机器人及其集成关节制造技术

一种机器人及其集成关节，属于类人形服务机器人技术领域。该机器人集成关节(100)将电机组件(10)、谐波减速器(20)、输出轴(30)、电机端编码器(61)、输出端编码器(62)与电机驱动器(63)集成一体。电机组件(10)提供动力，电机轴(12)高速转动，并将动力传递至谐波减速器(20)。谐波减速器(20)的波发生器(21)带动柔轮(22)柔性变形，柔轮(22)与刚轮(23)啮合传动，并且刚轮(23)固定在电机框(11)，柔轮(22)低速转动，柔轮(22)带动输出轴(30)转动以输出动力。输出轴(30)通过第一轴承(51)支承在轴承支撑结构(40)上。电机端编码器(61)用于检测电机轴(12)的转角，输出端编码器(62)用于检测输出轴(30)的转角，并通过电机驱动器(63)来驱动电机轴(12)转动以输出预定位移、速度与力矩。该机器人集成关节(100)结构简单紧凑，快速装配制造，电气连接方便，重量较小，成本较低。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人及其集成关节
本申请属于类人形服务机器人
，涉及机器人及其集成关节。
技术介绍
机器人关节是机器人的重要组成部分，其性能的好坏直接影响机器人的性能。传统的机器人关节采用成品电机、减速机、编码器和驱动器等成熟器件来设计，在设计过程中往往遇到因器件过多而导致的结构布局复杂、结构件设计复杂重量大、电气器件接线安装复杂、成本较高、整机调试困难等问题。这些问题严重制约着机器人产品的快速迭代。专利技术概述技术问题本申请实施例的目的在于提供一种机器人集成关节及机器人，以解决现有机器人关节结构布局复杂、结构件设计复杂重量大、不易实施的技术问题。问题的解决方案技术解决方案为解决上述技术问题，本申请实施例采用的技术方案是：第一方面，提供一种机器人集成关节，包括：电机组件，其包括电机框及转动安装于所述电机框上的电机轴；谐波减速器，其包括由所述电机轴驱动的波发生器、由所述波发生器驱动变形的柔轮，以及固定于所述电机框上且与所述柔轮相啮合的刚轮；输出轴，其同轴安装于所述柔轮上；轴承本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人集成关节，其特征在于，包括：/n电机组件，其包括电机框及转动安装于所述电机框上的电机轴；/n谐波减速器，其包括由所述电机轴驱动的波发生器、由所述波发生器驱动变形的柔轮，以及固定于所述电机框上且与所述柔轮相啮合的刚轮；/n输出轴，其同轴安装于所述柔轮上；/n轴承支撑结构，其安装于所述电机框上；/n第一轴承，其支承所述输出轴在所述轴承支撑结构；/n电机端编码器，其用于检测所述电机轴的转角；/n输出端编码器，其用于检测所述输出轴的转角；以及/n电机驱动器，其与所述电机端编码器、所述输出端编码器电连接。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】机器人集成关节，其特征在于，包括：
电机组件，其包括电机框及转动安装于所述电机框上的电机轴；
谐波减速器，其包括由所述电机轴驱动的波发生器、由所述波发生器驱动变形的柔轮，以及固定于所述电机框上且与所述柔轮相啮合的刚轮；
输出轴，其同轴安装于所述柔轮上；
轴承支撑结构，其安装于所述电机框上；
第一轴承，其支承所述输出轴在所述轴承支撑结构；
电机端编码器，其用于检测所述电机轴的转角；
输出端编码器，其用于检测所述输出轴的转角；以及
电机驱动器，其与所述电机端编码器、所述输出端编码器电连接。


如权利要求1所述的机器人集成关节，其特征在于，所述输出轴具有沿轴向延伸的第一贯通孔，所述电机轴具有沿轴向延伸的第二贯通孔，所述输出轴连接有同轴设置的中空轴，所述中空轴穿过所述第二贯通孔设置。


如权利要求2所述的机器人集成关节，其特征在于，所述电机轴的一端部安装有转接法兰，所述转接法兰具有沿所述中空轴的轴向延伸的过孔，所述中空轴穿过所述过孔，所述波发生器安装于所述转接法兰上。


如权利要求2所述的机器人集成关节，其特征在于，所述电机轴与所述中空轴之间设置有密封结构。


如权利要求4所述的机器人集成关节，其特征在于，所述密封结构包括安装于所述中空轴的外表面上的第一密封圈和/或第二轴承；在所述密封结构包括所述第一密封圈与所述第二轴承时，所述第一密封圈与所述第二轴承沿所述中空轴的轴向间隔设置。


如权利要求1至5任一项所述的机器人集成关节，其特征在于，所述轴承支撑结构包括固定于所述电机框的轴承座、安装于所述轴承座上的外圈压板、安装于所述输出轴上的内圈压板，所述外圈压板抵设于所述第一轴承的外圈，所述内圈压板抵设于所述第一轴承的内圈，所述外圈压板与所述内圈压板之间设置有第二密...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海雷，赵明国，贺小玉，董浩，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44