【技术实现步骤摘要】
一种激光SLAM设备的定位方法及系统
本专利技术涉及自动定位
，特别是涉及一种激光SLAM设备的定位方法及系统。
技术介绍
随着自动驾驶技术的不断发展，在厂房或其他室内场景中，越来越多的使用无人车、机器人等设备来替代人工驾驶。目前，无人车、机器人等设备大都基于激光SLAM来实现自动驾驶。其中，激光SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping)是利用激光即时定位与地图构建，并发布建图与定位。可见，自动驾驶的前提就是对激光SLAM设备进行定位。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种激光SLAM设备的定位方法及系统，以实现激光SLAM设备的定位。具体技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种激光SLAM设备的定位方法，所述激光SLAM设备设置在封闭场景的目标区域；所述目标区域中设置有多个物理标识；当激光SLAM设备的任一激光雷达在所述目标区域的任意位置进行扫描时，均能够同时扫描到至少三个所述物理标识；所述定位方法包括：当接收定位指...
【技术保护点】
1.一种激光SLAM设备的定位方法，其特征在于，所述激光SLAM设备设置在封闭场景的目标区域；所述目标区域中设置有多个物理标识；当激光SLAM设备的任一激光雷达在所述目标区域的任意位置进行扫描时，均能够同时扫描到至少三个所述物理标识；所述定位方法包括：/n当接收定位指令时，所述激光SLAM设备的激光雷达通过扫描所述目标区域中的物理标识，得到扫描到的物理标识所对应的标识信息以及所述激光雷达距离每一物理标识的距离信息；所述标识信息包括标识位置信息；/n根据所述标识信息中的标识位置信息以及所述距离信息计算所述激光SLAM设备的设备位置信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种激光SLAM设备的定位方法，其特征在于，所述激光SLAM设备设置在封闭场景的目标区域；所述目标区域中设置有多个物理标识；当激光SLAM设备的任一激光雷达在所述目标区域的任意位置进行扫描时，均能够同时扫描到至少三个所述物理标识；所述定位方法包括：
当接收定位指令时，所述激光SLAM设备的激光雷达通过扫描所述目标区域中的物理标识，得到扫描到的物理标识所对应的标识信息以及所述激光雷达距离每一物理标识的距离信息；所述标识信息包括标识位置信息；
根据所述标识信息中的标识位置信息以及所述距离信息计算所述激光SLAM设备的设备位置信息。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述物理标识的标识信息通过该物理标识的颜色进行配置；所述物理标识的颜色是所述激光SLAM设备对所述目标区域进行全图扫描后得到的全图激光点云反射率信息中，反射率符合预设阈值区间的点云反射率对应的颜色区间之中的颜色。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述激光SLAM设备的激光雷达通过扫描所述目标区域中的物理标识，得到扫描到的物理标识所对应的标识信息以及所述激光雷达距离每一物理标识的距离信息具体包括：
将所述激光SLAM设备的任一激光雷达作为目标雷达，扫描所述目标区域，得到所述目标区域的点云信息；
根据所述点云信息的点云位置信息在底图中进行遍历得到扫描到的物理标识所匹配的标识信息；其中，所述底图中记录有所有物理标识的标识信息；
将符合筛选条件的物理标识作为目标物理标识；
获得所述目标物理标识的目标物理标识位置信息以及与该目标物理标识位置信息匹配的目标距离信息；所述目标距离信息包括所述目标雷达距离所述目标物理标识的距离值。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述标识信息中的标识位置信息以及所述距离信息计算所述激光SLAM设备的设备位置信息包括：
将所述设备位置信息作为未知数，利用任意三个目标物理标识的目标物理标识位置信息及其对应的目标距离信息建立二元二次方程；
将求解该二元二次方程的结果作为所述设备位置信息。
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述目标物理标识包括第一目标物理标识、第二目标物理标识以及第三物理标识，所述设备位置信息为(x,y)，所述第一目标物理标识的目标物理标识位置信息为(a1,a2)、所述第二目标物理标识的目标物理标识位置信息为(b1,b2)、所述第三目标物理标识的目标物理标识位置信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐世平，孟辉磊，王海羽，王学鹏，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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