一种无人叉车控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人叉车控制系统，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位管理控制系统、叉车上位通讯系统；叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车安全避障系统之间通过叉车本车通讯系统进行通信；叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位系统、车载惯性导航系统、激光测距定位系统及3D视觉定位系统。本发明专利技术解决了无人叉车对于作业环境的光线、地面平整度适应性差，无人驾驶叉车所叉取货物不需严格限位、无人驾驶叉车全方位立体避障、无人驾驶叉车行驶速度不受限、无人驾驶叉车行驶路径柔性化、路径可实时、动态自由调整等难题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人叉车控制系统
本专利技术属于叉车控制
，尤其涉及一种无人叉车控制系统。
技术介绍
现有AGV(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)、AMR（Autonomousmobilerobots，简称AMR）无人驾驶叉车，具有如下技术缺陷：1）采用激光雷达、二维码、地磁、视觉等方式导航，对作业环境适应性差。2）激光导航成本高。3）激光雷达导航需要布设反射板并严格测绘，部署复杂；无反射板激光SLAM对无人驾驶叉车作业地面平整度要求很高；采用二维码、地磁需要在地面铺设二维码、地磁，重载无人驾驶叉车对二维码、地磁会造成损坏，要经常维护二维码、地磁；采用视觉导航对作业环境光线的均匀性及照度要求高。4）无人驾驶叉车受导航方式的特性所限，无人驾驶叉车的行驶速度受限。5）大部分无人驾驶叉车路线不够柔性化。6）无人驾驶叉车所要搬运货物需严格限位。7）AGV、AMR叉车无货架/有货架码货特别是在无货架码货时，货物上下层前后左右对齐难。8）AGV、AMR叉车室、内外行走，特别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人叉车控制系统，其特征在于，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位通讯系统、叉车自动充电系统；所述叉车车载控制系统设于所述叉车车体上，通过所述控制信号无缝智慧链接系统、叉车本车通讯系统，将计算机信号与叉车控制系统无缝链接，并控制所述叉车车体精准、安全执行各项作业指令；所述叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车安全避障系统、叉车自动充电系统之间通过所述叉车本车通讯系统进行通信；/n所述叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位系统、车载惯性导航系统、激光测距定位系统及3D视觉定位系统；所述uwb全局导航定位...

【技术特征摘要】
1.一种无人叉车控制系统，其特征在于，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位通讯系统、叉车自动充电系统；所述叉车车载控制系统设于所述叉车车体上，通过所述控制信号无缝智慧链接系统、叉车本车通讯系统，将计算机信号与叉车控制系统无缝链接，并控制所述叉车车体精准、安全执行各项作业指令；所述叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车安全避障系统、叉车自动充电系统之间通过所述叉车本车通讯系统进行通信；
所述叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位系统、车载惯性导航系统、激光测距定位系统及3D视觉定位系统；所述uwb全局导航定位系统包括安装于工作区域天花板上或叉车工作区域周界的定位基站及安装于叉车车体上的定位基站；所述车载惯性导航系统包括安装于所述叉车车体上的惯性导航传感器；所述3D视觉定位系统包括设于所述叉车车体上的深度相机及激光测距传感器；
所述无人叉车控制系统的安全避障系统包括安全激光雷达、接触防撞条、安全防撞基站、3D深度相机及防碰撞传感器；所述安全激光雷达安装于所述叉车车体沿货叉反方向运动时车体正面下侧左右转角各一套，用于车体四周周界安全避障；所述接触防撞条安装于无人驾驶叉车车体下侧周围，用于在所述无人驾驶叉车车体接触到障碍物时紧急停车；两套所述3D深度相机安装于所述无人驾驶叉车车体沿货叉方向前进时货叉下侧，其中一套安装于固定高度，另一套随货叉上下运动，用于通过所述3D深度相机执行无人驾驶叉车沿叉齿方向前进时的立体避障，所述叉车车体正面安装一套3D深度相机，用于无人驾驶叉车的立体避障及对障碍物尺寸大小及相对叉车位置进行测量；所述叉车车体两侧各安装一套3D深度相机，用于叉...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘健，王畅，姚德成，黄达健，
申请(专利权)人：深圳市易艾得尔智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44