无人潜航器柔性回收装置、母船以及柔性回收方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种无人潜航器柔性回收装置、母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明专利技术提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。

【技术实现步骤摘要】
无人潜航器柔性回收装置、母船以及柔性回收方法
本专利技术涉及无人潜航器布放回收领域，特别涉及一种无人潜航器柔性回收装置、母船以及柔性回收方法。
技术介绍
随着对海洋资源开发的不断深入，运用无人潜航器对海洋的研究日益增多，而对于布放回收水下潜水器要求也日益提高。目前无人潜航器的布放由于水下通讯定位难、干扰因素多、不确定性、运动控制要求高等因素，存在回收效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种无人潜航器柔性回收装置、母船以及柔性回收方法，旨在解决现有技术中无人潜航器回收效率低的技术问题。为实现上述目的，第一方面，本专利技术提出的一种无人潜航器柔性回收装置，包括：底座；可伸展臂本体，所述可伸展臂本体具有固定端与自由端，所述固定端与所述底座连接，且所述可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，所述片状弹性元件沿所述可伸展臂本体的长度方向设置于所述可伸展臂本体，所述片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与所述自由端连接，且所述片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，所述泵设置于所述底座，且所述泵与所述空腔连通。其中，所述泵驱动所述可伸展臂本体膨胀伸展时，所述可伸展臂本体驱动所述片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态，以使得所述仿生卷曲臂处。可选的，还包括：至少两个下夹持臂，下夹持臂设置于底座，且至少两个下夹持臂分别设置于片状弹性元件宽度方向的两侧。可选的，所述无人潜航器柔性回收装置还包括至少两个上夹持臂，上夹持臂设置于底座，且上夹持臂与下夹持臂一一对应设置，其中，上夹持臂与下夹持臂相对设置，且下夹持臂与上夹持臂的至少一者可转动地连接于底座；和/或多个片状弹性元件沿片状弹性元件的宽度方向平行设置。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人潜航器母船，包括：载具本体；以及上述的无人潜航器柔性回收装置，无人潜航器柔性回收装置的底座设置于载具本体。可选的，底座可在第一位置与第二位置之间移动；其中，当第一底座位于第一位置，无人潜航器柔性回收装置的片状弹性元件在伸直状态时，片状弹性元件沿远离载具本体的方向延伸；当底座位于第二位置，片状弹性元件在伸直状态时，片状弹性元件向载具本体内延伸。可选的，底座可枢转地连接于载具本体，以使底座在第一位置与第二位置之间可转动。可选的，还包括：相对设置的左托架与右托架，左托架与右托架均设置于载具本体上；其中，底座处于第二状态时，左托架与右托架分别设置于片状弹性元件的两侧。可选的，还包括至少一个潜航器固定架，潜航器固定架设置于载具本体内，多个潜航器固定架沿片状弹性元件的伸直方向彼此间隔设置；且左托架与右托架均可沿片状弹性元件的伸直方向移动。可选的，无人潜航器柔性回收装置包括多个，每个无人潜航器柔性回收装置的底座设置于载具本体的沿水平方向的任一侧。第三方面，本专利技术还提供了一种无人潜航器柔性回收方法，使用上述的无人潜航器母船，方法包括以下步骤：无人潜航器向无人潜航器母船所在位置航行，当无人潜航器与无人潜航器母船满足预设条件时，无人潜航器柔性回收装置的底座从第一位置移动至第二位置，且泵向可伸展臂本体内泵入流体以驱动可伸展臂本体膨胀伸展，使得片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态；当无人潜航器航行至可伸展臂本体上方时，可伸展臂本体内的流体从空腔内流出，以使得片状弹性元件在自身弹力作用下从伸直状态切换至卷曲状态，且片状弹性元件在从伸直状态切换至卷曲状态时，片状弹性元件卷绕无人潜航器向靠近底座的方向移动，直至片状弹性元件停止卷曲，无人潜航器移动至上夹持臂与上夹持臂之间；上夹持臂与下夹持臂夹持固定无人潜航器后，底座从第二位置移动至第一位置，以将无人潜航器移动至左托架与右托架上；上夹持臂与下夹持臂彼此远离后，左托架与右托架沿片状弹性元件的伸直方向同步移动，以使片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态，在片状弹性元件切换至伸直状态时，无人潜航器移动至潜航器固定架上；无人潜航器与无人潜航器母船连接后上传数据，完成无人潜航器的回收任务。本专利技术技术方案提供的无人潜航器柔性回收装置的底座上设置有片状弹性元件与可伸展臂本体，片状弹性元件设置于可伸展臂本体，且片状弹性元件和可伸展臂本体的一端均固定在底座上，从而两者形成一仿生卷曲臂。在片状弹性元件从伸直状态卷绕成环形的卷曲状态时，通过片状弹性元件卷绕无人潜航器实现回收，也即是在执行无人潜航器的回收任务时，片状弹性元件伸至无人潜航器的下方然后卷绕捆住无人潜航器即可，取消了现有的定位对接等工序，显著提高了无人潜航器的回收效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术无人潜航器母船一实施例的结构示意图，其中，片状弹性元件处于卷曲状态；图2为本专利技术无人潜航器母船一实施例的结构示意图，其中，片状弹性元件处于伸直状态；图3为本专利技术无人潜航器母船一实施例的结构示意图，其中，片状弹性元件开始回收无人潜航器；图4为本专利技术无人潜航器母船一实施例的结构示意图，其中，底座处于第一位置，片状弹性元件处于卷曲状态；图5为本专利技术无人潜航器母船一实施例的结构示意图，其中，底座从第一位置翻转至第二位置；图6为本专利技术无人潜航器母船一实施例的结构示意图，其中，底座处于第二位置，上夹持臂与下夹持臂彼此远离；图7为本专利技术无人潜航器母船一实施例的结构示意图，其中，底座处于第二位置，片状弹性元件开始伸直；图8为本专利技术无人潜航器母船一实施例的结构示意图，其中，无人潜航器放置到位。图9为本专利技术片状弹性元件与可伸展臂本体的截面示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人潜航器柔性回收装置，其特征在于，包括：/n底座；/n可伸展臂本体，所述可伸展臂本体具有固定端与自由端，所述固定端与所述底座连接，且所述可伸展臂本体内具有一空腔；/n至少一个片状弹性元件，所述片状弹性元件沿所述可伸展臂本体的长度方向设置于所述可伸展臂本体，所述片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与所述自由端连接，且所述片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及/n泵，所述泵设置于所述底座，且所述泵与所述空腔连通；/n其中，所述泵驱动所述可伸展臂本体膨胀伸展时，所述可伸展臂本体驱动所述片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人潜航器柔性回收装置，其特征在于，包括：
底座；
可伸展臂本体，所述可伸展臂本体具有固定端与自由端，所述固定端与所述底座连接，且所述可伸展臂本体内具有一空腔；
至少一个片状弹性元件，所述片状弹性元件沿所述可伸展臂本体的长度方向设置于所述可伸展臂本体，所述片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与所述自由端连接，且所述片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及
泵，所述泵设置于所述底座，且所述泵与所述空腔连通；
其中，所述泵驱动所述可伸展臂本体膨胀伸展时，所述可伸展臂本体驱动所述片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。


2.根据权利要求1所述的无人潜航器柔性回收装置，其特征在于，还包括：
至少两个下夹持臂，所述下夹持臂设置于所述底座，且至少两个所述下夹持臂分别设置于所述片状弹性元件宽度方向的两侧。


3.根据权利要求2所述的无人潜航器柔性回收装置，其特征在于，所述无人潜航器柔性回收装置还包括至少两个上夹持臂，所述上夹持臂设置于所述底座，且所述上夹持臂与所述下夹持臂一一对应设置，其中，所述上夹持臂与所述下夹持臂相对设置，且所述下夹持臂与所述上夹持臂的至少一者可转动地连接于所述底座；和/或
多个所述片状弹性元件沿所述片状弹性元件的宽度方向平行设置。


4.一种无人潜航器母船，其特征在于，包括：
载具本体；
至少一个如权利要求1至3任一项所述的无人潜航器柔性回收装置，所述无人潜航器柔性回收装置的底座设置于所述载具本体。


5.根据权利要求4所述的无人潜航器母船，其特征在于，所述底座可在第一位置与第二位置之间移动；
其中，当所述底座位于第一位置，所述无人潜航器柔性回收装置的片状弹性元件在伸直状态时，所述片状弹性元件沿远离所述载具本体的方向延伸；
当所述底座位于第二位置，所述片状弹性元件在伸直状态时，所述片状弹性元件向所述载具本体内延伸。


6.根据权利要求5所述的无人潜航器母船，其特征在于，所述底座可枢转地连接于所述载具本体，以使所述底座在第一位置与第二位置之间可转动。...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓豪，梅涛，赖宇锋，苏杭，何山，李胜全，孔文超，高鑫，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44