一种测距方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本说明书公开了一种测距方法、装置、存储介质及电子设备。在获取到探测设备的第一探测值之后，根据第一探测值确定出目标设备朝向探测面的相对运动速度，由相对运动速度以及无人机自身朝向探测面方向的主动运动速度能够确定出反映出探测面高度变化程度的被动运动速度，并根据被动运动速度来对第一探测值进行筛选，从而滤除由高度变化剧烈的障碍物所返回的探测结果，实现稳定的距离测量。

【技术实现步骤摘要】
一种测距方法、装置、存储介质及电子设备
本说明书涉及距离测量
，尤其涉及一种测距方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
目前，测距技术已经应用在越来越多的领域中，较为常见的，搭载在车辆上的雷达能够通过探测周围障碍物与车辆之间的距离来为驾驶员提供辅助。在一些应用中，当探测设备对探测面进行探测时，所返回的探测结果中可能会包括影响探测效果的非正常探测结果。举例而言，在图1示出的场景中，车身上所搭载的雷达对位于车辆两侧的探测面进行探测，并实时根据雷达所返回的探测结果确定车辆在道路坐标系下的位置，此时，所需的探测结果为车辆两侧分别与道路边缘的距离。但在现实环境中，路侧往往会存在着一些障碍物，由路侧障碍物所返回的探测结果会影响车辆对自身与道路边缘距离的探测，可以视作非正常探测结果。再例如，无人飞行器（以下简称无人机）的对地高度可以用来观测无人机的飞行状态，尤其对低空飞行状态的无人机具有较大的飞行指导作用，常见的是通过对地高度可以判定无人机起飞阶段和降落阶段的结束，以及在对地高度数据的指导下实现无人机的仿地飞行。如图2A所示，无人机沿箭头示意方向飞行，地面由无人机下方曲线示出，无人机的对地高度即为沿垂直地平面方向上无人机与地面之间的距离，在T1、T2、T3时刻，无人机的对地高度分别为h1、h2和h3。现实环境中的地面环境复杂，地面上往往覆盖有草丛、树木等，城市之中更是存在着大量的高楼、电线杆等，图2B示出了当地面上包含树木时的场景，根据树木所返回的探测信号，无人机在T2时刻所探测出的对地高度为h2′，该探测结果会影响无人机对地高度的探测，也可以视作非正常探测结果。如何滤除非正常探测结果从而能够稳定地进行距离测量，是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本说明书提供一种测距方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。本说明书采用下述技术方案：本说明书提供了一种测距方法，包括：通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离可选地，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度，具体包括：将所述目标设备的相对运动速度与所述目标设备的主动运动速度的差值，作为所述目标设备的被动运动速度。可选地，当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离，具体包括：当所述目标设备的被动运动速度不超过预设的速度阈值时，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。可选地，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：获取所述目标设备在各历史时刻的被动运动速度，并确定出被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻；将被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻中，距离当前时刻最近的历史时刻作为基准时刻；判断当前时刻与基准时刻之间的时间间隔是否大于预设的时长阈值；若是，则根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离；若否，则根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离。可选地，根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：将目标设备在当前时刻的第一探测值，以及在基准时刻之后的各历史时刻的第一探测值进行平均，并将平均得到的探测值作为目标设备在当前时刻的平均探测值；根据所述平均探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。可选地，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面。可选地，获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，具体包括：根据无人飞行器所搭载的探测设备以外的其他传感器所返回的各第二探测值，确定所述无人飞行器自身朝向所述探测面方向的运动速度。可选地，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；所述时长阈值根据所述无人飞行器沿水平方向的水平飞行速度预先确定，其中，所述水平飞行速度越大，所述时长阈值越小。可选地，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离，具体包括：获取所述无人飞行器的姿态数据，根据姿态数据以及所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。本说明书提供了一种测距装置，装置具体包括：探测模块，用于通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；第一速度模块，用于获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；第二速度模块，用于根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；距离确定模块，用于当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述测距方法。本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述测距方法。本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：在本说明书提供的测距方法中，在获取到探测设备的第一探测值之后，根据第一探测值确定出目标设备朝向探测面的相对运动速度，由相对运动速度以及无人机自身朝向探测面方向的主动运动速度能够确定出反映出探测面高度变化程度的被动运动速度，并根据被动运动速度来对第一探测值进行筛选，从而滤除由高度变化剧烈的障碍物所返回的探测结果，实现稳定的距离测量。附图说明此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：图1为本说明书提供的一种车辆测距的示意图；图2A为本说明书提供的一种无人机对地高度测量的示意图；图2B为本说明书提供的另一种无人机对地高度测量的示意图；图3为本说明书中一种测距方法的流程示意图；图4为本说明书中一种测距方法的示意图；图5为本说明书提供的一种测距装置的示意图；图6为本说明书提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测距方法，其特征在于，包括：/n通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；/n获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；/n根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；/n当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种测距方法，其特征在于，包括：
通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；
获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；
根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；
当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度，具体包括：
将所述目标设备的相对运动速度与所述目标设备的主动运动速度的差值，作为所述目标设备的被动运动速度。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离，具体包括：
当所述目标设备的被动运动速度不超过预设的速度阈值时，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：
获取所述目标设备在各历史时刻的被动运动速度，并确定出被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻；
将被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻中，距离当前时刻最近的历史时刻作为基准时刻；
判断当前时刻与基准时刻之间的时间间隔是否大于预设的时长阈值；
若是，则根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离；
若否，则根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：
将目标设备在当前时刻的第一探测值，以及在基准时刻之后的各历史时刻的第一探测值进行平均，并将平均得到的探测值作为目标设备在当前时刻的平均探测值；

【专利技术属性】
技术研发人员：毛一年，夏华夏，张茜，陈刚，刘宝旭，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11