腿模组及四足仿生机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了腿模组，包括：第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的轴与所述第二电机的外壳连接，所述第二电机的轴与所述第三电机的外壳连接，所述第一电机的轴与所述第二电机的轴的延伸方向垂直，所述第二电机的轴与所述第三电机的轴的延伸方向平行；大腿，其上端与所述第三电机的外壳连接，所述大腿上部设置有主动带轮，所述主动带轮与所述第三电机的轴动力连接，所述大腿下端设置有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间设置有同步带；小腿，其上端与所述从动带轮连接。本实用新型专利技术还提供了四足仿生机器人。本实用新型专利技术通过使用特制腿模组，得到的四足仿生机器人具有结构简单、紧凑、噪声小等优点。

【技术实现步骤摘要】
腿模组及四足仿生机器人
本技术涉及机器人
更具体地说，本技术涉及四足仿生机器人。
技术介绍
四足机器人因其优越的地形适应能力，近年来一直是国内外研究的重点。其中最卓越的莫过于美国波士顿动力公司的大狗系列机器人(BigDog)和美国麻省理工学院的猎豹系列机器人(Cheetah)。目前相对主流的四足机器人技术方案，动力系统主要采用纯液压动力系统(BigDog)、纯电动力系统(Cheetah)或电液混合动力系统(Spot)。BigDog主要用于复杂地形下的负载运输，Cheetah用于追求高效快速奔跑，都属于仿生四足机器人。上述机器人结构相对复杂，成本高，尤其是采用液压动力系统的机器人更是具有较大的工作噪声。因此，亟需设计一种能够一定程度克服上述缺陷的技术方案。
技术实现思路
本技术的一个目的是提供腿模组及四足仿生机器人，通过使用特制腿模组，得到的四足仿生机器人具有结构简单、紧凑、噪声小等优点。为了实现根据本技术的这些目的和其它优点，根据本技术的一个方面，提供了腿模组，包括：第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的轴与所述第二电机的外壳连接，所述第二电机的轴与所述第三电机的外壳连接，所述第一电机的轴与所述第二电机的轴的延伸方向垂直，所述第二电机的轴与所述第三电机的轴的延伸方向平行；大腿，其上端与所述第三电机的外壳连接，所述大腿上部设置有主动带轮，所述主动带轮与所述第三电机的轴动力连接，所述大腿下端设置有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间设置有同步带；小腿，其上端与所述从动带轮连接。进一步地，所述的腿模组，所述小腿下端为橡胶材质。进一步地，所述的腿模组，所述大腿一侧形成容纳腔，所述主动带轮、所述从动带轮和所述同步带均设置在所述容纳腔内。根据本技术的另一个方面，提供了四足仿生机器人，包括：躯干；至少四个所述的腿模组，至少四个所述腿模组设置在所述躯干下方。进一步地，所述的四足仿生机器人，所述第一电机与所述躯干底部连接。进一步地，所述的四足仿生机器人，还包括：摄像头，其设置在所述躯干上部。进一步地，所述的四足仿生机器人，还包括：通信设备，其设置在所述躯干内部。进一步地，所述的四足仿生机器人，所述躯干内部形成有电池仓，所述电池仓内设置有电池。本技术至少包括以下有益效果：本技术的腿模组由第一电机、第二电机、第三电机、大腿、小腿、主动带轮及从动带轮组成，腿模组为四足仿生机器人提供动力，结构简单、紧凑，转向灵活，可以适应多变的环境以及不平整的路况，可以稳定高效的执行任务。本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的结构示意图；图3为本技术第一电机、第二电机和第三电机的结构示意图；图4为本技术腿模组的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。如图1～4所示，本技术的实施例提供了腿模组3，包括：第一电机301、第二电机302和第三电机303，所述第一电机301的轴与所述第二电机302的外壳连接，所述第二电机302的轴与所述第三电机303的外壳连接，所述第一电机301的轴与所述第二电机302的轴的延伸方向垂直，所述第二电机302的轴与所述第三电机303的轴的延伸方向平行；大腿304，其上端与所述第三电机303的外壳连接，所述大腿304上部设置有主动带轮305，所述主动带轮305与所述第三电机303的轴动力连接，所述大腿304下端设置有从动带轮306，所述主动带轮305和所述从动带轮306之间设置有同步带307；小腿308，其上端与所述从动带轮306连接。在上述实施例中，大腿304、小腿308的结构可采用现有技术。第一电机301的轴与第二电机302的外壳固定连接，第二电机302的轴与第三电机303的外壳固定连接，第三电机303的轴与主动带轮305固定连接，第三电机303的外壳与大腿304上端固定连接，主动带轮305旋转固定在大腿304上部，从动带轮306旋转固定在大腿304下端，小腿固定在从动带轮上。第三电机303驱动主动带轮305，主动带轮305通过同步带307带动从动带轮306，从动带轮306带动小腿308转动，第二电机302转动，带动第三电机303、大腿304、小腿308转动，第一电机301转动，带动第二电机302、第三电机303、大腿304、小腿308转动，即第三电机303、第二电机302、主动带轮305和从动带轮306一起完成抬腿动作，实现行走功能，第一电机301则帮助实现转向。可以看出，腿模组3由第一电机301、第二电机302、第三电机303、大腿304、小腿308、主动带轮305及从动带轮306组成，腿模组3为四足仿生机器人提供动力，结构简单、紧凑，转向灵活。在另一些实施例中，所述小腿308下端为橡胶材质，减少四足仿生机器人运动时的震动，也具有一定的缓冲作用。在另一些实施例中，所述大腿304一侧形成容纳腔，所述主动带轮305、所述从动带轮306和所述同步带307均设置在所述容纳腔内，利用容纳腔容纳动力部件，结构更紧凑。根据本技术的实施例还提供了四足仿生机器人，包括：躯干1；至少四个所述的腿模组3，至少四个所述腿模组3设置在所述躯干1下方。躯干1的结构可以使用现有结构，腿模组3设置在躯干1下方组成机器人，为机器人提供动力。在另一些实施例中，所述第一电机301与所述躯干1底部连接，第一电机301的轴大致垂直于躯干1底部，方便实现转向。在另一些实施例中，还包括摄像头2，其设置在所述躯干1上部，负责观察路况以及记录周边环境，采集巡检所需的必要信息加以记录、收集，及时的反馈，为设备的正常运动提供支持。在另一些实施例中，还包括通信设备，其设置在所述躯干1内部，不仅方便控制人员及时的操控，也可以及时的上传四足机器人所观察到的周边环境，合理的安排行程，实时的信息传输与接收，使设备整体的运作更合理，更安全。在另一些实施例中，所述躯干1内部形成有电池仓，所述电池仓内设置有电池，电池为机器人提供电力来源。这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本技术的说明的。对本技术腿模组及四足仿生机器人的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。尽管本技术的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本技术的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本技术并不限于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.腿模组，其特征在于，包括：/n第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的轴与所述第二电机的外壳连接，所述第二电机的轴与所述第三电机的外壳连接，所述第一电机的轴与所述第二电机的轴的延伸方向垂直，所述第二电机的轴与所述第三电机的轴的延伸方向平行；/n大腿，其上端与所述第三电机的外壳连接，所述大腿上部设置有主动带轮，所述主动带轮与所述第三电机的轴动力连接，所述大腿下端设置有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间设置有同步带；/n小腿，其上端与所述从动带轮连接。/n

【技术特征摘要】
1.腿模组，其特征在于，包括：
第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的轴与所述第二电机的外壳连接，所述第二电机的轴与所述第三电机的外壳连接，所述第一电机的轴与所述第二电机的轴的延伸方向垂直，所述第二电机的轴与所述第三电机的轴的延伸方向平行；
大腿，其上端与所述第三电机的外壳连接，所述大腿上部设置有主动带轮，所述主动带轮与所述第三电机的轴动力连接，所述大腿下端设置有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间设置有同步带；
小腿，其上端与所述从动带轮连接。


2.如权利要求1所述的腿模组，其特征在于，所述小腿下端为橡胶材质。


3.如权利要求1所述的腿模组，其特征在于，所述大腿一侧形成容纳腔，所述主动带轮、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：项弋，崔泰，
申请(专利权)人：北京易达恩能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11