雷达测距方法和装置制造方法及图纸

本申请提供的雷达测距方法和装置，可以应用于传感器技术领域，如雷达测距领域，能够提高雷达测距的精确性。该方法包括：通过第一发射器从第一视场角度发送第一雷达信号；通过第一接收器从该第一视场角度接收第一回波信号，该第一回波信号包括第一目标的回波信号，该第一发射器和该第一接收器属于第一雷达通道；根据该第一目标的回波信号，对该第一目标进行测距处理；该第一回波信号还包括杂散回波信号，该杂散回波信号中包括该第一雷达信号经障碍物反射产生的回波信号，该杂散回波信号的至少一个第一信号参数对应该第一雷达通道的标识和/或该第一视场角度，该至少一个第一信号参数包括至少一个第一采样时刻的幅值和/或第一延迟时间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】雷达测距方法和装置
本申请涉及传感器
，并且更具体地，涉及传感器
中的雷达测距方法和装置。
技术介绍
随着社会的发展和科技的进步，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活。传感器在智能汽车的无人驾驶和智能驾驶中发挥着十分重要的作用。传感器可以包括毫米波雷达、激光雷达以及超声波雷达、摄像头等。雷达测距装置的测距原理是通过该雷达测距装置的发射器发送雷达信号，并通过该雷达测距装置的接收器接收该雷达信号经视场范围内的目标反射所产生的对应该目标的回波信号，通过测量从发送该雷达信号到接收到该目标的回波信号的延迟时间计算该目标与该雷达测距装置之间的距离。然而，在实际应用中，由于上述雷达信号在传输过程中有一部分信号可能被雷达测距装置的内壁或者视窗反射回来，从而产生杂散回波信号，这样该接收器接收到的回波信号中可能既包括该目标的回波信号，也包括上述杂散回波信号，即该杂散回波信号会对该目标的回波信号产生干扰。因此，通过该接收器接收到的该回波信号对目标进行测距，准确性较低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种雷达测距方法和装置，能够提高雷达测距的准确性。第一方面，本申请实施例提供了一种雷达测距方法，该方法可以应用于雷达测距装置。该方法可以包括：雷达测距装置通过第一发射器从第一视场角度发送第一雷达信号；该雷达测距装置通过第一接收器从所述第一视场角度接收该第一雷达信号的第一回波信号，该第一回波信号包括第一目标的回波信号，该第一发射器和该第一接收器属于第一雷达通道；该雷达测距装置根据该第一目标的回波信号，对该第一目标进行测距处理；其中，该第一回波信号还包括杂散回波信号，该杂散回波信号包括该第一雷达信号经障碍物反射产生的回波信号，该杂散回波信号的至少一个第一信号参数对应该第一雷达通道的标识和该第一视场角度中的至少一个，该至少一个第一信号参数包括至少一个第一采样时刻的幅值和第一延迟时间中的至少一个。本申请实施例提供的雷达测距方法，通过该第一雷达通道的标识和第一视场角度中的至少一个，获取与该第一雷达通道的标识和该第一视场角度对应的至少一个第一信号参数；根据该至少一个第一信号参数，确定该杂散回波信号；从该第一回波信号中抵消该杂散回波信号，得到该第一目标的回波信号；并根据该第一目标的回波信号，对该第一目标进行测距处理。这样一来，能够避免杂散回波信号对该第一目标的回波信号的干扰和影响，即提高第一目标的回波信号的纯净度，从而能够提高雷达测距的准确性。可选地，该障碍物可以包括该雷达测距装置内部的物体和/或该雷达测距装置外部的物体，本申请实施例对此不做限定。在一种可能的实现方式中，该障碍物可以包括该雷达测距装置的内壁、视窗或者内部电路中的至少一个。在另一种可能的实现方式中，该障碍物可以包括该雷达测距装置外部除该第一目标之外的物体。在一种可能的实现方式中，该第一雷达信号可以为脉冲光信号。下面将分两种情况介绍上述雷达测距装置根据该第一目标的回波信号，对该第一目标进行测距处理的过程。情况一：该雷达测距装置只包括第一雷达通道。也就是说，该杂散回波信号包括该第一雷达信号经该障碍物反射产生的回波信号。相应地，该雷达测距装置可以根据该第一雷达通道的标识和该第一视场角度中的至少一个，确定杂散回波信号的至少一个第一信号参数；根据该至少一个第一信号参数，确定该杂散回波信号；从该第一回波信号中抵消该杂散回波信号，得到第一目标的回波信号；根据该第一目标的回波信号，对该第一目标进行测距处理。可选地，该雷达测距装置可以通过多种方式根据该第一雷达通道的标识和该第一视场角度中的至少一个，确定该至少一个第一信号参数，本申请实施例对此不做限定。在一种可能的实现方式中，该至少一个第一信号参数可以仅对应该第一视场角度，即该第一视场角度和该至少一个第一信号参数可以满足预先定义的第一映射关系。相应地，该雷达测距装置可以根据该第一视场角度和该第一映射关系，确定该至少一个第一信号参数。在另一种可能的实现方式中，该至少一个第一信号参数可以对应该第一视场角度和该第一雷达通道的标识，即该第一视场角度、该第一雷达通道的标识和该至少一个第一信号参数可以满足预先定义的第一映射关系。需要说明的是，该至少一个第一信号参数可以包括至少一个第一采样时刻的幅值和第一延迟时间中的至少一个，该至少一个第一采样时刻可以理解为该杂散回波信号的至少一个采样时刻，该第一延迟时间可以理解为从发射该第一雷达信号到接收该杂散回波信号的时间差。例如：该第一延迟时间T1表示从发射该第一雷达信号的起始时刻t0至接收该杂散回波信号的起始时刻t1的时间差，该至少一个第一采样时刻的幅值可以包括t2时刻的幅值A1、t3时刻的幅值A3和t4时刻的幅值A2。在一种可能的实现方式中，该至少一个第一信号参数包括一个第一采样时刻的幅值时，该雷达测距装置可以根据该第一采样时刻的幅值和预设的该杂散回波信号的波形信息，确定该杂散回波信号，其中，该波形信息用于指示该杂散回波信号的波形。例如：以该至少一个第一信号参数包括杂散回波信号的波峰处的第一采样时刻t1的幅值为Amax为例，该雷达测距装置可以根据该杂散回波信号的波形示意图和第一采样时刻t1的幅值为Amax，确定该杂散回波信号中除该第一采样时刻t1之外的其他第一采样时刻的幅值，从而确定该杂散回波信号。在另一种可能的实现方式中，该至少一个第一信号参数的数量大于1，且该至少一个第一信号参数包括多个第一采样时刻的幅值时，该雷达测距装置可以采用差值算法对该多个第一采样时刻的幅值进行差值处理，确定该杂散回波信号。例如：以该至少一个第一信号参数包括杂散回波信号的前沿上的第一采样时刻t2的幅值为A1、波峰处的第一采样时刻t3的幅值为Amax以及后沿上的第一采样时刻t4的幅值为A2为例，该雷达测距装置可以根据上述三个第一采样时刻的幅值进行差值计算，确定该杂散回波信号中除该第一采样时刻t2、该第一采样时刻t3和该第一采样时刻t4之外的其他第一采样时刻的幅值，从而确定该杂散回波信号。可选地，以该第一视场角度、该第一雷达通道的标识和该至少一个第一信号参数可以满足预先定义的第一映射关系为例，在该雷达测距装置根据该第一雷达通道的标识和该第一视场角度中的至少一个，确定杂散回波信号的至少一个第一信号参数之前，该雷达测距装置可以获取至少一个映射关系，该至少一个映射关系包括该第一映射关系，该至少一个映射关系用于表示雷达通道的标识、视场角度和第一信号参数之间的对应关系。相应地，该雷达测距装置可以根据该至少一个映射关系获取与该第一雷达通道的标识和该第一视场角度对应的该至少一个第一信号参数。可选地，该雷达测距装置可以通过多种方式获取该至少一个映射关系，本申请实施例对此不做限定。在一种可能的实现方式中，该雷达测距装置可以预先配置该至少一个映射关系。在另一种可能的实现方式中，该雷达测距装置可以预先接收来自其它装置的该至少一个映射关系。在又一种可能的实现方式中，该雷达测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达测距方法，其特征在于，包括：/n通过第一发射器从第一视场角度发送第一雷达信号；/n通过第一接收器从所述第一视场角度接收所述第一雷达信号的第一回波信号，所述第一回波信号包括第一目标的回波信号，所述第一发射器和所述第一接收器属于第一雷达通道；/n根据所述第一目标的回波信号，对所述第一目标进行测距处理；/n其中，所述第一回波信号还包括杂散回波信号，所述杂散回波信号中包括所述第一雷达信号经障碍物反射产生的回波信号，所述杂散回波信号的至少一个第一信号参数对应所述第一雷达通道的标识和所述第一视场角度中的至少一个，所述至少一个第一信号参数包括所述杂散回波信号的至少一个第一采样时刻的幅值和第一延迟时间中的至少一个；/n其中，所述第一目标的回波信号不包括所述杂散回波信号。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种雷达测距方法，其特征在于，包括：
通过第一发射器从第一视场角度发送第一雷达信号；
通过第一接收器从所述第一视场角度接收所述第一雷达信号的第一回波信号，所述第一回波信号包括第一目标的回波信号，所述第一发射器和所述第一接收器属于第一雷达通道；
根据所述第一目标的回波信号，对所述第一目标进行测距处理；
其中，所述第一回波信号还包括杂散回波信号，所述杂散回波信号中包括所述第一雷达信号经障碍物反射产生的回波信号，所述杂散回波信号的至少一个第一信号参数对应所述第一雷达通道的标识和所述第一视场角度中的至少一个，所述至少一个第一信号参数包括所述杂散回波信号的至少一个第一采样时刻的幅值和第一延迟时间中的至少一个；
其中，所述第一目标的回波信号不包括所述杂散回波信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括雷达测距装置的壳体的内壁、视窗或者内部电路中的至少一项。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一雷达通道的标识和所述第一视场角度中的至少一个以及所述至少一个第一信号参数之间满足预先定义的第一映射关系。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号参数用于表征第一工作温度下的信号参数，所述第一雷达通道的标识和所述第一视场角度中的至少一个、所述至少一个第一信号参数以及所述第一工作温度之间满足所述预先定义的第一映射关系。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述杂散回波信号还包括第二雷达信号经障碍物反射产生的回波信号，所述第二雷达信号是通过第二雷达通道的第二发射器从第二视场角度发射的，所述杂散回波信号的至少一个第二信号参数对应所述第二雷达通道的标识和所述第二视场角度中的至少一个，所述至少一个第二信号参数包括至少一个第二采样时刻的幅值和第二延迟时间中的至少一个。


6.一种雷达测距方法，其特征在于，所述方法包括：
通过第一发射器发送第一雷达信号；
通过第一接收器接收所述第一雷达信号的第一回波信号，所述第一回波信号包括第一目标的回波信号；
通过第二接收器接收所述第一雷达信号的第二回波信号，所述第二接收器位于所述第一发射器和所述第一接收器之间的信号传输主路径之外；
根据所述第一回波信号和所述第二回波信号，对所述第一目标进行测距处理；
其中，所述第二回波信号用于确定对应于障碍物的目标杂散回波信号，所述第一目标的回波信号不包括所述目标杂散回波信号。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括雷达测距装置的壳体的内壁、视窗或者内部电路中的至少一项。


8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第二回波信号包括对应于所述障碍物的第一杂散回波信号，所述目标杂散回波信号是基于所述第一杂散回波信号和所述第一回波信号获得的。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标杂散回波信号是基于多个第二调整信号和所述第一回波信号获得的，所述多个第二调整信号是基于所述第一杂散回波信号获得的。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个第二调整信号是基于多个第一调整信号和所述多个第一调整信号的幅值系数获得的，所述多个第一调整信号是对所述第一杂散回波信号的延迟时间进行多次调整后获得的，其中，所述多个第一调整信号中的每个第一调整信号的幅值系数为所述第一回波信号在第一采样时刻的幅值与所述每个第一调整信号在所述第一采样时刻的幅值的比值。


11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述目标杂散回波信号为所述多个第二调整信号中、与所述第一回波信号的最小均方误差处理结果最小的第二调整信号。


12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一回波信号中还包括对应于所述障碍物的第二杂散回波信号，所述第一杂散回波信号和所述第二杂散回波信号用于确定所述目标杂散回波信号。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二杂散回波信号是通过对所述第一回波信号进行高斯分解得到的。


14.一种信号处理装置，包括：通信接口和至少一个处理器，其特征在于，所述通信接口用于与第一发射器和第一接收器通信，当所述至少一个处理器执行程序代码或指令时，
控制所述第一发射器从第一视场角度发送第一雷达信号；
控制所述第一接收器从所述第一视场角度接收所述第一雷达信号的第一回波信号，所述第一回波信号包括第一目标的回波信号，所述第一发射器和所述第一接收器属于第一雷达通道；
根据所述第一目标的回波信号，对所述第一目标进行测距处理；
其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩二江，石现领，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44