一种混合动力总成制动控制方法、装置、设备及储存介质制造方法及图纸

本申请公开混合动力总成制动控制方法、装置、设备及储存介质，方法包括：将台架的第一减速度为测量量，将车速确定的第二减速度为控制量，将车速精度与预设传感器精度为噪声，通过第一预设滤波器确定目标减速度；根据目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定预设制动力矩；预设制动力矩为控制量，将测功电机输出的负扭矩为测量量，将测功电机扭矩精度为噪声，通过第二预设滤波器确定目标制动力矩；根据台架模拟综合阻力、目标制动力矩对应的制动力、预设车重、目标减速度和系统制动过程中的力学关系，确定目标驱动电机回收力；根据目标驱动电机回收力和目标制动力矩，控制制动和能量回收。实现混合动力总成台架测试中，合理分配制动扭矩。

【技术实现步骤摘要】
一种混合动力总成制动控制方法、装置、设备及储存介质
本专利技术实施例涉及混合动力总成技术，尤其涉及一种混合动力总成制动控制方法、装置、设备及储存介质。
技术介绍
混合动力总成具备发动机和驱动电机，而驱动电机除了在纯电模式和混动模式下驱动车辆，还可以在车辆制动和滑行等情况下将车辆动能进行回收向电池充电。驱动电机在进行能量回收的过程中对车辆有制动作用，所以除车辆制动系统带来的制动扭矩外，驱动电机进行能量回收时也会有相应的制动扭矩。在现有技术中，混合动力汽车通过ESP(ElectronicStabilityProgram，车身电子稳定系统)计算制动系统的制动力，HCU(HybridControlUnit，混合动力整车控制器)再根据制动踏板行程和减速度的对应关系确定车辆所需总制动力，两者相减得到驱动电机回收能量时的力矩。但混合动力总成在台架上进行制动回收时，由于台架不具备ESP，那么，总成在台架上进行制动并回收能量时就需要合理的进行制动扭矩分配。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种混合动力总成制动控制方法、装置、设备及储存介质，以实现混合动力总成台架测试中，进行制动并回收能量时合理分配制动扭矩。第一方面，本专利技术实施例提供了一种混合动力总成制动控制方法，包括：在混合动力总成台架需要制动的情况下，将所述台架获取到的第一减速度作为测量量，将根据总成输出车速确定的第二减速度作为控制量，将车速精度与预设传感器精度作为噪声，通过第一预设滤波器确定当前系统的目标减速度；根据所述目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定所述目标减速度对应的预设制动力矩；所述预设制动力矩作为控制量，将台架测功电机输出的负扭矩作为测量量，将测功电机扭矩精度作为噪声，通过第二预设滤波器确定当前系统的目标制动力矩；根据台架模拟车辆综合阻力、所述目标制动力矩对应的制动力、预设车重、所述目标减速度和系统制动过程中的力学关系，确定目标驱动电机回收力；根据所述目标驱动电机回收力和所述目标制动力矩，控制所述混合动力总成的制动和能量回收。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种混合动力总成制动控制装置，包括：目标减速度确定模块，用于在混合动力总成台架需要制动的情况下，将所述台架获取到的第一减速度作为测量量，将根据总成输出车速确定的第二减速度作为控制量，将车速精度与预设传感器精度作为噪声，通过第一预设滤波器确定当前系统的目标减速度；预设制动力矩确定模块，用于根据所述目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定所述目标减速度对应的预设制动力矩；目标制动力矩确定模块，用于所述预设制动力矩作为控制量，将台架测功电机输出的负扭矩作为测量量，将测功电机扭矩精度作为噪声，通过第二预设滤波器确定当前系统的目标制动力矩；目标驱动电机回收力确定模块，用于根据台架模拟车辆综合阻力、所述目标制动力矩对应的制动力、预设车重、所述目标减速度和系统制动过程中的力学关系，确定目标驱动电机回收力；制动能量回收控制模块，用于根据所述目标驱动电机回收力和所述目标制动力矩，控制所述混合动力总成的制动和能量回收。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种混合动力总成控制设备，所述混合动力总成控制设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的混合动力总成制动控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所提供的混合动力总成制动控制方法。本专利技术实施例通过滤波器对系统的车速、减速度以及台架测功电机扭矩合理的预测出目标制动力矩，解决混合动力总成在台架上进行制动并回收能量时无法合理的进行制动扭矩分配的问题，实现混合动力总成台架测试中，进行制动并回收能量时合理分配制动扭矩的效果。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种混合动力总成制动控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种混合动力总成制动控制方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种混合动力总成制动控制装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四中的一种混合动力总成控制设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。本专利技术实施例中的混合动力总成，其混合动力总成结构为双电机串并联混动系统，其中，驱动电机通过齿轮直接与减速机构耦合，发电机与发动机通过齿轮啮合连接，发动机飞轮端通过离合器与后端减速机构进行动力连接与中断。此种双电机混合动力系统具有三种主要工作模式，分别为纯电模式、串联模式、并联模式。纯电模式为发动机停机，离合器打开，驱动电机单独驱动；串联模式为发动机运行带动发电机发电，离合器打开，驱动电机单独驱动；并联模式为发动机驱动，离合器结合，发电机发电或随动，驱动电机助力或随动。在系统滑行制动时，在允许能量回收的前提下，系统通过驱动电机来回收能量。此系统在进行台架测试时，在制动工况通过驱动电机进行能量回收，制动力由台架测功电机模拟，其中制动系统可以为液压制动系统。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种混合动力总成制动控制方法的流程图，本实施例可适用于混合动力总成在台架上需要制动，并进行能量回收时，分配制动力矩的情况，该方法可以由混合动力总成制动控制装置来执行，该装置可以有硬件和/或软件来实现，该方法具体包括如下步骤：步骤110、在混合动力总成台架需要制动的情况下，将台架获取到的第一减速度作为测量量，将根据总成输出车速确定的第二减速度作为控制量，将车速精度与预设传感器精度作为噪声，通过第一预设滤波器确定当前系统的目标减速度；其中，台架发出制动信号，HCU接收制动标志位后，首先预测出目标减速度，台架一般配置有加速度传感器，台架配置的加速度传感器即为预设传感器，将台架加速度传感器测得的减速度作为第一减速度，把第一减速度作为测量量输入第一预设滤波器。根据车速信号计算得到的减速度作为第二减速度，将第二减速度作为控制量输入第一预设滤波器。将车速信号的车速精度与加速度传感器的精度作为噪声输入第一预设滤波器，经第一预设滤波器计算得到当前系统的目标减速度。可选的，第一预设滤波器可以为第一卡尔曼滤波器。为保证制动系统输出制动力的准确性，在HCU应用层中可以应用卡尔曼滤波器求出目标液压制动力。步骤120、根据目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定目标减速度对应的预设制动力矩；其中，根据上述的目标减速度，HCU可以根据ESP中的减速度与液压制动力矩的预设关系，确定目标减速度对应的预设制动力矩。步骤130、预设制动力矩作为控制量，将台架测功电机输出的负扭本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混合动力总成制动控制方法，其特征在于，包括：/n在混合动力总成台架需要制动的情况下，将所述台架获取到的第一减速度作为测量量，将根据总成输出车速确定的第二减速度作为控制量，将车速精度与预设传感器精度作为噪声，通过第一预设滤波器确定当前系统的目标减速度；/n根据所述目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定所述目标减速度对应的预设制动力矩；/n所述预设制动力矩作为控制量，将台架测功电机输出的负扭矩作为测量量，将测功电机扭矩精度作为噪声，通过第二预设滤波器确定当前系统的目标制动力矩；/n根据台架模拟车辆综合阻力、所述目标制动力矩对应的制动力、预设车重、所述目标减速度和系统制动过程中的力学关系，确定目标驱动电机回收力；/n根据所述目标驱动电机回收力和所述目标制动力矩，控制所述混合动力总成的制动和能量回收。/n

【技术特征摘要】
1.一种混合动力总成制动控制方法，其特征在于，包括：
在混合动力总成台架需要制动的情况下，将所述台架获取到的第一减速度作为测量量，将根据总成输出车速确定的第二减速度作为控制量，将车速精度与预设传感器精度作为噪声，通过第一预设滤波器确定当前系统的目标减速度；
根据所述目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定所述目标减速度对应的预设制动力矩；
所述预设制动力矩作为控制量，将台架测功电机输出的负扭矩作为测量量，将测功电机扭矩精度作为噪声，通过第二预设滤波器确定当前系统的目标制动力矩；
根据台架模拟车辆综合阻力、所述目标制动力矩对应的制动力、预设车重、所述目标减速度和系统制动过程中的力学关系，确定目标驱动电机回收力；
根据所述目标驱动电机回收力和所述目标制动力矩，控制所述混合动力总成的制动和能量回收。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标驱动电机回收力和所述目标制动力矩，控制所述混合动力总成的制动和能量回收之前，还包括：
根据所述目标驱动电机回收力和车辆模型的车轮半径确定目标驱动电机回收力矩；
将所述目标驱动电机回收力矩分别与电池预设充电能力和电机预设回收能力进行比较；
若所述目标驱动电机回收力矩大于所述电池预设充电能力和所述电机预设回收能力中的至少一个，根据所述电池预设充电能力和所述电机预设回收能力的较小者修正所述目标驱动电机回收力矩；
根据修正前的所述目标驱动电机回收力矩与修正后的所述目标驱动电机回收力矩，修正所述目标制动力矩。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定所述目标减速度对应的预设制动力矩，包括：
基于减速度-制动力矩关系图，根据所述目标减速度，通过插值得到所述目标减速度对应的预设制动力矩。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据台架模拟车辆综合阻力、所述目标制动力矩对应的制动力、预设车重、所述目标减速度和系统制动过程中的力学关系，确定目标驱动电机回收力，包括：
根据如下等式计算目标驱动电机回收力，
mgb＝Fr+Fb+Fcycle
其中，m为台架模拟的整车质量，gb为所述目标减速度，Fr为所述车辆综合阻力，Fb为所述目标制动力矩对应的制动力，Fcycle为所述目标驱动电机回收力。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于：
所述第一预设滤波器为第一卡尔曼滤波器；
所述第二预设滤波器为第二卡尔曼滤波器。


6.一种混合动力总成...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘加明，张天强，刘元治，尹建坤，宋浩源，梁赫奇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22