传感器校正方法、装置、可移动载体及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种传感器校正方法、装置、可移动载体及存储介质，属于自动化技术领域。本发明专利技术通过获取目标可移动载体的型号信息，以及至少一个目标雷达传感器处于所述目标可移动载体上的位置信息，然后基于所述型号信息以及位置信息判断所述目标雷达传感器是否存在盲区，最后根据判断结果校正所述目标雷达传感器的目标分帧起点，由于会对目标雷达传感器的目标分帧起点进行校正，能够尽量避免同一对象在点云数据中被分割，能够提高自动驾驶的精确度。

【技术实现步骤摘要】
传感器校正方法、装置、可移动载体及存储介质
本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种传感器校正方法、装置、可移动载体及存储介质。
技术介绍
随着目前自动化技术的进步，可移动载体(例如：汽车、具有运载能力的机器人，或飞行器等具有运载能力的设备)的自动驾驶也越来越普及，为了实现对可移动载体的自动驾驶控制，需要通过设置于可移动载体上的雷达传感器来采集点云数据。对于所述点云数据而言，通常需要进行分帧处理，而雷达传感器通常是360度连续转动的，分帧起点设置在120度，假设雷达传感器在t时刻达到119.8度，此时会将其归为第n帧点云数据，并且在很短的时间dt后达到120.2度，由于经过了分帧起点，此时会开启新的一帧，即会将其归为第n+1帧点云数据，若某一对象正好在t时刻横跨雷达传感器的[118度，122度]，那么这个对象的点云数据会被一分为二，分别位于前后相邻两帧中，导致同一对象在点云数据中被分割，不利于后续的数据分析处理，从而影响自动驾驶控制的精确度。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种传感器校正方法、装置、可移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器校正方法，其特征在于，所述传感器校正方法包括以下步骤：/n获取目标可移动载体的型号信息，以及至少一个目标雷达传感器处于所述目标可移动载体上的位置信息；/n基于所述型号信息以及位置信息判断所述目标雷达传感器是否存在盲区；/n根据判断结果校正所述目标雷达传感器的目标分帧起点。/n

【技术特征摘要】
1.一种传感器校正方法，其特征在于，所述传感器校正方法包括以下步骤：
获取目标可移动载体的型号信息，以及至少一个目标雷达传感器处于所述目标可移动载体上的位置信息；
基于所述型号信息以及位置信息判断所述目标雷达传感器是否存在盲区；
根据判断结果校正所述目标雷达传感器的目标分帧起点。


2.如权利要求1所述的传感器校正方法，其特征在于，所述根据判断结果校正所述目标雷达传感器的目标分帧起点的步骤，具体包括：
在所述判断结果为所述目标雷达传感器具有盲区时，从所述盲区的角度范围中选取角度作为所述目标雷达传感器的目标分帧起点。


3.如权利要求2所述的传感器校正方法，其特征在于，所述目标雷达传感器的数量为多个；
所述在所述判断结果为所述目标雷达传感器具有盲区时，从所述盲区的角度范围中选取角度作为所述目标雷达传感器的目标分帧起点的步骤，具体包括：
在所述判断结果为所述目标雷达传感器具有盲区时，将各目标雷达传感器的转动角度设为具有预设转动角度差，并且从各目标雷达传感器的盲区范围中分别选取角度作为各目标雷达传感器的目标分帧起点。


4.如权利要求1所述的传感器校正方法，其特征在于，所述根据判断结果校正所述目标雷达传感器的目标分帧起点的步骤，具体包括：
在所述判断结果为所述目标雷达传感器不具有盲区时，预测所述目标雷达传感器设置不同分帧起点分别对应的对象分割概率；
基于各分帧起点分别对应的对象分割概率校正所述目标雷达传感器的目标分帧起点。


5.如权利要求4所述的传感器校正方法，其特征在于，所述在所述判断结果为所述目标雷达传感器不具有盲区时，预测所述目标雷达传感器设置不同分帧起点分别对应的对象分割概率的步骤，具体包括：
在所述判断结果为所述目标雷达传感器不具有盲区时，查找与所述型号信息和位置信息对应的目标概率预测模型；
通过所述目标概率预测模型预测所述目标雷达传感器设置不同分帧起点分别对应的对象分割概率。


6.如权利要求5所述的传感器校正方法，其特征在于，所述在所述判断结果为所述目标雷达传感器不具有盲区时，查找与所述型号信息和位置信...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋阳，徐立人，谭君华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44