用于确定车辆能源补给位置的方法、计算设备和存储介质技术

本公开涉及一种用于确定车辆能源补给位置的方法、计算设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取待能源补给车辆的能源补给插口的高度；调整能源补给设备的机械臂的末端至第一高度；以预定步距角度依次调整第一夹角，获取末端在横向最远位置的第一位置信息和在横向最近位置的第二位置信息；调整机械臂的末端至至少一个第二高度；针对每一个经调整的第一夹角，获取末端在横向最远位置的第三位置信息和在横向最近位置的第四位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息，生成能源补给设备的可操作坐标空间区域，以用于确定车辆能源补给位置。本公开能够无需人工辅助，精准并及时地指示合适的车辆能源补给位置。

【技术实现步骤摘要】
用于确定车辆能源补给位置的方法、计算设备和存储介质
本公开总体上涉及数据处理技术，具体地，涉及用于确定车辆能源补给位置的方法、计算设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着新能源汽车的发展，新能源汽车的能源补给(例如充电或者补给燃气)的便利性存在广泛的需求。传统的确定车辆能源补给位置的方案例如是，由车主将车辆停入配置有能源补给设备(例如充电桩)的车位，然后通过车主或者其他辅助人员手动将能源补给插头插入车辆的能源补给插口。如果车辆与能源补给设备(例如充电桩)的相对位置不合适，例如距离过远，还需要车主再次返回车内和启动车辆，在目测或者他人辅助的情况下调整车辆的位置，以便车辆与能源补给设备(例如充电桩)的相对位置适于进行能源补给。显然，上述通过车主目测或者他人辅助来调整车辆与能源补给设备之间的方法效率较低，需较多的人工辅助，并且无法精准并及时地指示合适的车辆能源补给位置。因此，传统的用于确定车辆能源补给位置的方案存在的不足之处包括：需较多的人工辅助，并且难以精准并及时地指示车主合适的车辆能源补给位置。
技术实现思路
本公开提供了一种用于确定车辆能源补给位置的方法、计算设备和计算机可读存储介质，能够无需人工辅助，精准并及时地指示合适的车辆能源补给位置。根据本公开的第一方面，提供了一种用于确定车辆能源补给位置的方法，该方法包括：在管理设备处，获取待能源补给车辆的能源补给插口的高度；调整能源补给设备的机械臂的末端至第一高度,第一高度与能源补给插口的高度一致,机械臂的末端所配置的能源补给插头的端面与待能源补给车辆的车辆行驶方向具有第一夹角，机械臂具有多个可旋转的关节；以预定步距角度依次调整第一夹角，以用于针对每一个经调整的第一夹角，控制机械臂的末端以垂直于车辆行驶方向、在第一高度的平面上横向移动，以便获取末端在横向最远位置的第一位置信息和在横向最近位置的第二位置信息；调整机械臂的末端至至少一个第二高度；以预定步距角度依次调整第一夹角，以用于针对每一个经调整的第一夹角，控制机械臂的末端在每一个第二高度的平面上横向移动，以便获取末端在横向最远位置的第三位置信息和在横向最近位置的第四位置信息；以及基于所获取的在第一高度的平面上的第一位置信息和第二位置信息、以及在每一个第二高度的平面上的第三位置信息和第四位置信息，生成能源补给设备的可操作坐标空间区域，以用于确定车辆能源补给位置。根据本专利技术的第二方面，还提供了一种计算设备，该设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得设备执行本公开的第一方面的方法。根据本公开的第三方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本公开的第一方面的方法。在一些实施例中，确定车辆能源补给位置包括：计算待能源补给车辆的能源补给插口在机械臂的坐标系中的能源补给插口坐标；确定能源补给插口坐标是否在可操作坐标空间区域之内；响应于确定能源补给插口坐标在可操作坐标空间区域之内，允许能源补给设备向待能源补给车辆进行能源补给；以及响应于确定能源补给插口坐标不在可操作坐标空间区域之内，生成用于指示能源补给设备和待能源补给车辆中的至少一个进行移动的信号。在一些实施例中，获取末端在横向最远位置的第一位置信息和在横向最近位置的第二位置信息包括：响应于确定机械臂的末端以垂直于车辆行驶方向在第一高度的平面上被横向移动至远离能源补给设备的极限位置并且机械臂被锁定，确定机械臂被锁定时的末端所处坐标为第一位置信息；响应于确定机械臂的末端以垂直于车辆行驶方向在第一高度的平面上被横向移动至靠近能源补给设备的极限位置并且机械臂被锁定，确定机械臂被锁定时的末端所处坐标为第二位置信息；以及针对每一个经调整的第一夹角，自能源补给设备处获取第一位置信息和第二位置信息，第一位置信息和第二位置信息分别与对应的时间戳相关联。在一些实施例中，调整机械臂的末端至至少一个第二高度包括：自第一高度依次抬高或者依次降低机械臂，以便机械臂的末端所具有的第二高度以预定步距高度依次增加或者依次减少。在一些实施例中，调整机械臂的末端至至少一个第二高度包括：自第一高度依次抬高或者依次降低机械臂，以便机械臂的末端所具有的第二高度以预定步距高度依次增加或者依次减少。在一些实施例中，调整能源补给设备的机械臂的末端至具有第一高度包括：在调整机械臂的末端具有第一高度之后，将末端所配置的能源补给插头调整至与能源补给插口相耦合的姿态，锁定能源补给插头与机械臂的末端之间的连接装置；以及旋转机械臂，以便能源补给插头的端面与待能源补给车辆的车辆行驶方向具有第一夹角。在一些实施例中，计算待能源补给车辆的能源补给插口在机械臂的坐标系中的能源补给插口坐标包括：将第一摄像装置和第二摄像装置的坐标系统一至机械臂的坐标系，第二摄像装置所在位置不同于第一摄像装置的所在位置；获取第一摄像装置所采集的关于待能源补给车辆的能源补给插口的第一图像；获取第二摄像装置所采集的关于待能源补给车辆的能源补给插口的第二图像；在第一图像和第二图像的各方向上移动预定图像窗口，以便获得预定图像窗口所对应区域的灰度数据的变化特征；基于灰度数据的变化特征，确认预定图像窗口所对应区域为角点、均匀区域或者图像边缘，以用于匹配第一图像和第二图像中关于能源补给插口的特征点；以及基于第一图像和第二图像中经匹配的关于能源补给插口的特征点在第一摄像装置和第二摄像装置的坐标系中的坐标，计算能源补给插口在机械臂的坐标系中的能源补给插口坐标。在一些实施例中，获取待能源补给车辆的能源补给插口的高度包括以下一项：基于能源补给插口在机械臂的坐标系中的能源补给插口坐标，计算待能源补给车辆的能源补给插口的高度；或者基于第一摄像装置和第二摄像装置中至少一个摄像装置所采集的图像，识别待能源补给车辆的类型，以便基于类型查询待待能源补给车辆的能源补给插口的高度。提供
技术实现思路
部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。
技术实现思路
部分无意标识本公开的关键特征或主要特征，也无意限制本公开的范围。附图说明图1示出了根据本公开的实施例的用于确定车辆能源补给位置的方法的系统的示意图。图2示出了根据本公开的实施例的用于确定车辆能源补给位置方法的流程图。图3示出了根据本公开的实施例的用于能源补给插头和能量补给插口耦合的示意图。图4示出了根据本公开的实施例的用于确定第一位置信息和第二位置信息的方法的示意图图5示出了根据本公开的实施例的用于确定能量补给插口的坐标的方法的流程图。图6示出了根据本公开的实施例的用于确定能量补给插口的坐标的方法的示意图。图7示意性示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备的框图。在各个附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施例。虽然附图中显示了本公开的优选实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆能源补给位置的方法，包括：/n在管理设备处，获取待能源补给车辆的能源补给插口的高度；/n调整能源补给设备的机械臂的末端至第一高度,所述第一高度与所述能源补给插口的高度一致,所述机械臂的末端所配置的能源补给插头的端面与待能源补给车辆的车辆行驶方向具有第一夹角，所述机械臂具有多个可旋转的关节；/n以预定步距角度依次调整第一夹角，以用于针对每一个经调整的第一夹角，控制机械臂的末端以垂直于车辆行驶方向、在第一高度的平面上横向移动，以便获取所述末端在横向最远位置的第一位置信息和在横向最近位置的第二位置信息；/n调整所述机械臂的末端至至少一个第二高度；/n以预定步距角度依次调整第一夹角，以用于针对每一个经调整的第一夹角，控制机械臂的末端在每一个第二高度的平面上横向移动，以便获取所述末端在横向最远位置的第三位置信息和在横向最近位置的第四位置信息；以及/n基于所获取的在第一高度的平面上的第一位置信息和第二位置信息、以及在每一个第二高度的平面上的第三位置信息和第四位置信息，生成所述能源补给设备的可操作坐标空间区域，以用于确定车辆能源补给位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于确定车辆能源补给位置的方法，包括：
在管理设备处，获取待能源补给车辆的能源补给插口的高度；
调整能源补给设备的机械臂的末端至第一高度,所述第一高度与所述能源补给插口的高度一致,所述机械臂的末端所配置的能源补给插头的端面与待能源补给车辆的车辆行驶方向具有第一夹角，所述机械臂具有多个可旋转的关节；
以预定步距角度依次调整第一夹角，以用于针对每一个经调整的第一夹角，控制机械臂的末端以垂直于车辆行驶方向、在第一高度的平面上横向移动，以便获取所述末端在横向最远位置的第一位置信息和在横向最近位置的第二位置信息；
调整所述机械臂的末端至至少一个第二高度；
以预定步距角度依次调整第一夹角，以用于针对每一个经调整的第一夹角，控制机械臂的末端在每一个第二高度的平面上横向移动，以便获取所述末端在横向最远位置的第三位置信息和在横向最近位置的第四位置信息；以及
基于所获取的在第一高度的平面上的第一位置信息和第二位置信息、以及在每一个第二高度的平面上的第三位置信息和第四位置信息，生成所述能源补给设备的可操作坐标空间区域，以用于确定车辆能源补给位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其中确定车辆能源补给位置包括：
计算所述待能源补给车辆的能源补给插口在所述机械臂的坐标系中的能源补给插口坐标；
确定所述能源补给插口坐标是否在所述可操作坐标空间区域之内；
响应于确定所述能源补给插口坐标在所述可操作坐标空间区域之内，允许所述能源补给设备向待能源补给车辆进行能源补给；以及
响应于确定所述能源补给插口坐标不在所述可操作坐标空间区域之内，生成用于指示所述能源补给设备和所述待能源补给车辆中的至少一个进行移动的信号。


3.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述末端在横向最远位置的第一位置信息和在横向最近位置的第二位置信息包括：
响应于确定机械臂的末端以垂直于车辆行驶方向在所述第一高度的平面上被横向移动至远离所述能源补给设备的极限位置并且所述机械臂被锁定，确定所述机械臂被锁定时的末端所处坐标为第一位置信息；
响应于确定机械臂的末端以垂直于车辆行驶方向在所述第一高度的平面上被横向移动至靠近所述能源补给设备的极限位置并且所述机械臂被锁定，确定所述机械臂被锁定时的末端所处坐标为第二位置信息；以及
针对每一个经调整的第一夹角，自所述能源补给设备处获取所述第一位置信息和所述第二位置信息，所述第一位置信息和所述第二位置信息分别与对应的时间戳相关联。


4.根据权利要求3所述的方法，其中调整所述机械臂的末端至至少一个第二高度包括：
自所述第一高度依次抬高或者依次降低所述机械臂，以便所述机械臂的末端所具有的第二高度以预定步距高度依次...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，金勇，何爱萍，卞佳祯，
申请(专利权)人：环球车享汽车租赁有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31