空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备制造方法及图纸

本申请公开了一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。空车位检测方法应用于车辆，车辆安装有雷达。空车位检测方法包括：控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据；根据障碍物数据实时生成代价地图；和对代价地图进行处理以确定空车位。本申请的空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据，根据障碍物数据实时生成代价地图来解决雷达数据的不稳定的问题，并且可以通过代价地图直观的在像素层面来搜寻车位，使得检测车位时，准确率高、对车位的行驶方向不做要求、支持更高的车速。

【技术实现步骤摘要】
空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备
本申请涉及汽车
，特别涉及一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。
技术介绍
在智能网联汽车技术组成单元中，环境感知系统是至关重要的一环，是智能网联汽车安全性和智能性的保障。智能网联汽车中对外部环境感知最重要的传感器之一是雷达，雷达可以很好的提供障碍物的位置、距离以及速度的信息，这些信息对智能网联汽车都是至关重要的。然而，目前的利用超声检测车位的方法，都是直接对超声数据进行分析，对错误超声数据过滤的难度较高，也很难得到满意的效果。并且，对于不同的障碍物超声波形成的波形不规则，很难定位出准确的车位位置。另外，一旦车速过快，或者障碍物反射超声波的能力较弱时，很难检测出车位，而且这种检测方法对车辆的行驶方向有要求。
技术实现思路
本申请实施方式提供一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。本申请实施方式提供一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有雷达。空车位检测方法包括：控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；根据所述障碍物数据实时生成代价地图；和对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。本申请的空车位检测方法可以控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据，根据障碍物数据实时生成代价地图来解决雷达数据的不稳定的问题，并且可以通过代价地图直观的在像素层面来搜寻车位，使得检测车位时，准确率高、对车位的行驶方向不做要求、支持更高的车速。在某些实施例中，所述控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据包括：控制所述雷达发射探测信号；接收所述障碍物反射的反射信号；及根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离。本申请的空车位检测方法利用雷达发射探测信号，通过确定发射信号和接收反射信号之间的时间差能够准确地确定雷达与障碍物之间的距离。在某些实施例中，所述雷达包括超声波雷达，所述探测信号包括超声波信号，所述根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离包括：确定所述超声波雷达发射所述超声波信号和接收所述反射信号之间的时间差；根据所述时间差计算所述距离。在某些实施例中，所述雷达还包括激光雷达，所述探测信号包括飞行时间探测信号。本申请的空车位检测方法利用超声波雷达发射探测信号，通过确定发射超声波信号和接收反射信号之间的时间差能够准确地确定雷达与障碍物之间的距离。在某些实施例中，所述根据所述障碍物数据实时生成代价地图包括：根据贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻所述雷达在所述代价地图中的所在栅格的概率；根据所述概率确定所述雷达在代价地图的位置并根据所述障碍物数据确定探测区域中栅格的占用状态。本申请的空车位检测方法利用贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻所述雷达在所述代价地图中的所在栅格的概率，能够准确地检测出雷达所处的当前位置，并确定雷达相应位置的探测区域的栅格的占有状态，从而实时确定障碍物的位置。在某些实施例中，所述根据所述障碍物数据实时生成代价地图还包括：根据多个时刻所述雷达采集的多帧数据，所述数据即为所述栅格的占用状态对应的像素数据；根据所述多帧数据和车辆运动轨迹累加形成所述代价地图。本申请的空车位检测方法通过多个时刻雷达采集的多帧数据，结合车辆的运动轨迹可以形成代价地图，因此能够从代价地图中能够直观地看出障碍物的位置。在某些实施例中，所述对所述代价地图进行处理以确定所述空车位包括：将沿预设方向上所述占用状态突变的所述栅格标记为边缘栅格；根据所述边缘栅格确定障碍物边缘；及根据所述障碍物边缘确定车位。本申请的空车位检测方法通过将沿预设方向上所述占用状态突变的所述栅格标记为边缘栅格，根据边缘栅格确定障碍物边缘及根据所述障碍物边缘确定车位，能够准确地确定空车位的边缘位置。在某些实施例中，所述根据所述障碍物边缘确定车位包括：将在所述预设方向上间隔非占用栅格大于预设值的相邻两个障碍物边缘标记为车位边缘；确定所述车位边缘之间的栅格为车位。本申请的空车位检测方法通过将代价地图上的预设方向上间隔非占用栅格大于预设值的相邻两个障碍物边缘标记为车位边缘，从而确定车位边缘之间的栅格为车位，能够准确地确定空车位的位置。本申请还提供一种空车位检测装置，应用于车辆，所述车辆安装有雷达。所述空车位检测装置包括获取模块、地图生成模块和处理模块。所述获取模块用于控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；所述地图生成模块用于根据所述障碍物数据实时生成代价地图；所述处理模块用于对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。本申请的空车位检测装置可以控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据，根据障碍物数据实时生成代价地图来解决雷达数据的不稳定的问题，并且可以通过代价地图直观的在像素层面来搜寻车位，使得检测车位时，准确率高、对车位的行驶方向不做要求、支持更高的车速。本申请实施方式提供一种车辆，所述车辆包括车体、雷达和上述的任一项实施方式所述的空车位检测装置，所述雷达安装在所述车体上；所述空车位检测装置设置于所述车体内。本申请的车辆通过获取雷达检测的障碍物数据，再通过空车位检测装置根据障碍物数据实时生成代价地图来解决雷达数据的不稳定的问题。本申请实施方式还提供一种计算机设备，包括存储器及处理器。所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任意一项所述的检测方法。本申请的计算机设备可以控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据，根据障碍物数据实时生成代价地图来解决雷达数据的不稳定的问题，并且可以通过代价地图直观的在像素层面来搜寻车位，使得检测车位时，准确率高、对车位的行驶方向不做要求、支持更高的车速。本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本申请某些实施方式的空车位检测方法的流程示意图；图2是本申请某些实施方式的空车位检测装置的结构示意图；图3是本申请某些实施方式的空车位检测方法的场景示意图；图4是本申请某些实施方式的空车位检测方法中的代价地图的示意图；图5是本申请某些实施方式的车辆的结构示意图；图6是本申请某些实施方式的计算机设备的结构示意图；图7是本申请某些实施方式的空车位检测方法的流程示意图；图8本申请某些实施方式的空车位检测装置中获取模块的结构示意图；图9是本申请某些实施方式的生成代价地图的原理示意图；图10是本申请某些实施方式的空车位检测方法的场景示意图；图11是本申请某些实施方式的空车位检测方法的场景示意图；图12是本申请某些实施方式的空车位检测方法的场景示意图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有雷达，其特征在于，包括：/n控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；/n根据所述障碍物数据实时生成代价地图；和/n对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。/n

【技术特征摘要】
1.一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有雷达，其特征在于，包括：
控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；
根据所述障碍物数据实时生成代价地图；和
对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。


2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据包括：
控制所述雷达发射探测信号；
接收所述障碍物反射的反射信号；及
根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离。


3.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述雷达包括超声波雷达，所述探测信号包括超声波信号，所述根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离包括：
确定所述超声波雷达发射所述超声波信号和接收所述反射信号之间的时间差；
根据所述时间差计算所述距离。


4.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述雷达还包括激光雷达，所述探测信号包括飞行时间探测信号。


5.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据实时生成代价地图包括：
根据贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻所述雷达在所述代价地图中的所在栅格的概率；
根据所述概率确定所述雷达在所述代价地图的位置并根据所述障碍物数据确定探测区域中栅格的占用状态。


6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据实时生成代价地图还...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦步源，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31