地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施方式提供一种地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质，属于植保领域。所述地块融合方法包括：获取用户选定的多个子地块；对多个所述子地块进行膨胀以生成每个所述子地块的参考地块，其中相邻的所述子地块的参考地块具有交集区域；根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域；以及确定所述结合区域和全部的所述子地块的并集为作业地块。通过上述技术方案，可以将多个地块进行融合以形成更大的地块。当地块面积增大时，可以提高植保无人机单程的航线长度，从而减少转向控制频率，提高无人飞行器的飞行速度，避免重复作业，进而提高了作业效率。

【技术实现步骤摘要】
地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质
本专利技术涉及植保领域，具体地涉及一种地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质。
技术介绍
目前，我国大部分地区的农业土地还是以家庭为单位进行经营，土地面积小，分布也比较分散。当使用植保无人机进行植保作业时，由于待作业的地块面积过小(一些地块仅有50平方米左右)，对于喷幅普遍在3米左右的植保无人机而言，会导致重复作业，造成浪费。并且，植保无人机在对小地块作业时，需要频繁进行转向控制，从而导致控制过程复杂、作业效率低。
技术实现思路
为至少部分解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术实施方式的目的是提供一种地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质。为了实现上述目的，在本专利技术实施方式的第一方面，提供一种地块融合方法，所述地块融合方法包括：获取用户选定的多个子地块；对多个所述子地块进行膨胀以生成每个所述子地块的参考地块，其中相邻的所述子地块的参考地块具有交集区域；根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域；以及确定所述结合区域和全部的所述子地块的并集为作业地块。可选地，所述根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域，包括：根据所述参考地块的所述交集区域确定与该交集区域对应的相邻的所述子地块之间的子结合区域；以及确定全部的所述子结合区域的并集为所述结合区域。可选地，所述交集区域位于与该交集区域对应的相邻的所述子地块之间，所述根据所述参考地块的所述交集区域确定与该交集区域对应的相邻的所述子地块之间的子结合区域，包括：选择相邻的所述子地块中每个所述子地块上最靠近所述交集区域的至少两个顶点作为参考顶点；确定每个所述子地块的参考顶点与另一所述子地块的对应边之间的垂线；以及确定所述垂线与所述子地块的边的合围区域为所述子结合区域。可选地，所述确定所述垂线与所述子地块的边的合围区域为所述子结合区域，包括：在不重合的所述垂线的数量大于两条的情况下，确定任意两条所述垂线与所述子地块的边的合围区域的面积；以及确定面积最大的所述合围区域为所述子结合区域。可选地，所述确定所述垂线与所述子地块的边的合围区域为所述子结合区域，包括：在不重合的所述垂线的数量小于两条的情况下，增加所述子地块的参考顶点的数量。可选地，所述子地块的参考顶点的数量根据所述子地块的形状确定。可选地，所述交集区域和与该交集区域对应的相邻的所述子地块分别相交，所述根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域包括：将全部的所述参考地块的边向内移动；在所述参考地块的边与任意所述子地块的边至少部分重合的情况下，控制所述参考地块的该条边停止移动；以及在全部所述参考地块的边均停止移动的情况下，确定全部的所述参考地块的并集中位于所述子地块以外的区域为所述结合区域。可选地，所述交集区域和与该交集区域对应的相邻的所述子地块分别部分相交。可选地，所述子地块呈凸多边形状且所述参考地块在向内收缩的过程中保持为凸多边形状。可选地，所述子地块呈多边形状。可选地，所述子地块为形状相同的多边形。可选地，所述地块融合方法还包括：将所述结合区域标记为非作业区域，其中作业设备在所述非作业区域不进行作业。可选地，相邻的所述子地块的至少一条边彼此平行。在本专利技术实施方式的第二方面，还提供一种地块融合装置，所述地块融合装置包括：获取模块，被配置为获取用户选定的多个子地块；处理模块，被配置为对多个所述子地块进行膨胀以生成每个所述子地块的参考地块，其中相邻的所述子地块的参考地块具有交集区域；第一确定模块，被配置为根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域；以及第二确定模块，被配置为确定全部的所述子地块和所述结合区域的并集为作业地块。在本专利技术实施方式的第三方面，还提供一种地块融合装置，所述地块融合装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现上述的地块融合方法。在本专利技术实施方式的第四方面，还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行上述的地块融合方法。通过上述技术方案，可以将多个地块进行融合以形成更大的地块。当地块面积增大时，可以提高植保无人机单程的航线长度，从而减少转向控制频率，提高无人飞行器的飞行速度，避免重复作业，进而提高了作业效率。并且，相对于对小地块分别作业而言，对融合后的大地块进行整体作业，可以避免复杂的变量喷洒控制，从而简化植保无人机的喷洒控制程序。本专利技术实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：图1是本专利技术一种实施方式提供的地块融合方法的流程图；图2至图6是本专利技术一种可选实施方式提供的地块融合过程的示意图；图7是本专利技术一种可选实施方式提供的地块融合方法的流程图；图8是本专利技术另一种可选实施方式提供的地块融合方法的流程图；图9至图11是本专利技术另一种可选实施方式提供的地块融合过程的示意图；以及图12是本专利技术一种实施方式提供的地块融合装置的框图。附图标记说明10获取模块20处理模块30第一确定模块40第二确定模块具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。需要说明，若本专利技术实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本专利技术实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。图1是本专利技术一种实施方式提供的地块融合方法的流程图。如图1所示，本专利技术实施方式提供了一种地块融合方法，该地块融合方法包括以下步骤：步骤S11，获取用户选定的多个子地块。步骤S12，对多个子地块进行膨胀以生成每个子地块的参考地块。其中相邻的子地块的参考地块具有交集区域。步骤S13，根据子地块的参考地块确定子地块之间的结合区域。步骤S14，确定结合区域和全部的子地块的并集为作业地块。可以理解的是，由于植保无人机在对面积较小的地块进行作业时，会本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地块融合方法，其特征在于，所述地块融合方法包括：/n获取用户选定的多个子地块；/n对多个所述子地块进行膨胀以生成每个所述子地块的参考地块，其中相邻的所述子地块的参考地块具有交集区域；/n根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域；以及/n确定所述结合区域和全部的所述子地块的并集为作业地块。/n

【技术特征摘要】
1.一种地块融合方法，其特征在于，所述地块融合方法包括：
获取用户选定的多个子地块；
对多个所述子地块进行膨胀以生成每个所述子地块的参考地块，其中相邻的所述子地块的参考地块具有交集区域；
根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域；以及
确定所述结合区域和全部的所述子地块的并集为作业地块。


2.根据权利要求1所述的地块融合方法，其特征在于，所述根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域，包括：
根据所述参考地块的所述交集区域确定与该交集区域对应的相邻的所述子地块之间的子结合区域；以及
确定全部的所述子结合区域的并集为所述结合区域。


3.根据权利要求2所述的地块融合方法，其特征在于，所述交集区域位于与该交集区域对应的相邻的所述子地块之间，所述根据所述参考地块的所述交集区域确定与该交集区域对应的相邻的所述子地块之间的子结合区域，包括：
选择相邻的所述子地块中每个所述子地块上最靠近所述交集区域的至少两个顶点作为参考顶点；
确定每个所述子地块的参考顶点与另一所述子地块的对应边之间的垂线；以及
确定所述垂线与所述子地块的边的合围区域为所述子结合区域。


4.根据权利要求3所述的地块融合方法，其特征在于，所述确定所述垂线与所述子地块的边的合围区域为所述子结合区域，包括：
在不重合的所述垂线的数量大于两条的情况下，确定任意两条所述垂线与所述子地块的边的合围区域的面积；以及
确定面积最大的所述合围区域为所述子结合区域。


5.根据权利要求3所述的地块融合方法，其特征在于，所述确定所述垂线与所述子地块的边的合围区域为所述子结合区域，包括：
在不重合的所述垂线的数量小于两条的情况下，增加所述子地块的参考顶点的数量。


6.根据权利要求3所述的地块融合方法，其特征在于，所述子地块的参考顶点的数量根据所述子地块的形状确定。


7.根据权利要求1所述的地块融合方法，其特征在于，所述交集区域和与该交集区域对应的相邻的所述子地块分别相交，所述根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域包括：
将全部的所述参考地块的边向内移动；

【专利技术属性】
技术研发人员：郑小珊，张雪辉，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44