【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备及可读存储介质
本申请涉及定位
，具体而言，涉及一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
激光里程计坐标是激光雷达建图算法的前端，并且，也可以参与移动设备(比如，机器人)导航时的定位。通常是基于一整帧由激光雷达得到的数据帧，得到该数据帧所对应的激光里程计坐标，然而在存在动态物体时，受到动态物体的影响，该方式计算出的激光历程计坐标会发生漂移，也即激光里程计坐标准确性低。因此，如何提高激光里程计坐标的准确性已成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够在存在动态物体的情况下，得到准确性高的激光里程计坐标。本申请的实施例可以这样实现：第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：根据当前数据帧的第一位置坐标、一帧目标历史数据帧对应的第二位置坐标以及所述目标历史数据帧的激光里程计坐标，对所述当前数据帧的激光里程计坐标进行预测，得到预测坐标，其中，所述当前数据...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：/n根据当前数据帧的第一位置坐标、一帧目标历史数据帧对应的第二位置坐标以及所述目标历史数据帧的激光里程计坐标，对所述当前数据帧的激光里程计坐标进行预测，得到预测坐标，其中，所述当前数据帧为通过激光雷达旋转一周得到的一帧激光点云数据，所述第一位置坐标及第二位置坐标通过里程计单元得到；/n将所述当前数据帧拆分为多个子数据帧，其中，每个子数据帧分别对应一个旋转角度范围；/n以所述预测坐标为初始值，分别将每个子数据帧与所述当前数据帧对应的地图进行优化匹配，得到多个第一优化坐标；/n从所述多个第一优化坐标及预测坐标中，选出一个坐标作为所述当前数据帧...
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
根据当前数据帧的第一位置坐标、一帧目标历史数据帧对应的第二位置坐标以及所述目标历史数据帧的激光里程计坐标，对所述当前数据帧的激光里程计坐标进行预测，得到预测坐标，其中，所述当前数据帧为通过激光雷达旋转一周得到的一帧激光点云数据，所述第一位置坐标及第二位置坐标通过里程计单元得到；
将所述当前数据帧拆分为多个子数据帧，其中，每个子数据帧分别对应一个旋转角度范围；
以所述预测坐标为初始值，分别将每个子数据帧与所述当前数据帧对应的地图进行优化匹配，得到多个第一优化坐标；
从所述多个第一优化坐标及预测坐标中，选出一个坐标作为所述当前数据帧的激光里程计坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个第一优化坐标及预测坐标中，选出一个坐标作为所述当前数据帧的激光里程计坐标，包括：
分别计算每个第一优化坐标与所述预测坐标之间的第一距离；
判断所述第一距离中的最小第一距离是否小于预设距离；
若所述最小第一距离小于所述预设距离，则将所述最小第一距离对应的第一优化坐标作为所述当前数据帧的激光里程计坐标；
若所述最小第一距离不小于所述预设距离，则将所述预测坐标作为所述当前数据帧的激光里程计坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述当前数据帧对应的环境是否是窄通道；
在所述环境是窄通道时，执行所述从所述多个第一优化坐标及预测坐标中，选出一个坐标作为所述当前数据帧的激光里程计坐标的步骤；
或者，
以所述预测坐标为初始值，将所述当前数据帧与所述当前数据帧对应的地图进行优化匹配，得到一个第二优化坐标；
判断所述第二优化坐标与所述预测坐标之间的第二距离是否大于预设距离；
若所述第二距离大于所述预设距离，则执行从所述多个第一优化坐标及预测坐标中，选出一个坐标作为所述当前数据帧的激光里程计坐标的步骤。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述当前数据帧对应的环境是否是窄通道；
以所述预测坐标为初始值，将所述当前数据帧与所述当前数据帧对应的地图进行优化匹配，得到一个第二优化坐标；
判断所述第二优化坐标与所述预测坐标之间的第二距离是否大于预设距离；
若所述第二距离大于所述预设距离，且所述当前数据帧对应的环境是窄通道，则执行从所述多个第一优化坐标及预测坐标中，选出一个坐标作为所述当前数据帧的激光里程计坐标的步骤。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前数据帧对应的环境是否是窄通道，包括：
根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇胜，刘志超，何婉君，毕占甲，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。