汽车车门安装方法、装置、工业机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种汽车车门安装方法、装置、工业机器人和存储介质。所述方法包括：将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身；对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系；获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，并根据所述通用偏转量、以及所述第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述待安装车门的第一移动轨迹；按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门，以将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。采用本方法能够消除人工视觉误差。

【技术实现步骤摘要】
汽车车门安装方法、装置、工业机器人和存储介质
本申请涉及汽车制造
，特别是涉及一种汽车车门安装方法、装置、工业机器人和存储介质。
技术介绍
随着汽车制造技术的发展，客户对汽车质量的要求越来越高。在汽车的制造过程中，车门的安装具有工艺复杂、影响因素多等难点。传统技术中，只能人工先借助车门调整工装、间隙调节块等工具将车门对准到车身上的安装位置，再通过车门铰链将车门安装在车身上。然而，人工对准存在一定的视觉误差，导致车门的安装精度较差，无法保证车门的安装质量。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够消除人工视觉误差的汽车车门安装方法、装置、工业机器人和存储介质。一种汽车车门安装方法，所述方法包括：将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身；对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系；获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，并根据所述通用偏转量、以及所述第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述待安装车门的第一移动轨迹；按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门，以将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。在其中一个实施例中，所述获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，包括：移动标准车门，直到标准车门坐标系和标准车身坐标系的第二位置关系与设定位置关系相同；获取所述标准车门安装前的标准车门坐标系；将所述标准车门安装在标准车身上，使所述标准车门相对所述标准车身转动；获取所述标准车门安装后的标准车门坐标系；基于所述标准车门安装前的车门坐标系和所述标准车门安装后的车门坐标系，确定标准车门坐标系在所述标准车门安装前后的通用偏转量并保存在存储器中。在其中一个实施例中，所述移动标准车门，直到标准车门坐标系和标准车身坐标系的第二位置关系与设定位置关系相同，包括：将标准车门移动到第二设定空间内，所述第二设定空间的中心设有标准车身；对所述标准车身和所述标准车门进行视觉测量，确定标准车门坐标系和标准车身坐标系的第二位置关系；根据所述第二位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述标准车门的第二移动轨迹；按照所述第二移动轨迹移动所述标准车门。在其中一个实施例中，所述将所述标准车门安装在标准车身上，使所述标准车门相对所述标准车身转动，包括：通过铰链将所述标准车门固定在所述标准车身上；在所述标准车门上设置配重块；释放所述标准车门，使所述标准车门相对所述标准车身转动。在其中一个实施例中，所述将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身，包括：在设定位置上抓取待安装车门，所述待安装车门通过运输设备放置在所述设定位置上；将所述待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身。在其中一个实施例中，所述对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系，包括：对所述待安装车身进行视觉测量，确定车身特征点的位置数据；基于所述车身特征点的位置数据，建立待安装车身坐标系；对所述待安装车门进行视觉测量，确定车门特征点的位置数据；基于所述车门特征点的位置数据，建立待安装车门坐标系；基于所述待安装车门坐标系和所述待安装车身坐标系，确定所述待安装车门坐标系和所述待安装车身坐标系的第一位置关系。在其中一个实施例中，所述方法还包括：在按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门之后，测量所述待安装车门和所述待安装车身的间隙和面差；若所述间隙和所述面差中的至少一个不符合要求，则确定所述待安装车门的位置偏置量，并按照所述位置偏差量移动所述待安装车门；将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。一种汽车车门安装装置，所述装置包括：第一移动模块，用于将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身；测量模块，用于对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系；确定模块，用于获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，并根据所述通用偏转量、以及所述第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述待安装车门的第一移动轨迹；第二移动模块，用于按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门，以将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。一种工业机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身；对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系；获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，并根据所述通用偏转量、以及所述第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述待安装车门的第一移动轨迹；按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门，以将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身；对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系；获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，并根据所述通用偏转量、以及所述第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述待安装车门的第一移动轨迹；按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门，以将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。上述汽车车门安装方法、装置、工业机器人和存储介质，通过将待安装车门移动到第一设定空间内，第一设定空间的中心设有待安装车身，此时待安装车门移动到待安装车身附近，方便根据待安装车门和待安装车身当前的位置关系进行调整，将待安装车门移动到匹配安装在待安装车身的位置。具体来说，通过对待安装车身和待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系，并获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，可以根据通用偏转量、以及第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定待安装车门的第一移动轨迹。按照第一移动轨迹移动待安装车门，即可将待安装车门移动到匹配安装在待安装车身的位置。整个过程由工业机器人完成，可以消除人工视觉误差，提高安装质量和精度，保证车门安装的一致性，减少人工返工量，提高生产效率，降低生产成本。而且在确定待安装车门的第一移动轨迹时，除了根据视觉测量得到的第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量之外，还考虑到车门安装前后由于配重等因素导致的偏转量，有利于将车门匹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车车门安装方法，其特征在于，所述方法包括：/n将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身；/n对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系；/n获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，并根据所述通用偏转量、以及所述第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述待安装车门的第一移动轨迹；/n按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门，以将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车车门安装方法，其特征在于，所述方法包括：
将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身；
对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系；
获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，并根据所述通用偏转量、以及所述第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述待安装车门的第一移动轨迹；
按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门，以将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，包括：
移动标准车门，直到标准车门坐标系和标准车身坐标系的第二位置关系与设定位置关系相同；
获取所述标准车门安装前的标准车门坐标系；
将所述标准车门安装在标准车身上，使所述标准车门相对所述标准车身转动；
获取所述标准车门安装后的标准车门坐标系；
基于所述标准车门安装前的车门坐标系和所述标准车门安装后的车门坐标系，确定标准车门坐标系在所述标准车门安装前后的通用偏转量并保存在存储器中。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动标准车门，直到标准车门坐标系和标准车身坐标系的第二位置关系与设定位置关系相同，包括：
将标准车门移动到第二设定空间内，所述第二设定空间的中心设有标准车身；
对所述标准车身和所述标准车门进行视觉测量，确定标准车门坐标系和标准车身坐标系的第二位置关系；
根据所述第二位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述标准车门的第二移动轨迹；
按照所述第二移动轨迹移动所述标准车门。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述标准车门安装在标准车身上，使所述标准车门相对所述标准车身转动，包括：
通过铰链将所述标准车门固定在所述标准车身上；
在所述标准车门上设置配重块；
释放所述标准车门，使所述标准车门相对所述标准车身转动。


5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身，包括：
在设定位置上抓取待安...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜明，高庭，季学来，周同贵，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36