转向参数检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种转向参数检测方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。本发明专利技术实施例可以通过实时控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，对农机设备的转向参数进行自动化检测，所确定的转向参数更接近实际，从而无需人工下地测量就可获得精度足够的农机设备的转向参数，实现了自动化地检测农机设备的转向参数，提高了转向参数的精确性。

【技术实现步骤摘要】
转向参数检测方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种转向参数检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
在农机设备自动驾驶的实现过程，往往需要事先知道农机设备的转向系统中的一些相关且准确的转向参数。例如，方向盘最大转角、最小转弯半径等。相关技术中，获取转向参数的方法大致可以分为两种：一种是从农机设备的产品介绍资料中查询获得农机设备的转向参数。但是对于旧的农机设备或者有维修过的农机设备而言，通过查询资料获得的转向参数往往跟实际有所偏差。另一种是通过人工测量获得农机设备的转向参数。但是人工测量的效率低下，且不利于农机设备自动驾驶的无人化发展。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种转向参数检测方法、装置、设备及存储介质，以实现自动化地检测农机设备的转向参数，提高转向参数的精确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种转向参数检测方法，包括：根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种转向参数检测装置，包括：参数确定模块，用于根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；数值确定模块，用于控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例所述的转向参数检测方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例所述的转向参数检测方法。本专利技术实施例的技术方案，通过根据农机设备的当前转向参数信息，确定农机设备的待检测转向参数，然后控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定待检测转向参数的数值，可以通过实时控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，对农机设备的转向参数进行自动化检测，所确定的转向参数更接近实际，从而无需人工下地测量就可获得精度足够的农机设备的转向参数，实现了自动化地检测农机设备的转向参数，提高了转向参数的精确性。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种转向参数检测方法的流程图。图2为本专利技术实施例二提供的一种转向参数检测方法的流程图。图3为本专利技术实施例三提供的一种转向参数检测方法的流程图。图4为本专利技术实施例四提供的一种转向参数检测装置的结构示意图。图5为本专利技术实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种转向参数检测方法的流程图。本专利技术实施例可适用于确定农机设备的转向参数的情况，该方法可以由本专利技术实施例提供的转向参数检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，计算机设备可以是农机设备内部的控制器，也可以是具有通信、计算和存储功能的服务器、云平台、计算机、手机、平板等。农机设备包括但不限于联合收割机、平整土地机械、插秧机、播种机等。如图1所示，本专利技术实施例的方法具体包括：步骤101、根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数。农机设备的转向参数包括但不限于方向盘最大转角、最小转弯半径等。当前转向参数信息是当前时刻下农机设备的转向参数的数值信息，包含农机设备的各项转向参数的数值。待检测转向参数是数值状态为不确定的转向参数，需要通过检测确定数值。可选的，根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数，包括：根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的各项转向参数中的数值状态为不确定的转向参数；将所述数值状态为不确定的转向参数，确定为所述农机设备的待检测转向参数。步骤102、控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。可选的，预先针对每一项待检测转向参数设置对应的检测动作。可选的，所述农机设备的待检测转向参数为方向盘最大转角；所述控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值，包括：控制农机设备的方向盘进行复位；在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角；根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值。具体的，控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，包括：控制农机设备的方向盘进行复位；在方向盘复位至预设复位位置后，控制方向盘向与预设复位位置对应的转向方向转至最大角度。在动作过程中采集的转角参数为方向盘从预设复位位置转至最大角度时的转角。如果根据农机设备的当前转向参数信息，确定农机设备的待检测转向参数为方向盘最大转角，则控制农机设备的方向盘进行复位。在方向盘复位至预设复位位置后，控制方向盘向与预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角。根据方向盘从预设复位位置转至最大角度时的转角，确定农机设备的方向盘最大转角的数值。可选的，所述农机设备的待检测转向参数为最小转弯半径；所述控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值，包括：在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度；采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置；根据离散点曲率计算规则，计算各所述运动轨迹位置的曲率半径；根据各所述运动轨迹位置的曲率半径，确定所述农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径；确定所述多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件；若是，则根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向参数检测方法，其特征在于，包括：/n根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；/n控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。/n

【技术特征摘要】
1.一种转向参数检测方法，其特征在于，包括：
根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；
控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述农机设备的待检测转向参数为方向盘最大转角；
所述控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值，包括：
控制农机设备的方向盘进行复位；
在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角；
根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述农机设备的待检测转向参数为最小转弯半径；
所述控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值，包括：
在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度；
采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置；
根据离散点曲率计算规则，计算各所述运动轨迹位置的曲率半径；
根据各所述运动轨迹位置的曲率半径，确定所述农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径；
确定所述多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件；
若是，则根据所述多个当前转弯半径，确定所述农机设备的最小转弯半径的数值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制农机设备的方向盘进行复位，包括：
在农机设备处于非运动状态时，控制农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，包括：
在所述方向盘向一个方向转至最大角度后，控制所述方向盘向另一个方向转至最大角度，并获取所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值，包括：
将所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角的数值除以2，作为所述农机设备的方向盘最大转角的数值。


7....

【专利技术属性】
技术研发人员：吴泽龙，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44