一种车位检测的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车位检测的方法和装置，所述方法包括：通过在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。通过本发明专利技术实施例，实现了对车位的可泊属性的识别，并基于至少两个传感器来识别障碍物信息，提高了障碍物识别的准确性，避免了因无法准确识别障碍物而将车位误判为可用于泊车或不可用于泊车的车位的情况，降低了在泊车的过程中车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，提供了泊车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车位检测的方法和装置
本专利技术涉及车位检测
，特别是涉及一种车位检测的方法和装置。
技术介绍
车辆在泊车的过程中，会通过车辆中的传感器，如通过视觉传感器来采集车辆当前所在环境中的车位信息，进而根据所采集的车位信息检测是否存在可用于泊车的车位以进行泊车。然而，由于视觉传感器所采集的车位图像信息中可能会存在一些较复杂的光影信息，进而会影响检测是否存在可用于泊车的车位的准确性，如可能会将阴影信息确认为障碍物而将车位误判为不可用于泊车的车位。并且，视觉传感器是基于视觉处理来检测可用于泊车的车位的，而对于识别度较低的障碍物，如体积较小的车位地锁，则会出现无法识别该障碍物的情况，而将车位误判为可用于泊车的车位，导致在针对可用于泊车的车位泊车的过程中，存在车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，降低了泊车的安全性。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位检测的方法和装置，包括：一种车位检测的方法，所述方法包括：在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。可选地，所述判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件，包括：根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件。可选地，所述确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度，包括：确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。可选地，在存在多个障碍物对象时，所述投影重合长度为所述多个障碍物对象对应的子线段长度之和。可选地，还包括：在检测到所述投影重合长度大于所述预设长度范围中最大值时，确定所述目标车位的可泊车属性为不可泊车位。可选地，还包括：在检测到所述投影重合长度小于所述预设长度范围中最小值时，确定所述目标车位的可泊车属性为可泊车位。可选地，所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为视觉传感器。一种车位检测的装置，所述装置包括：第一障碍物信息获取模块，用于在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；判断模块，用于判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；第二障碍物信息获取模块，用于在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；可泊车属性确定模块，用于根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。可选地，所述判断模块包括：障碍物线段确定子模块，用于根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；投影重合长度确定子模块，用于确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；预设条件判定子模块，用于在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件。可选地，所述投影重合长度确定子模块，包括：子线段确定单元，用于确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；子线段长度确定单元，用于确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车位检测的方法。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车位检测的方法。本专利技术实施例具有以下优点：在本专利技术实施例中，通过在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性，实现了对车位的可泊属性的识别，并基于至少两个传感器来识别障碍物信息，提高了障碍物识别的准确性，避免了因无法准确识别障碍物而将车位误判为可用于泊车或不可用于泊车的车位的情况，降低了在泊车的过程中车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，提供了泊车的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的一种车位检测的方法的步骤流程图；图2是本专利技术一实施例提供的另一种车位检测的方法的步骤流程图；图3是本专利技术一实施例提供的一种障碍物线段的示意图；图4是本专利技术一实施例提供的一种车位检测的装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种车位检测的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：步骤101，在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；其中，第一传感器可以为雷达传感器，雷达传感器可以包括超声波雷达、激光雷达等，目标车位可以为位于车辆当前所在区域内的其中一个车位，第一障碍物信息可以为基于第一传感器所采集到的与障碍物对应的信息，第一障碍物信息可以包括障碍物的位置信息、高度信息、尺寸信息。作为一示例，第一障碍物信息可以包括雷达传感器采集的针对障碍物的雷达点的位置信息、高度信息，每个障碍物可以对应一个或多个雷达点，障碍物的尺寸信息可以为根据至少一个雷达点的位置信息确定的。在泊车的过程中，可以获取车辆中的第一传感器所采集的针对车辆当前所在区域内的目标车位的第一障碍物信息。在实际应用中，可以确定目标车位的位置信息，进而可以根据目标车位的位置信息，确定针对目标车位的区域，以将位于目标车位的区域内的障碍物确定为针对目标车位的障碍物。在本专利技术一实施例中，车辆当前所在区域内可以存在至少一个车位，车位中可以存在至少一个障碍物，进而第一传感器可以采集至少一个障碍物所对应的信息，即第一障碍物信息可以包括至少一个障碍物对应的信息。步骤102，判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；其中，预设条件可以包括预设位置信息、预设高度信息、预设尺寸信息，预设位置信息可以与目标车位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位检测的方法，其特征在于，所述方法包括：/n在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；/n判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；/n在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；/n根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。/n

【技术特征摘要】
1.一种车位检测的方法，其特征在于，所述方法包括：
在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；
判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；
在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；
根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件，包括：
根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；
确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；
在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度，包括：
确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；
确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在存在多个障碍物对象时，所述投影重合长度为所述多个障碍物对象对应的子线段长度之和。


5.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述投影重合长度大于所述预设长度范围中最大值时，确定所述目标车位的可泊车属性为不可泊车位。


6.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述投影重合长度小于所述预设长度范围中最小值时，确定所述目标车位的可泊车属性为可泊车位。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为雷达传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯锴，张鸿，秦汉，陈盛军，蒋少峰，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44