行驶路径生成装置、行驶路径生成方法和行驶路径生成程序以及无人机制造方法及图纸

提供一种行驶路径生成装置，生成用于即使在自主驾驶时也能使无人机进行的给定的作业按期望完成并使基于该作业的效果遍及整个作业区内发生的行驶路径。行驶路径生成装置(1)生成在作业区(80)飞行的无人机(100)的行驶路径，具备路径生成部(40)，该路径生成部至少生成主扫描路径(812r)和副扫描路径(814r、815r)，在主扫描路径上，无人机在作业区中往返移动的同时沿与该往返移动方向不同的方向依次移动来对作业区进行扫描，在副扫描路径上，无人机在与主扫描路径的往返移动方向不同的方向上对主扫描路径上的从往路向返路折返的折返区域进行连续扫描。折返区域进行连续扫描。折返区域进行连续扫描。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶路径生成装置、行驶路径生成方法和行驶路径生成程序以及无人机


[0001]本专利技术涉及行驶路径生成装置、行驶路径生成方法和行驶路径生成程序以及无人机。

技术介绍

[0002]为了掌握作物的生长状况，利用无人机(无人飞行器、多旋翼直升机)等从上空拍摄作业区并对拍摄的图像进行解析的手法是已知的(例如，专利文献1)。在较狭小的农田，适合使用无人机而不是有人的飞机或直升机的情况较多。
[0003]通过准天顶卫星系统或RTK
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GPS(Real Time Kinematic
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Global Positioning System)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行生长监视。
[0004]作为用于掌握生长状况的指标，已知有害虫的产生状况、累积于叶子的成分等。例如，飞虱等作物的害虫多在谷秆根部分产生。另外，尤其是在水稻的情况下，若能得到承受风力时的叶子的形状的图像，则能掌握硅的蓄积量，并基于此来估计水稻的培育度，能够优化肥料计划。另外，对于向作业区播撒药剂的药剂播撒用无人机也同样，生成用于即使在自主驾驶时也向作业区无遗漏地播撒药剂的行驶路径的技术是必要的。
[0005]无人机在作业区的上方以给定的高度飞行，但因无人机的旋转翼产生的下降气流，存在在作业区生长的作物会倒伏的情况。尤其是无人机对作业区往返扫描时，在无人机折返的折返区域中，作物以各种各样的朝向进行倒伏。故而，在该折返区域中难以按期望完成无人机进行的给定的作业、即拍摄以及药剂播撒。为此，需要一种技术，即使在自主驾驶时，也能使无人机进行的给定的作业按期望完成，生成用于使基于该作业的效果遍及整个作业区内发生的行驶路径。
[0006]在专利文献2中公开了一种行驶路径生成系统，其生成在作业区中往返行驶的往返行驶路径以及沿外周形状环绕的环绕行驶路径。该系统设想了苗栽种装置等地上行驶型的机械。
[0007]在专利文献3中公开了一种行驶路径生成装置，其进行在作业区的外形线具有局部地进入到内侧的凹部的情况下的路径生成。在专利文献4中公开了一种自主行驶路径生成系统，其生成对存在于行驶区域内的障碍物进行绕行的行驶路径。现有技术文献专利文献
[0008]专利文献1：JP专利公开公报特开2003
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9664专利文献2：JP专利公开公报特开2018
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117566专利文献3：JP专利公开公报特开2018
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116614专利文献4：JP专利公开公报特开2017
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204061

技术实现思路

(专利技术所要解决的课题)
[0009]提供一种行驶路径生成装置，生成用于即使在自主驾驶时也能使无人机进行的给定的作业按期望完成并使基于该作业的效果遍及整个作业区内发生的行驶路径。(用于解决课题的技术方案)
[0010]为了达成上述目的，本专利技术的一观点所涉及的行驶路径生成装置生成在作业区飞行的无人机的行驶路径，所述行驶路径生成装置具备路径生成部，所述路径生成部至少生成主扫描路径和副扫描路径，在所述主扫描路径上，所述无人机在所述作业区中往返移动的同时沿与该往返移动方向不同的方向依次移动来对所述作业区进行扫描，在所述副扫描路径上，所述无人机在与所述主扫描路径的往返移动方向不同的方向上对所述主扫描路径上的从往路向返路折返的折返区域进行连续扫描。
[0011]可以是，所述副扫描路径是至少沿彼此对置的1对端边而分别生成的。
[0012]可以是，所述副扫描路径生成为对所述作业区的内周进行环绕的环绕路径。
[0013]可以是，所述无人机具备相机、旋转翼和飞行控制部，并利用所述相机对所述作业区的作物进行拍摄，从而能进行所述作物的生长监视，在所述副扫描路径上飞行时，所述相机对所述折返区域的作物进行拍摄。
[0014]可以是，所述无人机具备向所述作业区播撒药剂的药剂控制部、以及旋转翼，在所述主扫描路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中停止药剂播撒，而在所述副扫描路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中进行药剂播撒。
[0015]为了达成上述目的，本专利技术的另一观点所涉及的无人机能在作业区内的上空飞行，所述无人机在第一飞行路径和第二飞行路径上飞行，在所述第一飞行路径上，所述无人机沿所述作业区的彼此对置的1对端边飞行，在所述第二飞行路径上，所述无人机在所述1对端边之间往返移动的同时对所述作业区内进行扫描，且用于所述往返移动的折返区域与所述第一飞行路径重叠。
[0016]可以是，所述第二飞行路径是对所述作业区内的内周进行环绕的飞行路径。
[0017]可以是，所述无人机具备对所述作业区的作物进行拍摄的相机、旋转翼以及飞行控制部，在所述第一飞行路径上飞行时，所述相机对所述折返区域的作物进行拍摄。
[0018]可以是，所述无人机具备向所述作业区播撒药剂的药剂控制部、以及旋转翼，在所述第二飞行路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中停止药剂播撒，而在所述第一飞行路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中进行药剂播撒。
[0019]为了达成上述目的，本专利技术的又一观点涉及的行驶路径生成方法生成在作业区飞行的无人机的行驶路径，所述行驶路径生成方法包含至少生成主扫描路径和副扫描路径的步骤，在所述主扫描路径上，所述无人机在所述作业区中往返移动的同时沿与该往返移动方向不同的方向依次移动来对所述作业区进行扫描，在所述副扫描路径上，所述无人机在与所述主扫描路径的往返移动方向不同的方向上对所述主扫描路径上的从往路向返路折返的折返区域进行连续扫描。
[0020]为了达成上述目的，本专利技术的又一观点涉及的行驶路径生成程序，生成在作业区飞行的无人机的行驶路径，所述行驶路径生成程序使计算机执行至少生成主扫描路径和副扫描路径的命令，在所述主扫描路径上，所述无人机在所述作业区中往返移动的同时沿与
该往返移动方向不同的方向依次移动来对所述作业区进行扫描，在所述副扫描路径上，所述无人机在与所述主扫描路径的往返移动方向不同的方向上对所述主扫描路径上的从往路向返路折返的折返区域进行连续扫描。此外，计算机程序能够通过经由互联网等网络的下载提供或记录在CD
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ROM等的计算机可读取的各种记录介质中而予以提供。专利技术效果
[0021]能够生成用于即使在自主驾驶时也能使无人机进行的给定的作业按期望完成并使基于该作业的效果遍及整个作业区内发生的行驶路径。
附图说明
[0022]图1是表示本专利技术所涉及的无人机的第一实施方式的俯视图。图2是上述无人机的主视图。图3是上述无人机的右侧视图。图4是上述无人机的后视图。图5是上述无人机的立体图。图6是上述无人机所具有的药剂播撒系统的整体概念图。图7是表征上述无人机的控制功能的示意图。图8是表示本专利技术所涉及的行驶路径生成装置以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶路径生成装置，生成在作业区飞行的无人机的行驶路径，所述行驶路径生成装置具备路径生成部，所述路径生成部至少生成主扫描路径和副扫描路径，在所述主扫描路径上，所述无人机在所述作业区中往返移动的同时沿与该往返移动方向不同的方向依次移动来对所述作业区进行扫描，在所述副扫描路径上，所述无人机在与所述主扫描路径的往返移动方向不同的方向上对所述主扫描路径上的从往路向返路折返的折返区域进行连续扫描。2.根据权利要求1所述的行驶路径生成装置，其中，所述副扫描路径是至少沿彼此对置的1对端边而分别生成的。3.根据权利要求2所述的行驶路径生成装置，其中，所述副扫描路径生成为对所述作业区的内周进行环绕的环绕路径。4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶路径生成装置，其中，所述无人机具备相机、旋转翼和飞行控制部，并利用所述相机对所述作业区的作物进行拍摄，从而能进行所述作物的生长监视，在所述副扫描路径上飞行时，所述相机对所述折返区域的作物进行拍摄。5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶路径生成装置，其中，所述无人机具备向所述作业区播撒药剂的药剂控制部、以及旋转翼，在所述主扫描路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中停止药剂播撒，而在所述副扫描路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中进行药剂播撒。6.一种无人机，能在作业区内的上空飞行，所述无人机在第一飞行路径和第二飞行路径上飞行，在所述第一飞行路径上，所述无人机沿所述作业区的彼此对置的1对端边飞行，在所述第二飞行路径上，所述无人机在所述1对端边之间往返移动的同时对所述作业区内进行扫描，且用于所述往返...

【专利技术属性】
技术研发人员：和气千大，柳下洋，村云泰，
申请(专利权)人：株式会社尼罗沃克，
类型：发明
国别省市：