一种车位检测的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车位检测的方法和装置，所述方法包括：通过在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。通过本发明专利技术实施例，实现了对车位的可泊属性的识别，并基于至少两个传感器来识别障碍物信息，提高了障碍物识别的准确性，避免了因无法准确识别障碍物而将车位误判为可用于泊车或不可用于泊车的车位的情况，降低了在泊车的过程中车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，提供了泊车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车位检测的方法和装置
本专利技术涉及车位检测
，特别是涉及一种车位检测的方法和装置。
技术介绍
车辆在泊车的过程中，会通过车辆中的传感器，如通过视觉传感器来采集车辆当前所在环境中的车位信息，进而根据所采集的车位信息检测是否存在可用于泊车的车位以进行泊车。然而，由于视觉传感器所采集的车位图像信息中可能会存在一些较复杂的光影信息，进而会影响检测是否存在可用于泊车的车位的准确性，如可能会将阴影信息确认为障碍物而将车位误判为不可用于泊车的车位。并且，视觉传感器是基于视觉处理来检测可用于泊车的车位的，而对于识别度较低的障碍物，如体积较小的车位地锁，则会出现无法识别该障碍物的情况，而将车位误判为可用于泊车的车位，导致在针对可用于泊车的车位泊车的过程中，存在车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，降低了泊车的安全性。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位检测的方法和装置，包括：一种车位检测的方法，所述方法包括：在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位检测的方法，其特征在于，所述方法包括：/n在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；/n判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；/n在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；/n根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。/n

【技术特征摘要】
1.一种车位检测的方法，其特征在于，所述方法包括：
在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；
判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；
在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；
根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件，包括：
根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；
确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；
在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度，包括：
确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；
确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在存在多个障碍物对象时，所述投影重合长度为所述多个障碍物对象对应的子线段长度之和。


5.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述投影重合长度大于所述预设长度范围中最大值时，确定所述目标车位的可泊车属性为不可泊车位。


6.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述投影重合长度小于所述预设长度范围中最小值时，确定所述目标车位的可泊车属性为可泊车位。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为雷达传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯锴，张鸿，秦汉，陈盛军，蒋少峰，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44