【技术实现步骤摘要】
一种单元支架自动搬运机器人
[0001]本专利技术属于矿山工程设备
,具体涉及一种能够实现无人自动化搬运垛式单元支架,有效缩短单元支架的搬运时间,提升作业效率,节省人力成本,并可最大限度地保障作业人员的人身安全,适用性强的单元支架自动搬运机器人。
技术介绍
[0002]由于煤矿生产系统十分庞杂,作业环境又极度恶劣、自然灾害多,所以严重威胁着煤矿工作人员的生命安全。并且,煤矿井下运输及安装巷道狭窄,光线较暗,路况条件较差,影响人工作业的安全性;特别是在沿空留巷尾巷内的支护支架前移、搬运过程中,存在很大的安全风险。同时,随着人力成本的上升,煤矿行业招工难、用工难、留工难等问题日渐凸显,如何减少井下作业人数、降低安全风险、提高生产效率、减轻煤矿工作人员的劳动强度,成为亟待解决的问题。故本着“少人则安”和“无人则安”的原则,倡导“机械化换人、自动化减人、智能化无人”的理念,有必要对现有煤矿井下巷道的支护支架的搬运方式和装置予以改进。
技术实现思路
[0003]本专利技术就是针对上述问题,提供一种能够实现无人自动化搬运垛式单元支架,有效缩短单元支架的搬运时间,提升作业效率,节省人力成本,并可最大限度地保障作业人员的人身安全,适用性强的单元支架自动搬运机器人。
[0004]本专利技术所采用的技术方案是:该单元支架自动搬运机器人包括承载体,其特征在于:所述承载体通过滑轮组件滑动设置在行走轨道上,所述承载体上部、位于行走轨道两侧的位置,分别设置有撑顶机构;承载体的下部则设置有升降基座,升降基座的中部设置 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种单元支架自动搬运机器人,包括承载体(1),其特征在于:所述承载体(1)通过滑轮组件(8)滑动设置在行走轨道(9)上,所述承载体(1)上部、位于行走轨道(9)两侧的位置,分别设置有撑顶机构(2);承载体(1)的下部则设置有升降基座(3),升降基座(3)的中部设置有用于旋转升降基座(3)方向的回转机构(7);并且,所述升降基座(3)与承载体(1)之间,还设置有用于带动升降基座(3)上下移动的提升机构(4);所述升降基座(3)上、沿水平方向的前端,伸缩设置有用于移动垛式单元支架的支架搬运机械手(5),升降基座(3)的后端设置有用于驱动支架搬运机械手(5)的水平伸缩驱动机构(6)。2.根据权利要求1所述的单元支架自动搬运机器人,其特征在于:所述承载体(1)包括水平布置的承载平台(11),承载平台(11)的上侧设置有所述撑顶机构(2),承载平台(11)的下侧设置有用于与升降基座(3)相连接的垂直导轨(12);所述承载平台(11)由承载台主体(19)构成,承载台主体(19)的左右两侧分别设置有连接套安装部(20),连接套安装部(20)设置有撑顶机构(2)的撑顶连接套(14),撑顶连接套(14)内设置有撑顶伸缩筒(15),所述撑顶伸缩筒(15)和撑顶连接套(14)的内部还设置有撑顶液压缸(16),且撑顶液压缸(16)的上端铰接设置有接顶撑靴(17);承载台主体(19)的前后两端分别设置有滑轮连接部(25),滑轮连接部(25)设置有所述滑轮组件(8);同时,所述承载台主体(19)中部的固定座安装部(21),设置有用于与提升机构(4)相连的提升固定座(18)。3.根据权利要求2所述的单元支架自动搬运机器人,其特征在于:所述升降基座(3)由升降座主体(43)构成,升降座主体(43)中部的导向筒安装孔(49)内转动设置有升降导向筒(44),升降导向筒(44)的中部设置有导轨插接腔(45),并且,所述承载体(1)下部的垂直导轨(12)滑动设置在导轨插接腔(45)内;所述升降导向筒(44)与升降座主体(43)之间还设置有环状的回转机构(7),所述回转机构(7)上侧的固定端与升降导向筒(44)上端的法兰盘相连,回转机构(7)下侧的转动端则通过转动连接盘(50)与升降座主体(43)的上侧相连。4.根据权利要求3所述的单元支架自动搬运机器人,其特征在于:所述升降基座(3)中部、转动设置的升降导向筒(44)的筒壁上,设置有若干组滚轮安装孔(51),所述滚轮安装孔(51)中、朝向导轨插接腔(45)内部的一侧,分别设置有升降导向滚轮(52);相应地,所述承载体(1)下部的垂直导轨(12)的外侧壁上,还分别设置有用于与各组升降导向滚轮(52)相配合的竖向滑轮导槽(13)。5.根据权利要求1所述的单元支架自动搬运机器人,其特征在于:所述支架搬运机械手(5)包括机械手底座(55),机械手底座(55)由底座基体(59)构成,底座基体(59)通过水平导向杆(60)与升降基座(3)前端的机械手安装部(47)相连,所述机械手底座(55)的底座基体(59)的上部设置有机械手顶座(56);所述机械手顶座(56)由顶座基体(64)构成,顶座基体(64)的上端设置有支架托举臂(66)。6.根据权利要求5所述的单元支架自动搬运机器人,其特征在于:所述支架搬运机械手(5)的机械手底座(55)与机械手顶座(56)之间,设置有竖向布置的支架举升液压缸(57),支架举升液压缸(57...
【专利技术属性】
技术研发人员:曹伟,滕飞,邱洋,杨宏光,郭懿赟,彭帅,
申请(专利权)人:沈阳天安特种机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:
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