空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备制造方法及图纸

本申请公开了一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。空车位检测方法应用于车辆，车辆安装有雷达。空车位检测方法包括：控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据；根据障碍物数据实时生成代价地图；和对代价地图进行处理以确定空车位。本申请的空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备控制车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取雷达检测的障碍物数据，根据障碍物数据实时生成代价地图来解决雷达数据的不稳定的问题，并且可以通过代价地图直观的在像素层面来搜寻车位，使得检测车位时，准确率高、对车位的行驶方向不做要求、支持更高的车速。

【技术实现步骤摘要】
空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备
本申请涉及汽车
，特别涉及一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。
技术介绍
在智能网联汽车技术组成单元中，环境感知系统是至关重要的一环，是智能网联汽车安全性和智能性的保障。智能网联汽车中对外部环境感知最重要的传感器之一是雷达，雷达可以很好的提供障碍物的位置、距离以及速度的信息，这些信息对智能网联汽车都是至关重要的。然而，目前的利用超声检测车位的方法，都是直接对超声数据进行分析，对错误超声数据过滤的难度较高，也很难得到满意的效果。并且，对于不同的障碍物超声波形成的波形不规则，很难定位出准确的车位位置。另外，一旦车速过快，或者障碍物反射超声波的能力较弱时，很难检测出车位，而且这种检测方法对车辆的行驶方向有要求。
技术实现思路
本申请实施方式提供一种空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备。本申请实施方式提供一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有雷达。空车位检测方法包括：控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；根据所述障碍物数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有雷达，其特征在于，包括：/n控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；/n根据所述障碍物数据实时生成代价地图；和/n对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。/n

【技术特征摘要】
1.一种空车位检测方法，应用于车辆，所述车辆安装有雷达，其特征在于，包括：
控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据；
根据所述障碍物数据实时生成代价地图；和
对所述代价地图进行处理以确定所述空车位。


2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述控制所述车辆沿预设的障碍物测试方向移动并获取所述雷达检测的障碍物数据包括：
控制所述雷达发射探测信号；
接收所述障碍物反射的反射信号；及
根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离。


3.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述雷达包括超声波雷达，所述探测信号包括超声波信号，所述根据所述障碍物反射的反射信号确定所述障碍物与所述雷达的距离包括：
确定所述超声波雷达发射所述超声波信号和接收所述反射信号之间的时间差；
根据所述时间差计算所述距离。


4.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述雷达还包括激光雷达，所述探测信号包括飞行时间探测信号。


5.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据实时生成代价地图包括：
根据贝叶斯公式与马尔可夫链确定当前时刻所述雷达在所述代价地图中的所在栅格的概率；
根据所述概率确定所述雷达在所述代价地图的位置并根据所述障碍物数据确定探测区域中栅格的占用状态。


6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据实时生成代价地图还...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦步源，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31