瓷砖取放机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种瓷砖取放机器人，包括：移动装置；升降装置，所述升降装置设置于所述移动装置上；第一拾取装置，所述第一拾取装置设置于所述升降装置上并用于拾取瓷砖仓；以及第二拾取装置，所述第二拾取装置设置于所述升降装置上，且所述第二拾取装置用于拾取所述瓷砖仓内的瓷砖并转移至后一工序。由于瓷砖仓已经跟随瓷砖取放机器人一同处于送砖工位，而仅需要第二拾取装置移动较短的行程便能够连续不断的拾取瓷砖送至后一工序，节省了瓷砖取放机器人往复移动的耗时，免去了中间间歇等待时间，从而能够大幅提高瓷砖铺贴的作业效率。从而能够大幅提高瓷砖铺贴的作业效率。从而能够大幅提高瓷砖铺贴的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
瓷砖取放机器人


[0001]本技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种瓷砖取放机器人。

技术介绍

[0002]出于美观、方便清洁等因素考虑，市面上越来越多建筑物的室内或室外墙壁开始铺贴瓷砖。为了解决传统瓷砖手动铺贴效率低、质量参差不齐等问题，近年来建筑行业内已出现了一些瓷砖铺贴机器人，用以取代传统人工手动铺贴瓷砖。
[0003]现有的瓷砖铺贴机器人的工作方式一般为：瓷砖铺贴机器人从瓷砖堆放处拾取一块瓷砖，然后移动一段距离后将瓷砖转移至上浆工位，通过工人或者机器在瓷砖背面上浆后，再由瓷砖铺贴机器人完成刮平背浆，最后再将瓷砖铺贴至目标墙壁上。而后瓷砖铺贴机器人再移动回到瓷砖堆放处，拾取下一块瓷砖，并重复上述各工序。这种传统作业过程中，由于瓷砖铺贴机器人需要频繁往复于瓷砖堆放与铺砖铺贴两处地点之间，移动耗时长，会耗费过多的间歇等待时间，致使瓷砖铺贴作业效率低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种瓷砖取放机器人，旨在解决现有技术瓷砖取放耗时长，铺砖作业效率低的问题。
[0005]本申请提供一种瓷砖取放机器人，所述瓷砖取放机器人包括：
[0006]移动装置；
[0007]升降装置，所述升降装置设置于所述移动装置上；
[0008]第一拾取装置，所述第一拾取装置设置于所述升降装置上并用于拾取瓷砖仓；以及
[0009]第二拾取装置，所述第二拾取装置设置于所述升降装置上，且所述第二拾取装置用于拾取所述瓷砖仓内的瓷砖并转移至后一工序。
[0010]上述瓷砖取放机器人应用装备于建筑物的墙壁上铺贴瓷砖的工作场合中，能够取代传统人力，并较之现有的瓷砖铺贴机器人具备更高的作业效率。具体而言，本方案的瓷砖取放机器人工作时，借助移动装置行走动力，瓷砖取放机器人首先移动至瓷砖仓所在位置，之后升降装置带动第一拾取装置下降，第一拾取装置将瓷砖仓拾取至瓷砖取放机器人上；之后，瓷砖取放机器人携带着瓷砖仓一同移动至送砖工位，紧接着第二拾取装置便能够自行将瓷砖仓内的瓷砖逐个拾取并转移至后一工序。由于瓷砖仓已经跟随瓷砖取放机器人一同处于送砖工位，而仅需要第二拾取装置移动较短的行程便能够连续不断的拾取瓷砖送至后一工序，节省了瓷砖取放机器人往复移动的耗时，免去了中间间歇等待时间，从而能够大幅提高瓷砖铺贴的作业效率。
[0011]下面对本申请的技术方案作进一步的说明：
[0012]在其中一个实施例中，所述第一拾取装置包括插臂和到位传感器，所述插臂设置于所述升降装置上，所述到位传感器设置在所述插臂靠近所述升降装置的一端，且所述到
位传感器能够与所述瓷砖仓触发配合。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一拾取装置还包括限位挡块，所述限位挡块设置于所述插臂靠近所述升降装置的一端。
[0014]在其中一个实施例中，所述第一拾取装置还包括固定板、限位杆和支撑块，所述限位杆设置于所述固定板的上表面，所述支撑块设置于所述固定板的下表面。
[0015]在其中一个实施例中，所述第二拾取装置包括拾取安装板、横向设置于所述拾取安装板上的悬臂、设置于所述悬臂上的伸缩驱动机构、与所述伸缩驱动机构驱动连接的吸盘安装板、及设置于所述吸盘安装板上的瓷砖吸盘。
[0016]在其中一个实施例中，所述第二拾取装置还包括触发杆和触发传感器，所述触发传感器设置于所述拾取安装板上，所述触发杆升降滑移设置于所述拾取安装板上，且所述触发杆能够与所述触发传感器触发配合，所述触发杆和所述瓷砖吸盘相对于所述拾取安装板的延伸方向相同。
[0017]在其中一个实施例中，所述第二拾取装置还包括定位挡块，所述定位挡块设置于所述悬臂远离所述拾取安装板的端部，所述定位挡块能够与所述吸盘安装板抵接。
[0018]在其中一个实施例中，所述升降装置包括设置于所述移动装置上的第一升降机构，所述第一升降机构包括第一升降架、第一升降驱动件、第一主动链轮、第一从动链轮、第一传动链、转轴、升降链轮、升降链条、升降安装板和配重块，所述第一升降驱动件设置于所述第一升降架上并与所述第一主动链轮驱动连接，所述第一主动链轮还通过所述第一传动链与所述第一从动链轮传动连接，所述第一从动链轮与所述转轴连接，所述转轴转动设置于所述移动装置上，所述升降链轮套装于所述转轴上，所述升降链条绕装于所述升降链轮上，且所述升降链条的两端分别连接所述升降安装板和所述配重块，所述升降安装板升降滑移设置于所述第一升降架上。
[0019]在其中一个实施例中，所述升降装置还包括设置于所述第一升降机构上的第二升降机构，所述第二升降机构包括与所述升降安装板连接的第二升降架、第二升降驱动件、第二主动链轮、第二从动链轮、第二传动链、安装座、丝杆、滑块和装配板，所述第二升降驱动件设置于所述第二升降架上并与所述第二主动链轮驱动连接，所述第二主动链轮还通过所述第二传动链与所述第二从动链轮传动连接，所述安装座设置于所述第二升降架上，所述丝杆转动设置于所述安装座上并与所述第二从动链轮连接，所述装配板与所述滑块连接并能够沿所述丝杆的轴向升降移动，所述装配板还与所述第二拾取装置连接。
[0020]在其中一个实施例中，所述移动装置包括移动底盘、设置于所述移动底盘上的舵轮、设置于所述移动底盘上的转向轮、连接于所述移动底盘与所述舵轮之间的减震器、及设置于所述移动底盘上的承接架。
附图说明
[0021]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图
获得其他的附图。
[0023]图1为本技术一实施例所述的瓷砖取放机器人的结构示意图；
[0024]图2为图1中移动装置的结构示意图；
[0025]图3为本技术一实施例所述的第一升降机构的结构示意图；
[0026]图4为本技术一实施例所述的第二升降机构与第一拾取装置的组装结构示意图；
[0027]图5为本技术一实施例所述的第二拾取装置的结构示意图；
[0028]图6为图5中吸盘安装板、瓷砖吸盘、触发杆与触发传感器的组装结构图；
[0029]图7为图6另一视角的结构示意图。
[0030]附图标记说明：
[0031]100、瓷砖取放机器人；10、移动装置；11、移动底盘；12、舵轮；13、转向轮；14、减震器；15、承接架；20、升降装置；21、第一升降机构；211、第一升降架；212、第一升降驱动件；213、第一主动链轮；214、第一从动链轮；215、转轴；216、升降链轮；217、升降链条；218、升降安装板；219、配重块；22、第二升降机构；221、第二升降架；222、第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种瓷砖取放机器人，其特征在于，所述瓷砖取放机器人包括：移动装置；升降装置，所述升降装置设置于所述移动装置上；第一拾取装置，所述第一拾取装置设置于所述升降装置上并用于拾取瓷砖仓；以及第二拾取装置，所述第二拾取装置设置于所述升降装置上，且所述第二拾取装置用于拾取所述瓷砖仓内的瓷砖并转移至后一工序。2.根据权利要求1所述的瓷砖取放机器人，其特征在于，所述第一拾取装置包括插臂和到位传感器，所述插臂设置于所述升降装置上，所述到位传感器设置在所述插臂靠近所述升降装置的一端，且所述到位传感器能够与所述瓷砖仓触发配合。3.根据权利要求2所述的瓷砖取放机器人，其特征在于，所述第一拾取装置还包括限位挡块，所述限位挡块设置于所述插臂靠近所述升降装置的一端。4.根据权利要求2所述的瓷砖取放机器人，其特征在于，所述第一拾取装置还包括固定板、限位杆和支撑块，所述限位杆设置于所述固定板的上表面，所述支撑块设置于所述固定板的下表面。5.根据权利要求1所述的瓷砖取放机器人，其特征在于，所述第二拾取装置包括拾取安装板、横向设置于所述拾取安装板上的悬臂、设置于所述悬臂上的伸缩驱动机构、与所述伸缩驱动机构驱动连接的吸盘安装板、及设置于所述吸盘安装板上的瓷砖吸盘。6.根据权利要求5所述的瓷砖取放机器人，其特征在于，所述第二拾取装置还包括触发杆和触发传感器，所述触发传感器设置于所述拾取安装板上，所述触发杆升降滑移设置于所述拾取安装板上，且所述触发杆能够与所述触发传感器触发配合，所述触发杆和所述瓷砖吸盘相对于所述拾取安装板的延伸方向相同。7.根据权利要求5所述的瓷砖取放机器人，其特征在于，所述第二拾取装置还包括定位挡块，所述定位挡块设置于所述悬臂远离所述拾取安装板的端部，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙瑞儒，吴雷，蒋伟，马永安，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：