一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法，拉线装置包括车头牵引座、第一拉线电机、第二拉线电机、货箱固定座及大梁、货箱连接支架、控制器；第一拉线电机和第二拉线电机左右对称安装在车头牵引座尾部；货箱固定座及大梁前部中心与牵引座轴心相连接；两个货箱连接支架对称布置，其上方与货箱固定座及大梁后部相连接；两个货箱连接支架下部对称设有拉线点，与第一拉线电机和第二拉线电机伸出的拉线分别连接；第一拉线电机和第二拉线电机上拉线长度传感器测量并向控制器传输相应拉线电机的拉线长度变化量，控制器根据几何关系计算挂车车头与货箱的夹角。本发明专利技术可以单独测量挂车车头与货箱的水平夹角且可避免货箱俯仰角度干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法
本专利技术涉及一种测量车头与车厢夹角的装置及方法，尤其涉及一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法。
技术介绍
我国自动驾驶技术正在快速发展，挂车的编队驾驶是自动驾驶中一种重要的技术。在挂车的编队行驶中需要获取后车与前车车头、货箱之间的相对位置关系，用于编队驾驶中更进一步的车辆轨迹控制以及横纵向控制。通常，货箱安装有相对定位装置，此时需要有另一个装置协同测量车头位置，其中一种典型的方法为测量车头与货箱夹角，根据车头与货箱之间的几何关系计算车头实际位置。但目前并没有直接测量挂车车头、货箱夹角的装置，常采用其他传感器组合进行测量，成本较高，方案较为复杂。
技术实现思路
为解决上述现有技术中成本较高、方案较为复杂的问题，本专利技术提供一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法，其能单独测量挂车车头与货箱的水平夹角。本专利技术的具体技术方案如下：一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置，其特征在于，所述拉线装置包括车头牵引座、第一拉线电机、第二拉线电机、货箱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置，其特征在于，所述拉线装置包括车头牵引座(1)、第一拉线电机(2)、第二拉线电机(3)、货箱固定座及大梁(5)、货箱连接支架(6)、控制器；/n所述第一拉线电机(2)和所述第二拉线电机(3)以所述车头牵引座(1)上的牵引座轴心(1.1)为中心左右对称安装在所述车头牵引座(1)尾部；/n所述货箱固定座及大梁(5)前部中心与所述牵引座轴心(1.1)相连接；货箱能够围绕所述牵引座轴心(1.1)水平旋转及上下摆动；/n两个所述货箱连接支架(6)以所述牵引座轴心(1.1)为中心对称布置，其上方与所述货箱固定座及大梁(5)后部相连接；两个所述货箱连接支架(6)下部对...

【技术特征摘要】
1.一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置，其特征在于，所述拉线装置包括车头牵引座(1)、第一拉线电机(2)、第二拉线电机(3)、货箱固定座及大梁(5)、货箱连接支架(6)、控制器；
所述第一拉线电机(2)和所述第二拉线电机(3)以所述车头牵引座(1)上的牵引座轴心(1.1)为中心左右对称安装在所述车头牵引座(1)尾部；
所述货箱固定座及大梁(5)前部中心与所述牵引座轴心(1.1)相连接；货箱能够围绕所述牵引座轴心(1.1)水平旋转及上下摆动；
两个所述货箱连接支架(6)以所述牵引座轴心(1.1)为中心对称布置，其上方与所述货箱固定座及大梁(5)后部相连接；两个所述货箱连接支架(6)下部对称设有拉线点(6.1)，通过所述拉线点(6.1)与所述第一拉线电机(2)和所述第二拉线电机(3)伸出的拉线分别连接；
所述第一拉线电机(2)和所述第二拉线电机(3)上分别固接拉线长度传感器，所述拉线长度传感器与所述控制器数据相连，所述拉线长度传感器测量并向所述控制器传输相应拉线电机的所述拉线长度变化量，所述控制器根据几何关系计算挂车车头与货箱的夹角。


2.根据权利要求1所述的测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置，其特征在于，所述拉线装置还包括拉线电机安装支架4，所述车头牵引座(1)底部为安装板(1.2)，所述第一拉线电机(2)和所述第二拉线电机(3)通过所述拉线电机安装支架(4)安装在所述安装板(1.2)上。


3.根据权利要求1所述的测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置，其特征在于，所述第一拉线电机(2)和所述第二拉线电机(3)通过所述拉线电机安装支架(4)与所述安装板(1.2)螺栓连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晋，李星宇，贾一帆，张蔚，江昆，杨殿阁，钟志华，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11