分段举升控制方法、分段下降控制方法和自动引导车技术

本发明专利技术提供一种可用于自动引导车的分段举升控制方法：包括：S101：将所述自动引导车的预设举升运动行程分为至少两段举升行程；S102：对其中每一段举升行程进行S形运动规划，获得所述每一段举升行程的运动参数；和S103：根据运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段举升行程。本发明专利技术的实施例提供一种AGV顶升机构运动过程中对运动轨迹的精准控制方法，针对顶升结构运动控制过程非线性、强耦合及干扰不可测，采用光电编码器采集顶升电机转速，通过模拟数字信号的转换，采用分段轨迹规划法对顶升过程进行精确的控制，从而能有效的控制顶升结构的运行轨迹，拓展了顶升结构的控制方法，而且延长了AGV托盘、货架的使用寿命，降低了货架对地面的冲击。

【技术实现步骤摘要】
分段举升控制方法、分段下降控制方法和自动引导车
本专利技术大致涉及运动控制领域，尤其涉及用于自动引导车的分段举升控制方法、分段下降控制方法和自动引导车。
技术介绍
自动引导车(AutomaticGuidedVehicle)AGV已应用在国内外很多的物流中转仓库中。当AGV在搬运货架的过程中，总是涉及到顶升货架，或者是AGV将货架搬运到目标点放下货架的过程。由于AGV的顶升托盘离货架底部还有一定距离，所以在顶升结构顶起过程中，运动规划是梯形加速过程，即先加速，再匀速，再减速，所以当AGV顶升托盘接触货架底部瞬间，顶升结构的速度已经达到匀速，即最大速度，这时托盘对货架的冲击是很大的。如果货架中存放的是易碎物品，这种冲击很容易对商品造成损坏，而且对AGV本身托盘和货架的使用寿命都有影响，另一种情况是当AGV搬运货架到达目标点后，放下货架时，降下过程轨迹也是梯形规划，先加速、匀速，再减速，所以当货架腿快要接触到地面时，降下的速度也是处于匀速段，即速度最大，货架腿对地面的冲击也是最大的，同样对在货架里的易碎、贵重商品造成损害，长期后对货架腿，地面等也会造成损害，而且上面两种情况中，由于顶升和降下时冲击力大，噪音污染也很严重。
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
基于上述情况，本专利技术采用分段顶升，即在顶升过程中，规划两段梯形轨迹，顶升时，当托盘快要接触到货架底部时，正是第一段梯形规划和第二段梯形规划的交界处，这样顶升接触的过程，规划的速度刚好是零，接触完货架开始第二个梯形规划；降下时的情况正好和顶升时相反，当AGV顶着货架准备下降时，在货架腿快要接触到地面时，完成第一个梯形轨迹的规划，当货架腿接触到地面后，开始顶升结构的第二个梯形速度规划。本专利技术采用分段轨迹规划的方法闭环控制AGV顶升机构，该方法可以不需要建立数学模型，而且实现了设定值扰动下的完全跟踪和不可测扰动下的完全补偿，因此在先进控制方法的基础上开展AGV顶升机构运动轨迹的精准控制的研究具有重要意义。有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本专利技术提供一种可用于自动引导车的分段举升控制方法，包括：S101：将所述自动引导车的预设举升运动行程分为至少两段举升行程；S102：对其中每一段举升行程进行S形运动规划，获得所述每一段举升行程的运动参数；和S103：根据所述运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段举升行程。根据本专利技术的一个方面，所述至少两段举升行程通过所述自动引导车的举升电机的负载率确定。根据本专利技术的一个方面，所述步骤S101包括将所述自动引导车的预设举升运动行程分为两段举升行程，所述两段举升行程以所述自动引导车在举升过程中接触货物为分界点。根据本专利技术的一个方面，所述步骤S102包括：将相邻两段举升行程的分界点处的速度设置为零。根据本专利技术的一个方面，所述步骤S103包括：测量所述举升电机的转速；获得所述举升电机的直线速度；基于所述直线速度以及所述运动参数，通过PID控制器，控制所述举升电机。本专利技术还提供一种可用于自动引导车的分段下降控制方法：S201：将所述自动引导车的预设下降运动行程分为至少两段下降行程；S202：对其中每一段下降行程进行S形运动规划，获得所述每一段下降行程的运动参数；和S203：根据所述运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段下降行程。根据本专利技术的一个方面，所述至少两段下降行程通过所述自动引导车的举升电机的负载率确定。根据本专利技术的一个方面，所述步骤S201包括将所述自动引导车的预设下降运动行程分为两段下降行程，所述两段下降行程以所述自动引导车在下降过程中脱离接触货物为分界点。根据本专利技术的一个方面，所述步骤S202包括：将相邻两段下降行程的分界点处的速度设置为零。根据本专利技术的一个方面，所述步骤S203包括：测量所述举升电机的转速；获得所述举升电机的直线速度；基于所述直线速度以及所述运动参数，通过PID控制器，控制所述举升电机。本专利技术还提供一种自动引导车，包括：车体；可在地面上行进；举升台，安装在所述车体上；举升电机，安装在所述车体上并可驱动所述举升台上升或下降；和控制器，所述控制器与所述举升电机耦接，并配置成可执行如上所述的分段举升控制方法或如上所述的分段下降控制方法，以控制所述举升电机驱动所述举升台上升或下降。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1示出了自动引导车的示意图；图2示出了根据本专利技术的一个实施例的可用于自动引导车的分段举升控制方法；图3示出了根据本专利技术一个优选实施例的S形运动规划；图4示出了根据本专利技术一个实施例的控制电路；图5示出了根据本专利技术的一个实施例的可用于自动引导车的分段下降控制方法。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可用于自动引导车的分段举升控制方法，包括：/nS101：将所述自动引导车的预设举升运动行程分为至少两段举升行程；/nS102：对其中每一段举升行程进行S形运动规划，获得所述每一段举升行程的运动参数；和/nS103：根据所述运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段举升行程。/n

【技术特征摘要】
1.一种可用于自动引导车的分段举升控制方法，包括：
S101：将所述自动引导车的预设举升运动行程分为至少两段举升行程；
S102：对其中每一段举升行程进行S形运动规划，获得所述每一段举升行程的运动参数；和
S103：根据所述运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段举升行程。


2.如权利要求1所述的分段举升控制方法，其中所述至少两段举升行程通过所述自动引导车的举升电机的负载率确定。


3.如权利要求1或2所述的分段举升控制方法，其中所述步骤S101包括将所述自动引导车的预设举升运动行程分为两段举升行程，所述两段举升行程以所述自动引导车在举升过程中接触货物为分界点。


4.如权利要求3所述的分段举升控制方法，其中所述步骤S102包括：将相邻两段举升行程的分界点处的速度设置为零。


5.如权利要求2所述的分段举升控制方法，其中所述步骤S103包括：
测量所述举升电机的转速；
获得所述举升电机的直线速度；
基于所述直线速度以及所述运动参数，通过PID控制器，控制所述举升电机。


6.一种可用于自动引导车的分段下降控制方法：
S201：将所述自动引导车的预设下降运动行程分为至少两段下降行程；
S202：对其中每一段下降行程进行S形运动规划，获得所...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪留强，吴海贤，兴磊磊，奚静思，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31