底部设置有用于调节回转机构的平衡油缸，所述平衡油缸的固定端通过第一连接件与所述辅臂铰接，所述平衡油缸的工作端通过第二连接件与所述回转机构的底端铰接，所述回转机构的顶端设置有安装座，所述安装座的一侧设置有翻绞体，所述翻绞体与所述安装座通过销轴连接，且翻绞体与所述安装座之间设置有用于调节翻绞体位置的第一翻转油缸，所述翻绞体顶部设置有调节体，所述调节体的外壁设置有用于带动调节体上下移动的定位油缸，所述定位油缸的固定端与所述翻绞体外壁铰接，所述定位油缸的工作端与所述调节体外壁铰接，所述调节体顶部设置有摆绞体，所述摆绞体底端与所述调节体顶端铰接，所述摆绞体外侧设置有摆动油缸，所述摆动油缸的固定端通过第三连接件与所述调节体连接，所述摆动油缸的工作端与所述摆绞体外壁铰接，所述摆绞体顶部设置有抓手，所述摆绞体与所述抓手之间设置有用于调节抓手位置的第二翻转油缸。
[0004]进一步地，所述抓手包括固定架，所述固定架呈U型，所述固定架内壁其中一侧设置有固定夹板，固定架内壁另一侧设置有活动夹板，所述活动夹板与所述固定架之间设置有用于驱动活动夹板的夹紧油缸。
[0005]进一步地，所述第一连接件、第二连接件、第三连接件均包括U型架，所述U型架上穿设有销轴。
[0006]进一步地，所述第一连接件靠近辅臂的一端与所述辅臂固定连接，所述第二连接件靠近回转机构的一端与所述回转机构固定连接。
[0007]进一步地，所述第三连接件靠近所述调节体的一端与所述调节体铰接。
[0008]进一步地，所述定位油缸和摆动油缸分别位于调节体的两侧。
[0009]本技术实施例的有益效果为：本技术通过设置夹紧油缸，抓手工作时采
用直线运动轨迹，能准确抓住拱架的要求部位，避免抓住的拱架歪曲，减少立拱架时的调平难度，从而提高拱架的安装施工效率；通过设置定位油缸，调节体能够上下伸缩，可将机械手放在较低的位置，从而增大了作业空间，安装好两侧拱架段后，可以使整榀拱架平行向上运动，减少作业难度；通过设置翻转油缸能够使机械手做俯仰运动，摆动油缸能够使机械手左右运动，提高抓手自由度。
附图说明
[0010]图1为本技术轴测的结构示意图；
[0011]图2为本技术中第一连接件的结构示意图。
[0012]图中：1、辅臂；2、平衡油缸；3、回转机构；4、第一翻转油缸；5、安装座；6、翻绞体；7、定位油缸；8、调节体；9、摆动油缸；10、摆绞体；11、第二翻转油缸；12、夹紧油缸；13、抓手；14、第一连接件；15、第二连接件；16、第三连接件；17、固定夹板；18、活动夹板；19、固定架；20、U型架。
具体实施方式
[0013]下面参照附图来描述本技术的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本技术的技术原理，并非旨在限制本技术的保护范围。
[0014]实施例1
[0015]如图1
‑
2所示，一种拱架机械手，包括辅臂1、回转机构3，辅臂1的一端与回转机构3中部铰接，辅臂1底部安装有用于调节回转机构3的平衡油缸2，平衡油缸2的固定端通过第一连接件14与辅臂1铰接，平衡油缸2的工作端通过第二连接件15与回转机构3的底端铰接，回转机构3的顶端设置有安装座5，安装座5的一侧安装有翻绞体6，翻绞体6与安装座5通过销轴连接，且翻绞体6与安装座5之间安装有用于调节翻绞体6位置的第一翻转油缸4，翻绞体6顶部安装有调节体8，调节体8的外壁安装有用于带动调节体8上下移动的定位油缸7，定位油缸7的固定端与翻绞体6外壁铰接，定位油缸7的工作端与调节体8外壁铰接，调节体8顶部安装有摆绞体10，摆绞体10底端与调节体8顶端铰接，摆绞体10外侧设置有摆动油缸9，摆动油缸9的固定端通过第三连接件16与调节体8连接，摆动油缸9的工作端与摆绞体10外壁铰接，摆绞体10顶部安装有抓手13，抓手13包括固定架19，固定架19呈U型，固定架19内壁其中一侧安装有固定夹板17，固定架19内壁另一侧安装有活动夹板18，活动夹板18与固定架19之间安装有用于驱动活动夹板18的夹紧油缸12，使用时，先通过夹紧油缸12使活动夹板18与固定夹板17分离，当工件放入固定夹板17和活动夹板18之间后，通过夹紧油缸12能够将工件夹紧，摆绞体10与抓手13之间安装有用于调节抓手13位置的第二翻转油缸11。
[0016]本实施例中的第一连接件14、第二连接件15、第三连接件16均包括U型架20，U型架20上穿设有销轴。
[0017]为保证平衡油缸2能够正常工作，第一连接件14靠近辅臂1的一端与辅臂1固定连接，第二连接件15靠近回转机构3的一端与回转机构3固定连接。
[0018]为增加摆动油缸9的调节范围，第三连接件16靠近调节体8的一端与调节体8铰接。
[0019]为避免定位油缸7和暴动油缸之间发生交错干扰，将定位油缸7和摆动油缸9分别
安装在调节体8的两侧。
[0020]本技术通过设置夹紧油缸12，抓手13工作时采用直线运动轨迹，能准确抓住拱架的要求部位，避免抓住的拱架歪曲，减少立拱架时的调平难度，从而提高拱架的安装施工效率；通过设置定位油缸7，调节体8能够上下伸缩，可将机械手放在较低的位置，从而增大了作业空间，安装好两侧拱架段后，可以使整榀拱架平行向上运动，减少作业难度；通过设置翻转油缸能够使机械手做俯仰运动，摆动油缸9能够使机械手左右运动，提高抓手13自由度。
[0021]需要说明的是，在本技术的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0022]此外，还需要说明的是，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拱架机械手，其特征在于：包括辅臂、回转机构，所述辅臂的一端与所述回转机构中部铰接，所述辅臂底部设置有用于调节回转机构的平衡油缸，所述平衡油缸的固定端通过第一连接件与所述辅臂铰接，所述平衡油缸的工作端通过第二连接件与所述回转机构的底端铰接，所述回转机构的顶端设置有安装座，所述安装座的一侧设置有翻绞体，所述翻绞体与所述安装座通过销轴连接，且翻绞体与所述安装座之间设置有用于调节翻绞体位置的第一翻转油缸，所述翻绞体顶部设置有调节体，所述调节体的外壁设置有用于带动调节体上下移动的定位油缸，所述定位油缸的固定端与所述翻绞体外壁铰接，所述定位油缸的工作端与所述调节体外壁铰接，所述调节体顶部设置有摆绞体，所述摆绞体底端与所述调节体顶端铰接，所述摆绞体外侧设置有摆动油缸，所述摆动油缸的固定端通过第三连接件与所述调节体连接，所述摆动油缸的工作端与所述摆绞体外壁铰接，所述摆绞体顶部设置有抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鑫，刘峰，刘领兵，吕欢，
申请(专利权)人：河南伟邦机械有限公司，
类型：新型
国别省市：