一种用于智能环卫车的环境感知系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于智能环卫车的环境感知系统，包括两个单目鱼眼相机、智驾控制器、单线激光雷达和单点超声波雷达。所有传感器均连接至智驾控制器，并于其中完成数据处理和融合，同时将感知结果提醒驾驶员。两个鱼眼相机分别采集环卫车周围的广角环境图像，通过视角差异完成垃圾桶的精确定位。智驾控制器内部设有相应的深度学习网络框架，利用单目鱼眼视角范围大的优势，提醒驾驶员避免事故。在垃圾桶精确定位过程中，根据离线查表法，将垃圾桶的像素坐标转换至世界坐标系下的空间坐标，进而驱动机械臂完成垃圾桶的夹持工作。与现有技术相比，本发明专利技术引入人工智能技术，极大提高环卫车的智能化水平，在确保安全的同时更有效地完成垃圾转移作业。成垃圾转移作业。成垃圾转移作业。

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能环卫车的环境感知系统


[0001]本专利技术涉及特种汽车
，尤其是涉及一种用于智能环卫车的环境感知系统。

技术介绍

[0002]环卫车可高效率地将垃圾迅速转移至垃圾处理中心，为城市环境卫生的改善提供重要的帮助。在人工智能学科迅速发展的时期，人工智能引领的新一轮科技和产业变革方兴未艾，正在对经济发展、社会进步、全球治理等方面产生重大而深远的影响。同时，智慧城市建设的概念提出，为全国城市发展方向提供了标杆，使国内逐渐朝着智能化方向发展。智慧环卫是智慧城市的重要组成部分之一，是指用深度学习、移动互联网以及大数据相关技术等新一代的信息技术，来改进城市环卫清扫中的工作方式，并改善环卫部门、普通民众和相关企业交互的方式。具体来说，可以实现对环卫清扫中所涉及到的人、车、物实现全过程实时管理，提升环卫作业质量，降低环卫运营成本。通过人工智能的手段使生活垃圾等废弃物的收集、运输、加工和利用全过程的成本更低、效益更高、污染更小，并能实现可视、可控、可互动和可循环，最终实现整个环卫产业的智慧化升级。
[0003]智能驾驶技术在多个汽车技术领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能环卫车的环境感知系统，其特征在于，包括夹臂基座(1)，所述夹臂基座(1)上设有水平伸缩缸(2)、夹臂支架(3)、夹臂(4)、举升链条(5)、导轨(6)、单点超声波雷达(7)、上侧单目鱼眼相机(8)、智驾控制器(9)、下侧单目鱼眼相机(10)和单线激光雷达(11)，所述夹臂基座(1)安装在环卫车垃圾存储容器外侧，通过所述水平伸缩缸(2)推动所述夹臂基座(1)靠近或远离待夹持垃圾桶，所述夹臂支架(3)通过所述导轨(6)与所述夹臂基座(1)相连接，以使得所述夹臂支架(3)能够相对于所述夹臂基座(1)上下滑动，所述夹臂(4)设置于所述夹臂支架(3)的两端，通过液压连杆机构完成对待夹持垃圾桶的夹紧和放松，并进一步通过所述举升链条(5)使得所夹持的垃圾桶能够举升至所述环卫车垃圾存储容器的装载处并完成垃圾倾倒。2.根据权利要求1所述的一种用于智能环卫车的环境感知系统，其特征在于，所述的上侧单目鱼眼相机(8)、智驾控制器(9)、下侧单目鱼眼相机(10)和单线激光雷达(11)按顺序从上往下依次设置于所述夹臂基座(1)的侧面位置处，所述智驾控制器(9)分别与所述单点超声波雷达(7)、上侧单目鱼眼相机(8)、下侧单目鱼眼相机(10)和单线激光雷达(11)相连接。3.根据权利要求2所述的一种用于智能环卫车的环境感知系统，其特征在于，所述的智驾控制器(9)采用NVIDIA开发板Jetson Nano，其内置Linux系统，并设有用于传输信号和调试开发的USB、HDMI和Ethernet信号接口。4.根据权利要求2所述的一种用于智能环卫车的环境感知系统，其特征在于，所述的智驾控制器(9)内部集成CAN卡，用于发送或接收整车控制器的CAN线控制信号。5.根据权利要求2所述的一种用于智能环卫车的环境感知系统，其特征在于，所述的智驾控制器(9)内置有深度学习目标检测网络架构，用于实时处理所述上侧单目鱼眼相机(8)的鱼眼图像，并获得待夹持的垃圾桶于鱼眼图像中的像素坐标，同时还额外记录对应的底端位置信息。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊璐，邓振文，尹栋，黄禹尧，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：