基于机器视觉的联轴器自动装配方法组成比例

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的联轴器自动装配方法，包括以下步骤：传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至弹性体装配台的下方，与弹性体对准装配，形成联轴器套件；传送不同朝向的右半联轴器，使得位于第二装配平台上的右半联轴器的缺口朝向左边；将接收的弹性体传送至装配孔内，由装配压杆将弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内；第一装配平台接收所述联轴器套件，第二装配平台接收所述右半联轴器；利用摄像头组，识别所述左半联轴器、弹性体和右半联轴器的位置和朝向，将识别结果传输给所述左侧平台、右侧平台和左右装配平台。平台。平台。

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的联轴器自动装配方法


[0001]本专利技术涉及联轴器装配
，具体涉及一种基于机器视觉的联轴器自动装配方法。

技术介绍

[0002]梅花联轴器是一种挠性的联轴器，用在各种机械设备、机械装置上，实现轴与轴之间的连接，从而传递扭矩和功率。我国2017年联轴器市场总需求量为542亿元，而梅花联轴器占有很大份额。随着国民经济的快速发展，对梅花联轴器的需求也逐年增加。
[0003]然而，现有技术的梅花联轴器全部由人工安装，如图1所示，人工手工将左半联轴器2
‑
1、梅花形弹性体2
‑
2、右半联轴器2
‑
3对准以后，启动气动装置(通常用脚踩气动开关)，气动推杆将左半联轴器2
‑
1、梅花形弹性体2
‑
2、右半联轴器2
‑
3压成一个整体，如图2所示。然而，人工手工操作，不仅效率低下，如果梅花形弹性体2
‑
2、左半联轴器2
‑
1、右半联轴器2
‑
3有任意1个零件没有跟其他2个零件精确对准时，联轴器不仅不能顺利安装，还会损坏梅花形弹性体2
‑
2(弹性件，容易被压破)。同时，工人操作还存在安全隐患：气动推杆会误压人手，使操作工人手部致残。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种实现自动化精确装配的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，用以解决现有技术存在的效率低、安全性差的技术问题。
[0005]本专利技术的技术解决方案是，提供一种以下结构的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，包括：
[0006]传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至梅花形弹性体装配台的下方，剔除其他朝向的左半联轴器，并旋转调整所述缺口朝上的左半联轴器的姿态，且与位于其上的弹性体装配台中的弹性体对准装配，形成联轴器套件，所述联轴器套件落入第一装配平台，缺口朝向右边；
[0007]传送不同朝向的右半联轴器，并调整右半联轴器的朝向后落入第二装配平台或在落入第二装配平台后调整朝向，使得位于第二装配平台上的右半联轴器的缺口朝向左边；
[0008]将接收的所述弹性体传送至位于所述联轴器套件正上方的装配孔内，由装配压杆将弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内，形成联轴器套件；
[0009]第一装配平台接收所述联轴器套件，第二装配平台接收所述右半联轴器，所述第二装配平台可旋转以调整所述右半联轴器的朝向；利用摄像头组，识别所述左半联轴器、弹性体和右半联轴器的位置和朝向，将识别结果传输给所述左侧平台、右侧平台和左右装配平台。
[0010]可选的，左半联轴器采用左侧平台传输和处理，所述左侧平台包括左侧传送带、剔除杆、左侧上料推杆和半联轴器旋转装置，所述剔除杆和左侧上料推杆均设置在所述左侧传送带的侧面，所述剔除杆用于剔除非缺口朝上的左半联轴器，所述左侧上料推杆用于将
缺口朝上的左半联轴器从左侧传送带推送至所述半联轴器旋转装置，所述半联轴器旋转装置位于所述装配孔的下方，在摄像头组的辅助下，所述半联轴器旋转装置旋转以带动其上的左半联轴器，使得该左半联轴器的姿态与位于其上的梅花形弹性体装配台内的梅花形弹性体对齐。
[0011]可选的，所述的半联轴器旋转装置上铰接有左侧推送装置，所述左侧推送装置包括左侧推杆和联轴器套件推送台，所述联轴器套件推送台上设有左侧推送孔，由左侧上料推杆位于半联轴器旋转装置上的联轴器套件推送至所述联轴器套件推送台上，所述联轴器套件推送台上转动90度，使得其上的左半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第一装配平台的上方，所述左侧推杆通过左侧推送孔将所述联轴器套件从联轴器套件推送台推落至所述所述第一装配平台上。
[0012]可选的，所述右侧平台包括右侧传送带、右侧上料推杆和右侧推送装置，所述右侧上料推杆和右侧推送装置分别设置在所述右侧传送带的两侧，所述右侧推送装置包括连接板、右侧推送杆和右侧推送台，所述连接板位于右侧传送带同一水平位置，所述右侧推送台上设有右侧推送孔上，并与所述连接板铰接，所述右侧推送杆用于将右半联轴器从右侧传送带推送至所述右侧推送台上，所述右侧推送台转动90度，使得其上的右半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第二装配平台的上方，所述右侧推送台通过右侧推送孔将所述右半联轴器从右侧推送台推落至所述所述第二装配平台上。
[0013]可选的，所述第二装配平台上设有右侧通道和弧形坡道，所述弧形坡道设置在所述右侧传送带的末端处，所述右侧传送带上缺口朝左的右半联轴器从右侧传送带上滑落至所述弧形坡道，经由弧形坡道进入所述右侧通道。
[0014]可选的，所述第二装配平台为180度可转动设计以调整右半联轴器在右侧通道的朝向。
[0015]可选的，所述梅花形弹性体装配台包括梅花筒、第一旋转盘和第一固定盘，第一旋转盘位于第一固定盘的上方且二者紧贴，第一旋转盘上设置有多个定位筒，梅花筒放入定位筒，所述第一旋转盘转动，使定位筒与第一固定盘上的分选孔对齐，从而使梅花筒内的梅花形弹性体能够进入分选孔。
[0016]可选的，所述梅花形弹性体装配台还包括第二旋转盘和第二固定盘，所述第二旋转盘和第二固定盘位于第一固定盘的侧下方，所述第二旋转盘位于第二固定盘的上方且二者紧贴：所述第二旋转盘上设有多个梅花形弹性体装配孔，所述第二旋转盘转动，使得梅花形弹性体装配孔与设置在第二固定盘上的第二装配孔对齐，以使梅花形弹性体进入第二装配孔，装配压杆自上而下穿过梅花形弹性体装配孔和第二装配孔将梅花形弹性体压入左半联轴器。
[0017]可选的，所述摄像头组包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头和第五摄像头，所述第一摄像头识别左半联轴器的缺口朝向，所述第二摄像头识别梅花形弹性体的精确姿态，所述第三摄像头识别右半联轴器的缺口朝向，所述第四摄像头拍摄出联轴器套件的精确位置，以调整联轴器套件的装配姿态，所述第五摄像头拍摄出缺口朝上的左半联轴器的精确姿态。
[0018]可选的，所述第一装配平台上设有第一摩擦轮与第二摩擦轮，二者轴向与所述第一装配平台的轴向一致，联轴器套件到达第一装配平台上，第四摄像头拍摄出联轴器套件
的精确位置，通过第一摩擦轮与第二摩擦轮的旋转，调整联轴器套件的装配姿态。
[0019]采用本专利技术结构，与现有技术相比，具有以下优点：本专利技术基于机器视觉，在摄像头的辅助下，精确识别各个组件的位置和姿态，自动化装配线将多个组件自动化地精确装配。不仅效率高、次品率为零，且无任何安全隐患。
附图说明
[0020]图1为梅花联轴器的分解图；
[0021]图2为梅花联轴器的组装图；
[0022]图3为基于机器视觉的梅花联轴器自动装配线的结构示意图；
[0023]图4为半联轴器旋转装置的结构示意图；
[0024]图5为左侧推送装置的结构示意图；
[0025]图6为第一装配平台的结构示意图；
[0026]图7为右侧推送装置的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：包括以下步骤：传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至梅花形弹性体装配台的下方，剔除其他朝向的左半联轴器，并旋转调整所述缺口朝上的左半联轴器的姿态，且与位于其上的弹性体装配台中的弹性体对准装配，形成联轴器套件(5)，所述联轴器套件(5)落入第一装配平台(9)，缺口朝向右边；传送不同朝向的右半联轴器(2
‑
3)，并调整右半联轴器的朝向后落入第二装配平台(10)或在落入第二装配平台(10)后调整朝向，使得位于第二装配平台(10)上的右半联轴器(2
‑
3)的缺口朝向左边；将接收的所述弹性体传送至位于所述联轴器套件正上方的装配孔内，由装配压杆将弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内，形成联轴器套件(5)；第一装配平台(9)接收所述联轴器套件(5)，第二装配平台(10)接收所述右半联轴器，所述第二装配平台(10)可旋转以调整所述右半联轴器的朝向；利用摄像头组，识别所述左半联轴器、弹性体和右半联轴器的位置和朝向，将识别结果传输给所述左侧平台、右侧平台和左右装配平台。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：左半联轴器采用左侧平台传输和处理，所述左侧平台包括左侧传送带(4)、剔除杆(3
‑
1)、左侧上料推杆(3
‑
2)和半联轴器旋转装置(6)，所述剔除杆(3
‑
1)和左侧上料推杆(3
‑
2)均设置在所述左侧传送带(4)的侧面，所述剔除杆(3
‑
1)用于剔除非缺口朝上的左半联轴器，所述左侧上料推杆(3
‑
2)用于将缺口朝上的左半联轴器从左侧传送带(4)推送至所述半联轴器旋转装置(6)，所述半联轴器旋转装置(6)位于所述装配孔的下方，在摄像头组的辅助下，所述半联轴器旋转装置(6)旋转以带动其上的左半联轴器，使得该左半联轴器的姿态与位于其上的弹性体装配台内的弹性体对齐。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：所述的半联轴器旋转装置(6)上铰接有左侧推送装置(7)，所述左侧推送装置包括左侧推杆(7
‑
1)和联轴器套件推送台(7
‑
3)，所述联轴器套件推送台(7
‑
3)上设有左侧推送孔(7
‑
2)，由左侧上料推杆(3
‑
2)位于半联轴器旋转装置(6)上的联轴器套件(5)推送至所述联轴器套件推送台(7
‑
3)上，所述联轴器套件推送台(7
‑
3)上转动90度，使得其上的左半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第一装配平台的上方，所述左侧推杆(7
‑
1)通过左侧推送孔(7
‑
2)将所述联轴器套件(5)从联轴器套件推送台(7
‑
3)推落至所述所述第一装配平台(9)上。4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：所述右侧平台包括右侧传送带(12)、右侧上料推杆(3
‑
3)和右侧推送装置(11)，所述右侧上料推杆(3
‑
3)和右侧推送装置(11)分别设置在所述右侧传送带(12)的两侧，所述右侧推送装置(11)包括连接板(11
‑
1)、右侧推送杆(11
‑
2)和右侧推送台(11
‑
4)，所述连接板(11
‑
1)位于右侧传送带(12)同一水平位置，所述右侧推送台(11
‑
4)上设有右侧推送孔(11
‑
3)上，并与所述连接板(11
‑
1)铰接，所述右侧推送杆(11
‑
2)用于将右半联轴器从右侧传送带(12)推送至所述右侧推送台(11
‑
4)上，所述右侧推送台(11
‑
4)转动90度，使得其上的右半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第二装配平台的上方，所述右侧推送台(11
‑
4)通过右侧推送孔(11
‑
3)将所述右半联轴器从右侧推送台(11
‑
4)推落至所述所述第二装配平台(10)上。5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的联轴器自动装配方法，其特征在于：所述第二
装配平台(10)上设有右侧通道(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：林敏，赵明岩，李一欣，胡剑虹，梁明轩，李运良，陶伟鹏，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：