一种用于码垛机器人的夹具制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于码垛机器人的夹具，包括支架、吸盘机构、托盘抓取机构、箱体夹持机构，托盘抓取机构安装在支架两侧，吸盘机构和箱体夹持机构并排安装在支架下方。本实用新型专利技术提供了一种用于码垛机器人的夹具，通过设置吸盘机构、托盘抓取机构、箱体夹持机构，实现一个夹具同时具备码垛托盘、包装箱、软垫或垫板的功能，节约了成本，提高了码垛效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于码垛机器人的夹具
本技术属于物流转运
，具体涉及一种用于码垛机器人的夹具。
技术介绍
随着物流体量的不断增大，为了提高装货效率，常采用码垛机器人协助装货，针对需码垛的物品配套对应的码垛夹具，如公开号为CN103318652A的中国专利提供了一种码垛机器人用机械手爪，设置有托盘抓手和吸盘装置，能够抓取托盘和吸取和释放包装，但是采用真空吸取的方式，适合抓取板状物体，而对于块状的包装箱，当包装较重时，则容易出现掉落，损坏包装中的物品，产生经济损失。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供了一种用于码垛机器人的夹具，通过设置吸盘机构、托盘抓取机构、箱体夹持机构，实现一个夹具同时具备码垛托盘、包装箱、软垫或垫板的功能，节约了成本，提高了码垛效率。本技术通过以下技术方案得以实现：一种用于码垛机器人的夹具，包括支架、吸盘机构、托盘抓取机构、箱体夹持机构，托盘抓取机构安装在支架两侧，用于抓取托盘，吸盘机构和箱体夹持机构并排安装在支架下方，吸盘机构能够抓取软垫或垫板进行码垛，箱体夹持机构能够抓取包装箱进行码垛，实现一个夹具同时具备码垛托盘、包装箱、软垫或垫板的功能，使得原本需要两个码垛机器人才能完成的工作只需一个码垛机器人即可完成，节约了成本，提高了码垛效率。所述吸盘机构包括吸盘气缸、吸盘架和吸盘，吸盘气缸固定在支架上，吸盘气缸的活塞杆竖直向下设置，吸盘气缸的活塞杆端部与吸盘架固定连接，吸盘架上对称设置有若干组吸盘，吸盘通过气管与负压发生器或真空泵连接，通过吸真空的方式抓取软垫或垫板，箱体夹持机构背靠吸盘机构，且箱体夹持机构的夹持口向外设置，便于抓取包装箱。所述吸盘气缸的活塞杆伸出到位后，吸盘高度低于箱体夹持机构的底部，保证吸盘机构抓取软垫或垫板时，软垫或垫板不会与箱体夹持机构发生干涉，吸盘气缸的活塞杆收缩到位后，吸盘高度高于箱体夹持机构的底部，保证在箱体夹持机构在传送带滚轮上抓取包装箱时，吸盘机构不会与传送带滚轮发生干涉。所述吸盘架结构为H型，包括固定杆和横杆，两根固定杆中间通过横杆固定连接，两根固定杆的间距大于箱体夹持机构的宽度，箱体夹持机构能够利用两根固定杆之间的空间进行伸缩实现抓放动作，缩小夹具的整体长度，使夹具整体结构更加紧凑，减轻夹具重量。所述托盘抓取机构包括卡爪、拉杆、连杆、卡爪气缸，所述支架设置有转轴，卡爪的一端折弯形成钩子，卡爪的另一端与转轴固定连接，拉杆的一端与转轴固定连接，拉杆的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与卡爪气缸的活塞杆固定连接，卡爪气缸与支架铰接，通过卡爪气缸的活塞杆伸缩能够带动转轴转动，进而带动卡爪转动，实现卡爪的收纳或抓取托盘的动作，收纳状态下，卡爪位于支架两侧，不影响吸盘机构或箱体夹持机构工作。所述卡爪数量为四个，四个卡爪对称设置在支架的四角，同侧的两个卡爪相错设置，保证卡爪展开长度，受力均匀，能够稳固地抓取托盘。所述箱体夹持机构包括叉板、压块、以及分别固定在支架上的叉板气缸、压块气缸和挡板，支架水平设置有滑轨，叉板通过滑块安装在滑轨上，滑块与叉板气缸的活塞杆固定连接，压块气缸的活塞杆竖直向下设置，压块气缸的活塞杆端部与压块固定连接，挡板设置在叉板和压块之间，叉板下部水平折弯形成托板，托板位于压块下方，抓取包装箱时，托板从下方托住包装箱，压块气缸推动压块从上方压住包装箱，将包装箱牢牢固定在托板和压块之间，挡板对包装箱形成定位，便于码垛；码垛时，夹具移动到指定位置，压块气缸的活塞杆收回，压块离开包装箱，同时叉板气缸的活塞杆收回，使叉板移动到挡板一侧，包装箱自由掉落到码垛位置，完成码垛，箱体夹持机构从包装箱一面进行夹持，使得包装箱码垛时能够实现三面贴合，并且托板能够贴近码垛面，使包装箱跌落高度低，更好地保护包装箱，同时包装箱码垛整齐，堆叠紧凑。所述压块气缸与压块之间设置有连接板，压块气缸的活塞杆端部与连接板固定连接，连接板与压块为可拆卸式固定连接，能够根据需码垛的包装箱尺寸来更换合适的压块，适用于各种规格尺寸的包装箱。所述托板上开设有若干槽，使得托板能够插入传送带滚轮之间的间隙中，使挡板与包装箱贴合后，再提升夹具，从下方稳稳托住包装箱，降低夹持过程对包装箱的损伤，保证包装箱的完整性。所述叉板上设置有加强筋，保证叉板强度，进而保证对所夹持的包装箱提供稳定的支撑。本技术的有益效果在于：与现有技术相比，通过设置吸盘机构、托盘抓取机构、箱体夹持机构，实现一个夹具同时具备码垛托盘、包装箱、软垫或垫板的功能，节约了成本，提高了码垛效率。夹具整体结构紧凑，重量较轻。箱体夹持机构从包装箱一面进行夹持，使得包装箱码垛时能够实现三面贴合，并且托板能够贴近码垛面，使包装箱跌落高度低，更好地保护包装箱，同时包装箱码垛整齐，堆叠紧凑。通过在托板上开设若干槽，使得托板能够插入送料滚轮之间的间隙中，使挡板与包装箱贴合后，再提升夹具，从下方稳稳托住包装箱，降低夹持过程对包装箱的损伤，保证包装箱的完整性。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是图1的俯视图；图3是本技术中吸盘机构抓取软垫或垫板的示意图；图4是本技术中托盘抓取机构抓取托盘的示意图；图5是本技术中箱体夹持机构从传送带滚轮上抓取包装箱的示意图；图6是本技术中箱体夹持机构夹持包装箱的示意图；图7是本技术中叉板的结构示意图。图中：1-支架，2-吸盘机构，3-托盘抓取机构，4-箱体夹持机构，5-传送带滚轮，6-包装箱，11-转轴，12-滑轨，13-滑块，21-吸盘气缸，22-吸盘架，23-吸盘，221-固定杆，222-横杆，31-卡爪，32-拉杆，33-连杆，34-卡爪气缸，41-叉板，42-压块，43-叉板气缸，44-压块气缸，45-挡板，46-连接板，411-托板，412-槽。具体实施方式下面进一步描述本技术的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。如图1至图7所示，一种用于码垛机器人的夹具，包括支架1、吸盘机构2、托盘抓取机构3、箱体夹持机构4，托盘抓取机构3安装在支架1两侧，用于抓取托盘，吸盘机构2和箱体夹持机构4并排安装在支架1下方，吸盘机构2能够抓取软垫或垫板进行码垛，箱体夹持机构4能够抓取包装箱进行码垛，实现一个夹具同时具备码垛托盘、包装箱、软垫或垫板的功能，使得原本需要两个码垛机器人才能完成的工作只需一个码垛机器人即可完成，节约了成本，提高了码垛效率。所述吸盘机构2包括吸盘气缸21、吸盘架22和吸盘23，吸盘气缸21固定在支架1上，吸盘气缸21的活塞杆竖直向下设置，吸盘气缸21的活塞杆端部与吸盘架22固定连接，吸盘架22上对称设置有若干组吸盘23，吸盘23通过气管与负压发生器或真空泵连接，通过吸真空的方式抓取软垫或垫板，箱体夹持机构4背靠吸盘机构2，且箱体夹持机构4的夹持口向外设置，便于抓取包装箱。所述吸盘气缸21的活塞杆伸出到位后，吸盘23高度低于箱体夹持机构4的底部，保证吸盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于码垛机器人的夹具，其特征在于：包括支架(1)、吸盘机构(2)、托盘抓取机构(3)、箱体夹持机构(4)，托盘抓取机构(3)安装在支架(1)两侧，吸盘机构(2)和箱体夹持机构(4)并排安装在支架(1)下方。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于码垛机器人的夹具，其特征在于：包括支架(1)、吸盘机构(2)、托盘抓取机构(3)、箱体夹持机构(4)，托盘抓取机构(3)安装在支架(1)两侧，吸盘机构(2)和箱体夹持机构(4)并排安装在支架(1)下方。


2.如权利要求1所述的一种用于码垛机器人的夹具，其特征在于：所述吸盘机构(2)包括吸盘气缸(21)、吸盘架(22)和吸盘(23)，吸盘气缸(21)固定在支架(1)上，吸盘气缸(21)的活塞杆竖直向下设置，吸盘气缸(21)的活塞杆端部与吸盘架(22)固定连接，吸盘架(22)上对称设置有若干组吸盘(23)，吸盘(23)通过气管与负压发生器或真空泵连接，箱体夹持机构(4)背靠吸盘机构(2)，且箱体夹持机构(4)的夹持口向外设置。


3.如权利要求2所述的一种用于码垛机器人的夹具，其特征在于：所述吸盘气缸(21)的活塞杆伸出到位后，吸盘(23)高度低于箱体夹持机构(4)的底部，吸盘气缸(21)的活塞杆收缩到位后，吸盘(23)高度高于箱体夹持机构(4)的底部。


4.如权利要求2所述的一种用于码垛机器人的夹具，其特征在于：所述吸盘架(22)结构为H型，包括固定杆(221)和横杆(222)，两根固定杆(221)中间通过横杆(222)固定连接，两根固定杆(221)的间距大于箱体夹持机构(4)的宽度。


5.如权利要求1所述的一种用于码垛机器人的夹具，其特征在于：所述托盘抓取机构(3)包括卡爪(31)、拉杆(32)、连杆(33)、卡爪气缸(34)，所述支架(1)设置有转轴(11)，卡爪(31)的一端折弯形成钩子，卡爪(31)的另一端与转轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹亚军，袁丁，吴仕峰，吴强，邱远喜，万涛，黄和智，黄智才，
申请(专利权)人：黔西南州乐呵化工有限责任公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52