一种感知物体的方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种感知物体的方法，其中，方法包括：向外发射第一雷达信号，所述第一雷达信号为毫米波信号；接收第一回波信号，所述第一回波信号为所述第一雷达信号遇到第一目标物体后反射的回波；判断距离所述第一目标物体是否小于预设距离；若否，则将所述第一回波信号进行处理，并通过点云数据的方式输出发射点与所述第一目标物体的距离信息；若是，则向外发射第二雷达信号，所述第二雷达信号为超声波信号；接收第二回波信号，所述第二回波信号为所述第二雷达信号遇到第二目标物体后反射的回波；对接收的所述第一回波信号和所述第二回波信号进行处理，再通过点云数据的方式输出发射点至所述第一目标物体与所述第二目标物体的距离信息。

【技术实现步骤摘要】
一种感知物体的方法及相关装置
本申请涉及物体探测领域，具体涉及一种感知物体的方法及相关装置。
技术介绍
无线电探测和测距(RadioDetectionandRanging，Radar)也称为雷达，其原理是通过发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。如今雷达已经广泛应用于船舶航行、车辆驾驶以及智能机器人感应等各个领域，其中人们接触最多的应用于车辆驾驶中的预测碰撞功能和发现障碍物功能是利用毫米波技术，毫米波能够发送固定频率的声波，当信号遇到障碍物返回时，雷达系统接收该信号并计算与该物体的距离，但是当与物体距离较近时，使用毫米波会产生较大的误差。
技术实现思路
本申请提供了一种感知物体的方法及相关装置，能够精确的感知周围的物体并输出相应的距离信息。本申请实施例第一方面提供了一种感知物体的方法，包括：向外发射第一雷达信号，所述第一雷达信号为毫米波信号；接收第一回波信号，所述第一回波信号为所述第一雷达信号遇到第一目标物体后反射的回波；判断距离所述第一目标物体是否小于预设距离；若否，则将所述第一回波信号进行处理，并通过点云数据的方式输出发射点与所述第一目标物体的距离信息；若是，则向外发射第二雷达信号，所述第二雷达信号为超声波信号；接收第二回波信号，所述第二回波信号为所述第二雷达信号遇到第二目标物体后反射的回波；对接收的所述第一回波信号和所述第二回波信号进行处理，再通过点云数据的方式输出发射点至所述第一目标物体与所述第二目标物体的距离信息。可选的，所接收第一回波信号之前，所述方法还包括：向外发射第三雷达信号，所述第三雷达信号为超声波信号，发射所述第三雷达信号的时间与发射所述第一雷达信号的时间一致；接收第三回波信号，所述第三回波信号为所述第三雷达信号遇到第三目标物体后反射的回波；对接收的所述第三回波信号进行处理，并通过点云数据的方式输出发射点至所述第三目标物体的距离信息。可选的，所述接收第一回波信号之后，所述判断距离所述第一目标物体是否小于预设距离之前，所述方法还包括：计算发射点距离所述第一目标物体的距离。可选的，所述第一目标物体与所述第二目标物体可以为同一个物体。本申请实施例第二方面提供了一种感知物体的装置，包括：发射单元，所述发送单元包括第一发射模块和第二发射模块，所述第一发射模块用于向外发射第一雷达信号，所述第一雷达信号为毫米波信号；第一接收单元，用于接收第一回波信号，所述第一回波信号为所述第一雷达信号遇到第一目标物体后反射的回波；判断单元，用于判断距离所述第一目标物体是否小于预设距离；第一执行单元，用于当判断单元确定距离所述第一目标物体大于5米时，则将所述第一回波信号进行处理，并通过点云数据的方式输出发射点所述第一目标物体的距离信息；所述第二发射模块，用于当判断单元确定距离所述第一目标物体小于预设距离时，则向外发射第二雷达信号，所述第二雷达信号为超声波信号；第二接收单元，用于接收第二回波信号，所述第二回波信号为所述第二雷达信号遇到第二目标物体后反射的回波；第二执行单元，用于对接收的所述第一回波信号和所述第二回波信号进行处理，再通过点云数据的方式输出发射点至所述第一目标物体与所述第二目标物体的距离信息。可选的，所述装置还包括：计算单元，计算发射点距离所述第一目标物体的距离。可选的，所述装置还包括：所述第二发射模块还用于向外发射第三雷达信号，所述第三雷达信号为超声波信号；第三接收单元，用于接收第三回波信号，所述第三回波信号为所述第三雷达信号遇到第三目标物体后反射的回波；第三执行单元，用于对接收的所述第三回波信号进行处理，并通过点云数据的方式输出发射点至所述第三目标物体的距离信息。本申请实施例第三方面提供了一种感知物体的装置，包括：处理器、存储器、输入输出单元、总线；所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；所述处理器具体执行如下操作：向外发射第一雷达信号，所述第一雷达信号为毫米波信号；接收第一回波信号，所述第一回波信号为所述第一雷达信号遇到第一目标物体后反射的回波；判断距离所述第一目标物体是否小于预设距离；若否，则将所述第一回波信号进行处理，并通过点云数据的方式输出发射点与所述第一目标物体的距离信息；若是，则向外发射第二雷达信号，所述第二雷达信号为超声波信号；接收第二回波信号，所述第二回波信号为所述第二雷达信号遇到第二目标物体后反射的回波；对接收的所述第一回波信号和所述第二回波信号进行处理，再通过点云数据的方式输出发射点至所述第一目标物体与所述第二目标物体的距离信息。从以上技术方案可以看出，本申请实施例将毫米波与超声波结合在一个发射单元中，综合使用这两种探测技术，毫米波雷达用于检测较远距离的物体，因为毫米波检测距离较长受自然光和热辐射源影响较小，有较高的多普勒宽带，跟踪和测速精度较高，但是在近距离检测中会产生较大误差，而超声波在短距离测量中具有非常大的优势，所以使用超声波用来检测预设距离中的物体，这样远距离与近距离的物体都可以检测到，不仅提高了检测的精度，两个雷达组合在一个发射单元中还节省了安装时间。附图说明图1为本申请中感知物体方法的一个实施例流程示意图；图2为本申请中感知物体方法的另一个实施例流程示意图；图3为本申请中感知物体装置的一个实施例结构示意图；图4为本申请中感知物体装置的另一个实施例结构示意图。具体实施方式本申请实施例提供了一种感知物体的方法及相关装置，能够精确的感知周围的物体并输出相应的距离信息。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。本申请的方法可以应用于服务器、终端或者其它具备逻辑处理能力的设备，对此，本申请不作限定。为方便描述，下面以执行主体为感知终端为例进行描述。请参阅图1，本申请中感知物体方法的一个实施例包括：101、向外发射第一雷达信号，所述第一雷达信号为毫米波信号；为了检测周围是存在物体，在本实施例中，感知终端向外发射毫米波，该毫米波为高频连续波，因为毫米波具有高分辨力、高精度等优越性，为了方便与其它信号进行区分，此次发射的毫米波信号称为第一雷达信号。102、接收第一回波信号，所述第一回波信号为所述第一雷达信号遇到第一目标物体后反射的回波；当步骤101发射的第一雷达信号遇到物体之后反射，感知终端接收到该第一雷达信号的反射波，为了便于理解，本实施例将该第一雷达信号的反本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种感知物体的方法，其特征在于，包括：/n向外发射第一雷达信号，所述第一雷达信号为毫米波信号；/n接收第一回波信号，所述第一回波信号为所述第一雷达信号遇到第一目标物体后反射的回波；/n判断距离所述第一目标物体是否小于预设距离；/n若否，则将所述第一回波信号进行处理，并通过点云数据的方式输出发射点与所述第一目标物体的距离信息；/n若是，则向外发射第二雷达信号，所述第二雷达信号为超声波信号；/n接收第二回波信号，所述第二回波信号为所述第二雷达信号遇到第二目标物体后反射的回波；/n对接收的所述第一回波信号和所述第二回波信号进行处理，再通过点云数据的方式输出发射点至所述第一目标物体与所述第二目标物体的距离信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种感知物体的方法，其特征在于，包括：
向外发射第一雷达信号，所述第一雷达信号为毫米波信号；
接收第一回波信号，所述第一回波信号为所述第一雷达信号遇到第一目标物体后反射的回波；
判断距离所述第一目标物体是否小于预设距离；
若否，则将所述第一回波信号进行处理，并通过点云数据的方式输出发射点与所述第一目标物体的距离信息；
若是，则向外发射第二雷达信号，所述第二雷达信号为超声波信号；
接收第二回波信号，所述第二回波信号为所述第二雷达信号遇到第二目标物体后反射的回波；
对接收的所述第一回波信号和所述第二回波信号进行处理，再通过点云数据的方式输出发射点至所述第一目标物体与所述第二目标物体的距离信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所接收第一回波信号之前，所述方法还包括：
向外发射第三雷达信号，所述第三雷达信号为超声波信号，发射所述第三雷达信号的时间与发射所述第一雷达信号的时间一致；
接收第三回波信号，所述第三回波信号为所述第三雷达信号遇到第三目标物体后反射的回波；
对接收的所述第三回波信号进行处理，并通过点云数据的方式输出发射点至所述第三目标物体的距离信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第一回波信号之后，所述判断距离所述第一目标物体是否小于预设距离之前，所述方法还包括：
计算发射点距离所述第一目标物体的距离。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一目标物体与所述第二目标物体可以为同一个物体。


5.一种感知物体的装置，其特征在于，包括：
发射单元，所述发送单元包括第一发射模块和第二发射模块，所述第一发射模块用于向外发射第一雷达信号，所述第一雷达信号为毫米波信号；
第一接收单元，用于接收第一回波信号，所述第一回波信号为所述第一雷达信号遇到第一目标物体后反射的回波；
判断单元，用于判断距离所述第一目标物体是否小于预设距离；
第一执行单元，用于当判断单元确定距离所述第一目标物体大于5...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳玉斌，马宏，段桂江，
申请(专利权)人：易显智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11