一种可灵活配置指令的AGV制造技术

本发明专利技术公开的灵活配置指令的AGV，其包括AGV控制器，所述AGV控制器包括主控模块、若干软IO指令、软IO指令集模块、软IO指令库和若干硬IO端口，所述若干硬IO端口与所述主控模块电连接，所述主控模块用于控制AGV车体，所述软IO指令集模块包括一个或多个所述软IO指令，并存储于所述软IO指令库，所述软IO指令设有软IO输入端和软IO输出端，所述软IO输入端与所述硬IO端口的输入端对应映射后与所述主控模块连接，所述软IO输出端与所述硬IO端口的输出端对应映射后与所述主控模块连接。本发明专利技术的IO端口复用配置系统，AGV控制器的硬IO端口可以根据使用需求配置相应的基本指令，用户无需修改程序即可将同一主控器应用于不同的AGV上。

【技术实现步骤摘要】
一种可灵活配置指令的AGV
本专利技术属于AGV
，具体涉及一种可灵活配置指令的AGV。
技术介绍
随着工业自动化的发展，AGV在工厂内的应用越来越广泛，AGV逐渐成为了工厂物流配送系统的重要组成部分。现有AGV的各种工作姿态切换，如前进启动或停止、原地旋转、急停转弯、急停避障等工作姿态主要是依赖设置在AGV上的传感器、操控器或信息读取装置传递信号；但传感器、操控器或信息读取装置产生的电子信号需要通过在AGV主控器上预设的基本指令程序转换为动作信号才能使AGV作出相应的姿态，具体为：主控器上设有分别与控制模块电连接的硬输入端口和对应的硬输出端口；传感器、操控器或信息读取装置与AGV控制器硬输入端口连接，控制AGV姿态的电气部件与AGV控制器硬输出端口连接，而且研发人员写入主控器中的基本指令程序与各组硬IO端口是固定配置的。然而，现有的主控器的硬输入端和硬输出端口组数的数量是有限，在不同的AGV之间，其工作姿态会存在交集关系，所连接的电气部件种类也很多，因此AGV的配置(电气部件的搭配)也很多，使得同一主控器需要反复修改与各组硬IO端口配置的基本指令程序，才能适应不同电气部件，应用在不同的AGV上，这种反复修改程序的操作不但极大地浪费了研发人员的时间和精力，而且此方式不便于程序的结构化，不便于程序代码的移植。但是，如果不修改程序，那么就无法充分灵活使用AGV控制器的硬件资源，使其用于其他配置的AGV上。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种方便用户配置指令使用的灵活配置指令的AGV。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种可灵活配置指令的AGV，包括AGV车体及和设置在所述AGV车体上的电气部件和AGV控制器，所述电气部件至少包括举升机构和设于举升机构上的输送平台和伸缩传输机构，所述伸缩传输机构用于向外输送输送平台传递的物料；所述AGV控制器包括主控模块、若干软IO指令、软IO指令库和若干硬IO端口，所述若干硬IO端口与所述主控模块电连接，所述主控模块用于控制AGV车体，所述软IO指令存储于所述软IO指令库中，所述若干软IO指令包括基本指令和软IO输入端、软IO输出端，所述软IO输入端与所述硬IO端口的输入端对应映射后与所述主控模块连接，所述主控模块根据所述硬IO端口的输入端的信号情况对所述基本指令进行激活；所述软IO输出端与所述硬IO端口的输出端对应映射后与所述主控模块连接，所述硬IO端口的输出端还与各电气部件一对一连接，所述主控模块根据基本指令向AGV的各电气部件输出动作指令。与现有技术相比，本专利技术的灵活配置指令的AGV，AGV控制器的硬IO端口可以根据使用需求配置相应的基本指令，使得同一AGV控制器可应用到不同AGV上，用户无需修改程序即可将同一AGV控制器应用于不同的AGV上，方便使用。进一步的，还包括用户终端，所述用户终端与所述AGV控制器连接，用户通过所述用户端对所述软IO输入端、软IO输出端与对应的硬IO端口的输入、输出端口进行映射配置；所述用户终端为上位机，其包括连接模块和人机交互模块，所述连接模块分别与所述人机交互模块、AGV控制器电连接，所述人机交互模块用于供用户操作并通过所述连接模块向所述AGV控制器传输操作信息；所述连接模块与所述AGV控制器可拆卸连接；通过这样设置，便于用户直接从人机交互模块中给各硬IO端口配置相应的软IO指令，方便使用。进一步的，所述人机交互模块包括显示界面，设于显示界面内的软IO指令选项、硬IO端口选项、高低电平有效选项、设置按键、删除按键和界面切换按键，所述显示界面显示各硬IO端口与软IO指令的映射状态，便于直接对各硬IO端口选取对应配置的软IO指令，方便操作。进一步的，所述硬IO端口的输入端用于连接AGV上的传感器、操控器或信息读取装置发出的信号。进一步的，所述传感器可以是障碍传感器、碰撞传感器和光敏电阻器中的一种或多种。进一步的，所述电气部件还包括声报器、行进驱动机构、舵轮驱动机构和挂钩驱动机构中的一种或多种。附图说明图1可灵活配置指令的AGV指令配置的示意图；图2为用户终端软IO输入配置的显示界面；图3为用户终端软IO输出配置的显示界面。具体实施方式以下结合附图说明本专利技术的技术方案：参见图1，本专利技术的可灵活配置指令的AGV，包括AGV车体及和设置在所述AGV车体上的电气部件和AGV控制器，所述电气部件至少包括举升机构和设于举升机构上的输送平台和伸缩传输机构，所述伸缩传输机构用于向外输送输送平台传递的物料，所述举升机构用于调整伸缩传输机构输送物料的高度。所述AGV控制器包括主控模块、若干软IO指令、软IO指令库和若干硬IO端口，所述若干硬IO端口与所述主控模块电连接，所述主控模块用于控制AGV车体，所述软IO指令存储于所述软IO指令库中，所述若干软IO指令包括基本指令和软IO输入端、软IO输出端，所述软IO输入端与所述硬IO端口的输入端对应映射后与所述主控模块连接，所述主控模块根据所述硬IO端口的输入端的信号情况对所述基本指令进行激活；所述软IO输出端与所述硬IO端口的输出端对应映射后与所述主控模块连接，所述硬IO端口的输出端还与各电气部件一对一连接，所述主控模块根据基本指令向AGV的各电气部件输出动作指令。另外，还包括软IO指令集模块，所述软IO指令集模块由一个或多个软IO指令组成，所述软IO指令集模块分为功能指令集模块和执行指令集模块，所述软IO指令库包括功能指令集存储模块和执行指令集存储模块；所述功能指令集模块和执行指令集模块分别包括一个或多个所述软IO指令，所述软IO指令具体包括将输入的电子信号转换为输出动作信号的基本指令和使所述基本指令与对应的硬IO端口映射的软IO输入端和软IO输出端，所述基本指令可以理解为软IO指令中功能部分的程序，软IO输入端和软IO输出端可以理解为软IO指令中连接部分的程序。所述软IO输入端和软IO输出端为带有所属编号的编址，所述硬IO也带有所属编号的编址以及决定偏移量，即当所述软IO输入端和软IO输出端与硬IO端口映射时，所述硬IO通过增加其偏移量使其编址与对应的软IO输入端和软IO输出端的编址映射实现软IO指令与对应的硬IO端口配置。所述执行指令集存储模块具体为EEPROM存储器，用于存储一个或多个执行指令集模块；AGV上不同的电气部件根据使用情况会需要多个软IO指令，对于储存在EEPROM存储器的执行指令集会涉及到对电气部件在数据或参数上的调节；例如，对于控制AGV的行进驱动机构的执行指令集，根据接收不同的信号，会控制AGV执行各种档位的行驶速度、慢速刹车、快速刹车和方向切换等不同的位姿，所述“不同的信号”和“不同的的位姿”，是由于该执行指令集模块包含多个软IO指令，才能控制AGV行进驱动机构的多种位姿动作。所述主控模块包括处理器、若干功能指令集模块和所述功能指令集存储模块，所述若干硬IO端口与所述处理器电连接，所述功能集存储模块用于存储一个或多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可灵活配置指令的AGV，其特征在于，包括AGV车体及和设置在所述AGV车体上的电气部件和AGV控制器，所述电气部件至少包括举升机构和设于举升机构上的输送平台和伸缩传输机构，所述伸缩传输机构用于向外输送输送平台传递的物料；/n所述AGV控制器包括主控模块、若干软IO指令、软IO指令库和若干硬IO端口，所述若干硬IO端口与所述主控模块电连接，所述主控模块用于控制AGV车体，所述软IO指令存储于所述软IO指令库中，所述若干软IO指令包括基本指令和软IO输入端、软IO输出端，所述软IO输入端与所述硬IO端口的输入端对应映射后与所述主控模块连接，所述主控模块根据所述硬IO端口的输入端的信号情况对所述基本指令进行激活；所述软IO输出端与所述硬IO端口的输出端对应映射后与所述主控模块连接，所述硬IO端口的输出端还与各电气部件一对一连接，所述主控模块根据基本指令向AGV的各电气部件输出动作指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种可灵活配置指令的AGV，其特征在于，包括AGV车体及和设置在所述AGV车体上的电气部件和AGV控制器，所述电气部件至少包括举升机构和设于举升机构上的输送平台和伸缩传输机构，所述伸缩传输机构用于向外输送输送平台传递的物料；
所述AGV控制器包括主控模块、若干软IO指令、软IO指令库和若干硬IO端口，所述若干硬IO端口与所述主控模块电连接，所述主控模块用于控制AGV车体，所述软IO指令存储于所述软IO指令库中，所述若干软IO指令包括基本指令和软IO输入端、软IO输出端，所述软IO输入端与所述硬IO端口的输入端对应映射后与所述主控模块连接，所述主控模块根据所述硬IO端口的输入端的信号情况对所述基本指令进行激活；所述软IO输出端与所述硬IO端口的输出端对应映射后与所述主控模块连接，所述硬IO端口的输出端还与各电气部件一对一连接，所述主控模块根据基本指令向AGV的各电气部件输出动作指令。


2.根据权利要求1所述的可灵活配置指令的AGV，其特征在于，还包括为所述AGV控制器配置的用户终端，所述用户终端与所述AGV控制器连接，用户通过所述用户端对软IO输入端、软IO输出端与对应的硬IO端口的输入、输出端口进行映射配置。


3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘珍，周小和，欧阳长志，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44