雷达装置、智能行驶装置、以及智能交通系统制造方法及图纸

本公开提供了一种雷达装置、智能行驶装置、以及智能交通系统，其中，该雷达装置包括：雷达控制器、雷达组件以及现场可编程门阵列FPGA；其中，所述雷达控制器分别与所述雷达组件以及所述FPGA电连接；所述雷达控制器，用于控制所述雷达组件对目标场景进行扫描，得到所述目标场景的三维点云数据，并将所述三维点云数据传输给所述FPGA；所述FPGA，用于对所述三维点云数据进行检测，得到目标检测结果。本公开实施例利用雷达装置完成对三维点云数据的处理，保证了智能交通系统的快速响应以及安全性。

【技术实现步骤摘要】
雷达装置、智能行驶装置、以及智能交通系统
本公开涉及雷达设备
，具体而言，涉及一种雷达装置、智能行驶装置、以及智能交通系统。
技术介绍
智能交通系统(IntelligentTrafficSystem，简称ITS)又称智能运输系统，是将信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。当前的智能交通系统普遍时延过大，无法快速响应，致使智能交通系统的实时性无法保证。
技术实现思路
有鉴于此，本公开的目的在于至少提供一种雷达装置、智能行驶装置、以及智能交通系统。第一方面，本公开实施例提供了一种雷达装置，雷达控制器、雷达组件以及现场可编程门阵列FPGA；其中，所述雷达控制器分别与所述雷达组件以及所述FPGA电连接；所述雷达控制器，用于控制所述雷达组件对目标场景进行扫描，得到所述目标场景的三维点云数据，并将所述三维点云数据传输给所述FPGA；所述FPGA，用于对所述三维点云数据进行检测，得到目标检测结果。这样，通过雷达控制器控制雷达组件对目标场景进行检测，得到目标场景的三维点云数据，并将三维点云数据传输给FPGA，然后通过FPGA对三维点云数据进行检测，得到目标检测结果，从而直接利用雷达装置完成对三维点云数据的处理，减少由于三维点云数据传输过程的丢包误码等造成的危险性程度，且传输的数据量小，进而保证了智能交通系统的快速响应，保证实时性。一种可能的实施方式中，所述FPGA包括片上处理器和片上逻辑电路；所述片上处理器用于对三维点云数据进行预处理，并将得到的预处理数据传输给所述片上逻辑电路；所述片上逻辑电路用于对所述预处理数据进行处理，得到所述目标检测结果。一种可能的实施方式中，所述雷达装置还包括第一存储器；所述第一存储器分别与所述雷达控制器、以及所述片上处理器连接；所述第一存储器用于存储所述三维点云数据。这样，通过第一存储器实现雷达控制器和片上处理器之间的数据互通，速度快，效率高。一种可能的实施方式中，还包括：第二存储器；所述第二存储器与所述片上处理器连接；其中，所述第二存储器用于存储神经网络的网络参数；所述片上处理器还用于从所述第二存储器中读取所述网络参数，并将所述网络参数传递至所述片上逻辑电路；所述片上逻辑电路用于基于所述网络参数，对所述预处理数据进行处理，得到目标检测结果。这样，实现了将神经网络部署在雷达装置中，进而实现了利用雷达装置对三维点云数据进行处理，不需要再将三维点云数据传输至其他设备，减少数据传输量，提升响应速度，提升智能驾驶的安全性。一种可能的实施方式中，所述FPGA还包括：片上内存；所述片上处理器，具体用于将所述神经网络的网络参数从所述第二存储器读入所述内存，并将所述内存中的网络参数和所述预处理数据输入到所述片上逻辑电路。一种可能的实施方式中，所述雷达装置还包括：通信组件；所述通信组件与所述雷达控制器连接；所述雷达控制器，用于通过所述通信组件将所述目标检测结果进行输出。这样，实现了将目标检测结果输出至其他的目标设备。第二方面，本公开实施例还一种智能行驶装置，包括：行驶主体、行驶装置控制器、以及如第一方面任一可能所述的雷达装置；其中，所述行驶装置控制器以及所述雷达装置均安装在所述行驶主体上；所述行驶装置控制器与所述雷达装置电连接；所述行驶装置控制器，用于基于所述雷达装置输出的目标检测结果，控制所述行驶主体行驶。这样，利用了本公开实施例提供的雷达装置对行驶主体周围的环境进行检测，在基于雷达装置输出的目标检测结果控制行驶主体行驶时，具有更高的安全性。一种可能的实施方式中，所述雷达装置有多个；不同雷达装置对位于所述行驶装置不同方向的目标场景进行检测，得到不同方向的目标场景分别对应的目标检测结果。这样，能够实现对行驶装置周围的全方位检测，保证智能行驶的安全性。一种可能的实施方式中，还包括安装架；所述雷达装置通过所述安装架安装在所述行驶主体的预设位置上。第三方面，本公开实施例还提供一种智能交通系统，包括：云端服务器、智能行驶装置以及路端检测装置，其中，智能行驶装置以及路端检测装置中均配备如第一方面中任一项所述的雷达装置；其中，所述云端服务器分别与智能行驶装置以及路端检测装置无线连接；所述智能行驶装置，用于检测自身周围的场景，并输出车端的目标检测结果；所述路端检测装置，设置在道路旁，用于检测道路场景，并输出路端的目标检测结果；所述云端服务器，用于基于所述车端的目标检测结果和路端的目标检测结果，进行分析评测和/或决策规划，并将分析评测结果和/或者决策规划结果反馈至智能行驶装置。这样，智能行驶装置以及路端检测装置中的雷达装置能够通过内部的FPGA对雷达装置获取的三维点云数据进行处理，得到目标检测结果，并将目标检测结果发送至云端服务器，从而减少了与云端服务器之间的数据交互量，提升数据传输的效率，保证了数据传输的完整性，提升智能交通系统的响应速度和安全性。为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本公开实施例所提供的雷达装置的结构示意图；图2示出了本公开实施例所提供的另一种雷达装置的结构示意图；图3示出了本公开实施例所提供的一种智能行驶装置的结构示意图；图4示出了本公开实施例所提供的一种智能交通系统的结构示意图。具体实施方式为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。智能交通系统通常以雷达作为感知模块，雷达将检测得到的三维点云数据传输至如上位机、与雷达连接的数据处理模块等其他计算平台，其他计算平台，并通过其他计算平台进行目标检测或其他算法处理，最后上传至智能交通系统的云端服务器中进行分析评测，并基于分析测评的结果，实现对智能交通系统的控制。但在实际中，雷达输出的点云数据受通信带宽影响且数据在传输过程中容易发生丢包误码等情况，致使智能交通系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达装置，其特征在于，包括：雷达控制器、雷达组件以及现场可编程门阵列FPGA；其中，所述雷达控制器分别与所述雷达组件以及所述FPGA电连接；/n所述雷达控制器，用于控制所述雷达组件对目标场景进行扫描，得到所述目标场景的三维点云数据，并将所述三维点云数据传输给所述FPGA；/n所述FPGA，用于对所述三维点云数据进行检测，得到目标检测结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种雷达装置，其特征在于，包括：雷达控制器、雷达组件以及现场可编程门阵列FPGA；其中，所述雷达控制器分别与所述雷达组件以及所述FPGA电连接；
所述雷达控制器，用于控制所述雷达组件对目标场景进行扫描，得到所述目标场景的三维点云数据，并将所述三维点云数据传输给所述FPGA；
所述FPGA，用于对所述三维点云数据进行检测，得到目标检测结果。


2.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，所述FPGA包括片上处理器和片上逻辑电路；
所述片上处理器，用于对三维点云数据进行预处理，并将得到的预处理数据传输给所述片上逻辑电路；
所述片上逻辑电路，用于对所述预处理数据进行处理，得到所述目标检测结果。


3.根据权利要求2所述的雷达装置，其特征在于，所述雷达装置还包括第一存储器；所述第一存储器分别与所述雷达控制器、以及所述片上处理器连接；所述第一存储器用于存储所述三维点云数据。


4.根据权利要求2或3所述的雷达装置，其特征在于，还包括：第二存储器；所述第二存储器与所述片上处理器连接；
其中，所述第二存储器用于存储神经网络的网络参数；
所述片上处理器，还用于从所述第二存储器中读取所述网络参数，并将所述网络参数传递至所述片上逻辑电路；
所述片上逻辑电路，用于基于所述网络参数，对所述预处理数据进行处理，得到目标检测结果。


5.根据权利要求4所述的雷达装置，其特征在于，所述FPGA还包括：片上内存；
所述片上处理器，具体用于将所述神经网络的网络参数从所述第二存储器读入所述内存，并将所述内存中的网络参数和所述预处理数据输入到所述片上逻辑电路。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨洋，李清正，王哲，付万增，周辉，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31