基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法技术

本发明专利技术公开一种基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法，效率高、实时性好。其包括：(10)毫米波雷达信号发射：构建四段目标波形的调频连续波，作为毫米波雷达发射信号进行发射；(20)回波信号混频滤波：将回波信号和发射信号进行混频、采样、滤波；(30)差频信号频谱峰值检测：对离散信号进行快速傅氏变换、峰值检测，通过峰值搜索得到各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率；(40)复合波形目标探测：综合各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率，得到组合目标距离速度矩阵、速度矩阵和距离矩阵；剔除组合目标距离速度矩阵中的虚假目标；剔除组合目标距离速度矩阵中的虚假目标；得到真实目标的距离、速度信息。

【技术实现步骤摘要】
基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法
本专利技术属于目标探测领域，特别是一种基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法。
技术介绍
毫米波近程目标探测是基于毫米波近感技术，实现对几十厘米到几公里范围内目标距离和速度信息的探测。由于毫米波雷达空间分辨率高、抗干扰能力强、距离分辨率高、穿透能力强和发射功率低，被广泛应用于毫米波近程目标探测领域，例如炮火寻的、引信、目标探测与跟踪等军事领域，智能安防、汽车防撞与自动控制等民用领域。毫米波雷达主要分为脉冲体制雷达和连续波体制雷达，其中连续波体制雷达中的调频连续波雷达具备如下优点：(1)具有很高的调频带宽，可以通过提高带宽来提升距离分辨率；(2)无距离盲区；(3)大时宽带宽积；(4)发射信号波束窄，方向性好。以上优点使得调频连续波适用于毫米波近程探测系统。调频连续波按照调制波形划分，可以分为三角波、恒定频率连续波等。三角波调频连续波雷达测距测速原理是利用对称上、下扫频段，将得到的上、下扫频段的回波差频信号峰值频率两配对从而实现距离和速度的解耦，多目标场景下会由于上、下扫频段具有多个峰值频谱，错误配对会产生虚假目标，而恒定调频连续波雷达可以得到目标的速度信息。恒定频率连续波利用目标移动产生的多普勒频移，得到运动目标的速度信息。为了解决三角波调频连续波雷达在多目标探测场景下会产生虚假目标的问题，梯形波调频连续波雷达结合了三角波调频连续波和恒定频率连续波的特点，利用三角波段获得组合目标，利用恒频段得到的多目标径向速度信息，在速度维剔除虚假目标，但是部分场景下无法剔除全部虚假目标。考虑到上述体制雷达在部分场景下无法剔除全部虚假目标的问题，目前主流算法是发射两段具备不同上、下扫频段调频斜率的三角波，利用真实目标的距离速度信息不会随着上、下扫频段的调频斜率的变化而改变的特点来去除虚假目标。该算法可有效剔除全部虚假目标，但是假设存在N个目标，则要进行2*N4次距离维和速度维的容差比较，故该算法有复杂度高，实时性差的缺点。因此，现有技术存在的问题是：基于变周期三角波调频连续波的毫米波近程目标探测方法由于算法复杂度高，导致实时性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法，效率高、实时性好，节省系统硬件空间。实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法，包括如下步骤：(10)毫米波雷达信号发射：构建四段目标波形的调频连续波；将所述调频连续波作为毫米波雷达发射信号进行发射；(20)回波信号混频滤波：将接收的回波信号和发射信号进行混频，得到回波差频信号，对所述差频信号进行采样，对采样得到的离散信号进行滤波；(30)差频信号频谱峰值检测：对滤波后的离散信号进行快速傅氏变换，得到回波差频信号的频谱信息，采用恒虚警算法进行峰值检测，通过峰值搜索得到各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率；(40)复合波形目标探测：综合各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率，得到组合目标距离速度矩阵、速度矩阵和距离矩阵；利用所述速度矩阵的速度信息在速度维剔除组合目标距离速度矩阵中的虚假目标；利用所述距离矩阵的距离信息在距离维剔除组合目标距离速度矩阵中的虚假目标；从而得到真实目标的距离、速度信息。本专利技术与现有技术相比，其显著优点为：1、效率高：本专利技术通过利用第3段恒频段波形和第4段频率上升段，在距离维和速度维的匹配组合目标，从而全部虚假目标，最多进行2N3-1次比较，而传统基于变周期三角波的毫米波近程目标检测方法需进行2*N4比较，相比于现有技术，本专利技术公布的方法能以更高的效率剔除虚假目标。2、实时性好：本专利技术公布的方法相较于原有技术节省了大量运算时间，时间复杂度更低，能有效满足近程探测系统对于实时性的要求。3.节省系统硬件空间：本专利技术公布的方法相较于原有技术空间复杂度更低，大大节省了硬件空间。下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细描述。附图说明图1为本专利技术基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法的主流程图。图2为本专利技术中发射信号、回波信号和差频信号的时频示意图。图3为本专利技术中复合调频连续波的多目标探测方法的速度通道和距离通道匹配效果示意图。具体实施方式如图1所示，本专利技术基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法，包括如下步骤：(10)毫米波雷达信号发射：构建四段目标波形的调频连续波；将所述调频连续波作为毫米波雷达发射信号进行发射；。毫米波雷达的发射信号为基于目标波形的调频连续毫米波；所述目标波形由四段波形组成，按时间顺序依次标号为1、2、3、4；所述第1段波形为频率上升波形，第2段波形为频率下降波形，第3段波形为恒定频率波形，第4段波形为频率上升波形。发射信号的波形如图2所示。所述(10)毫米波信号发射步骤中，所述毫米波雷达信号如下式：式中，α0是发射信号幅值信息，f0是表示信号的初始频率，B为信号的带宽，T1、T2、T3、T4分别对应第1段频率上升段、第2段频率下降段、第3段恒定频率段和第4段频率上升段的扫频时宽，分别对应每段的初始相位。第1段波形频率上升段的扫频时宽T1和第2段波形频率下降段的扫频时宽T2需满足：T1＝T2所述第4段波形频率上升段的扫频时宽T4需满足：式中，vmin为待测目标的最小速度值，负数表示待测目标远离雷达，vmax为最大速度值。m可取值范围为1～10。T4范围可适当加宽，需保证τmax＜＜T4(τmax为目标最大回波时延)。(20)回波信号混频滤波：将接收的回波信号和发射信号进行混频，得到回波差频信号，对所述差频信号进行采样，对采样得到的离散信号进行滤波；回波信号混频滤波步骤中，发射信号作为本振信号，将回波信号与本振信号混频后得到差频信号。所述(20)回波信号混频滤波步骤中，采样得到的离散信号为：式中，Kr为目标的反射系数，ts为采样时间间隔，n为采样序列，τ为目标回波时延，μ1＝B/T1，μ2＝B/T4,分别对应每段差频信号的初始相位。(30)差频信号频谱峰值检测：对滤波后的离散信号进行快速傅氏变换，得到回波差频信号的频谱信息，采用恒虚警算法进行峰值检测，通过峰值搜索得到各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率；假设目标区域存在一个距离为Rn，速度为vn的匀速运动的目标n，则所述(30)回波差频信号峰值检测步骤得到的各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率为：式中，fb1_up、fb2_down、fb3_c和fb4_up分别为目标波形每段对应回波差频信号的峰值频率。(40)复合波形目标探测：综合各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率，得到组合目标距离速度矩阵、速度矩阵和距离矩阵；利用所述速度矩阵的速度信息在速度维剔除组合目标距离速度矩阵中的虚假目标；利用所述距离矩阵的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(10)毫米波雷达信号发射：构建四段目标波形的调频连续波；将所述调频连续波作为毫米波雷达发射信号进行发射；/n(20)回波信号混频滤波：将接收的回波信号和发射信号进行混频，得到回波差频信号，对所述差频信号进行采样，对采样得到的离散信号进行滤波；/n(30)差频信号频谱峰值检测：对滤波后的离散信号进行快速傅氏变换，得到回波差频信号的频谱信息，采用恒虚警算法进行峰值检测，通过峰值搜索得到各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率；/n(40)复合波形目标探测：综合各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率，得到组合目标距离速度矩阵、速度矩阵和距离矩阵；利用所述速度矩阵的速度信息在速度维剔除组合目标距离速度矩阵中的虚假目标；利用所述距离矩阵的距离信息在距离维剔除组合目标距离速度矩阵中的虚假目标；从而得到真实目标的距离、速度信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于复合调频连续波的毫米波近程目标探测方法，其特征在于，包括如下步骤：
(10)毫米波雷达信号发射：构建四段目标波形的调频连续波；将所述调频连续波作为毫米波雷达发射信号进行发射；
(20)回波信号混频滤波：将接收的回波信号和发射信号进行混频，得到回波差频信号，对所述差频信号进行采样，对采样得到的离散信号进行滤波；
(30)差频信号频谱峰值检测：对滤波后的离散信号进行快速傅氏变换，得到回波差频信号的频谱信息，采用恒虚警算法进行峰值检测，通过峰值搜索得到各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率；
(40)复合波形目标探测：综合各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率，得到组合目标距离速度矩阵、速度矩阵和距离矩阵；利用所述速度矩阵的速度信息在速度维剔除组合目标距离速度矩阵中的虚假目标；利用所述距离矩阵的距离信息在距离维剔除组合目标距离速度矩阵中的虚假目标；从而得到真实目标的距离、速度信息。


2.根据权利要求1所述的近程目标探测方法，其特征在于，所述(10)毫米波信号发射步骤中，所述毫米波雷达信号如下式：



式中，α0是发射信号幅值信息，f0是表示信号的初始频率，B为信号的带宽，T1、T2、T3分别对应第1段频率上升段、第2段频率下降段、第3段恒定频率段和第4段频率上升段的扫频时宽，分别对应每段的初始相位。


3.根据权利要求2所述的近程目标探测方法，其特征在于，所述第1段频率上升段的扫频时宽T1和第2段频率下降段的扫频时宽T2需满足：
T1＝T2
所述第4段频率上升段的扫频时宽T4需满足：



式中，vmin为待测目标的最小速度值，负数表示待测目标远离雷达，vmax为最大速度值,m取值范围为1～10,T4范围需保证τmax＜＜T4,τmax为目标最大回波时延。


4.根据权利要求2所述的近程目标探测法，其特征在于，所述(20)回波信号混频滤波步骤中，采样得到的离散信号为：



式中，Kr为目标的反射系数，ts为采样时间间隔，n为采样序列，τ为目标回波时延，μ1＝B/T1，μ2＝B/T4,分别对应每段差频信号的初始相位。


5.根据权利要求4所述的近程目标探测方法，其特征在于，所述(30)回波差频信号峰值检测步骤得到的各段目标波形所对应的回波差频信号峰值频率为：



式中，fb1_up、fb2_down、fb3_c和fb4_up分别为目标波形每段对应回波差频信号的峰值频率。


6.根据权利要求5所述的近程目标探测方法，其特征在于，所述(40)复合波形目标探测步骤具体包括：
(41)组合目标获得：将第1段频率上升段和第2段频率下降段的峰值频率两两配对得到组合目标距离速度矩阵F1[(R1,v1),(R2,v2),...(RW,vW)]；
(42)速度通道匹配：通过第3段恒频段的峰值频率获得目标径向速度矩阵V1[v1,v2,...vN]，建立速度容差函数Δδv，遍历F1中的组合目标的速度值与V1中速度值进行容差匹配，剔除部分虚假目标，得到筛选后的距离速度矩阵F2[(R1,v1),(R2,v2),...(RQ,vQ)]；
(43)距离通道匹配：通过第4段频率上升段峰值频率得到速度通道矩阵R1[(R1,amb-,R1,amb+),(R2,amb-,R2,amb+),...(Rm,amb-,Rm,amb+)]，遍历F2中的目标距离值与距离通道矩阵R1中的每个距离通道进行匹配，无法匹配的目标则被判定为虚假目标，得到真实目标的距离、速度信息。


7.根据权利要求6所述的近程目标检测方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李跃华，伍昊，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32