一种V-SLAM地图校验方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种V‑SLAM地图校验方法、装置及设备，方法包括：生成智能设备的移动路径，移动路径中包括V‑SLAM地图中的每个地图节点；指示智能设备沿移动路径移动，并获取移动过程中智能设备基于V‑SLAM地图计算得到的每个地图节点对应的第一定位数据；一个地图节点对应的第一定位数据为：智能设备位于该地图节点对应的位置区域时的第一定位数据；针对V‑SLAM地图中的每个地图节点，对该地图节点对应的第一定位数据进行准确度分析，得到分析结果；基于分析结果确定该地图节点的校验结果。可见，本方案中，实现了根据地图节点对应的定位数据，对V‑SLAM地图的准确性进行校验。

【技术实现步骤摘要】
一种V-SLAM地图校验方法、装置及设备
本专利技术涉及计算机视觉
，特别是涉及一种V-SLAM地图校验方法、装置及设备。
技术介绍
V-SLAM(Vision—SimultaneousLocalizationandMapping，基于视觉的即时定位与地图构建)可以用于对机器人、或者其他能够移动的智能设备进行定位、或者导航等等。V-SLAM理解为这样一种方案：利用机器人配置的摄像头采集场景图像，通过将该场景图像与预先生成的V-SLAM地图进行匹配，实时对机器人进行定位、导航等。V-SLAM地图由多个地图节点组成，地图节点可以理解为组成V-SLAM地图的最小数据单元。V-SLAM地图中，每个地图节点对应一组图像特征点。如果V-SLAM地图中存在错误的地图节点、或者准确性较低的地图节点，则会导致定位、导航等出现异常。因此，需要提供一种能够校验V-SLAM地图准确性的方案。而且V-SLAM地图不同于一般的电子地图。对于一般的电子地图来说，其中各地图节点均对应地理位置信息，因此可以基于各地图节点对应的地理位置信息，检验电子地图所显本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种V-SLAM地图校验方法，其特征在于，包括：/n生成智能设备的移动路径，所述移动路径中包括V-SLAM地图中的每个地图节点；/n指示所述智能设备沿所述移动路径移动，并获取移动过程中所述智能设备基于所述V-SLAM地图计算得到的每个地图节点对应的第一定位数据；一个地图节点对应的第一定位数据为：所述智能设备位于该地图节点对应的位置区域时的第一定位数据；/n针对所述V-SLAM地图中的每个地图节点，对该地图节点对应的第一定位数据进行准确度分析，得到分析结果；/n基于所述分析结果确定该地图节点的校验结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种V-SLAM地图校验方法，其特征在于，包括：
生成智能设备的移动路径，所述移动路径中包括V-SLAM地图中的每个地图节点；
指示所述智能设备沿所述移动路径移动，并获取移动过程中所述智能设备基于所述V-SLAM地图计算得到的每个地图节点对应的第一定位数据；一个地图节点对应的第一定位数据为：所述智能设备位于该地图节点对应的位置区域时的第一定位数据；
针对所述V-SLAM地图中的每个地图节点，对该地图节点对应的第一定位数据进行准确度分析，得到分析结果；
基于所述分析结果确定该地图节点的校验结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一个地图节点对应的第一定位数据包括：每帧图像对应的定位结果和定位结果置信度；所述每帧图像为：所述智能设备移动至所述一个地图节点对应的位置区域时，所述智能设备中配置的图像采集器针对所述一个地图节点对应的位置区域进行图像采集得到的；
所述对该地图节点对应的第一定位数据进行准确度分析，得到分析结果，包括：
在该地图节点对应的第一定位数据中，统计定位结果置信度大于第四预设阈值的图像的帧数，作为有效帧数；
判断所述有效帧数是否大于第一预设帧数阈值，得到第一判断结果，作为所述第一定位数据的准确性分析结果；或者，确定所述智能设备经过该地图节点对应的位置区域的整个过程中采集的图像总帧数；计算所述有效帧数与所述总帧数的比值，作为第一比值；判断所述第一比值是否大于第一预设比例阈值，得到第二判断结果，作为所述第一定位数据的准确性分析结果。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一个地图节点对应的第一定位数据包括：每帧图像对应的定位结果；所述每帧图像为：所述智能设备移动至所述一个地图节点对应的位置区域时，所述智能设备中配置的图像采集器针对所述一个地图节点对应的位置区域进行图像采集得到的；
所述对该地图节点对应的第一定位数据进行准确度分析，得到分析结果，包括：
通过统计所述智能设备对每帧图像对应的定位结果的使用情况，得到使用帧数；
判断所述使用帧数是否大于第二预设帧数阈值，得到第三判断结果，作为所述第一定位数据的准确性分析结果；或者，确定所述智能设备经过该地图节点对应的位置区域的整个过程中采集的图像总帧数；计算所述使用帧数与所述总帧数的比值，作为第二比值；判断所述第二比值是否大于第二预设比例阈值，得到第四判断结果，作为所述第一定位数据的准确性分析结果。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示所述智能设备沿所述移动路径移动之后，还包括：
获取移动过程中所述智能设备基于自身配置的传感器计算得到的每个地图节点对应的第二定位数据；一个地图节点对应的第二定位数据为：所述智能设备位于该地图节点对应的位置区域时的第二定位数据；
所述对该地图节点对应的第一定位数据进行准确度分析，得到分析结果，包括：
确定该地图节点对应的第一定位数据与该地图节点对应的第二定位数据之间的位置偏差，作为所述第一定位数据的准确性分析结果。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，一个地图节点对应的第一定位数据包括：每帧图像对应的定位结果；所述每帧图像为：所述智能设备移动至所述一个地图节点对应的位置区域时，所述智能设备中配置的图像采集器针对所述一个地图节点对应的位置区域进行图像采集得到的；
所述确定该地图节点对应的第一定位数据与该地图节点对应的第二定位数据之间的位置偏差，作为所述第一定位数据的准确性分析结果之前，还包括：
判断所述智能设备是否直行通过该地图节点；
如果否，则执行所述确定该地图节点对应的第一定位数据与该地图节点对应的第二定位数据之间的位置偏差，作为所述第一定位数据的准确性分析结果的步骤；
如果是，则根据所述定位结果，计算所述智能设备在经过该地图节点对应的位置区域的整个过程中的行驶角度；判断所述行驶角度是否满足预设角度条件；如果不满足，确定该地图节点校验未通过；如果满足，执行所述确定该地图节点对应的第一定位数据与该地图节点对应的第二定位数据之间的位置偏差，作为所述第一定位数据的准确性分析结果的步骤。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一个地图节点对应的第一定位数据包括：每帧图像对应的定位结果和定位结果置信度；所述每帧图像为：所述智能设备移动至所述一个地图节点对应的位置区域时，所述智能设备中配置的图像采集器针对所述一个地图节点对应的位置区域进行图像采集得到的；
所述方法还包括：获取移动过程中所述智能设备基于自身配置的传感器计算得到的每个地图节点对应的第二定位数据；一个地图节点对应的第二定位数据为：所述智能设备位于该地图节点对应的位置区域时的第二定位数据；
所述对该地图节点对应的第一定位数据进行准确度分析，得到分析结果，包括：
统计定位结果置信度大于第四预设阈值的图像的帧数，作为有效帧数；
判断所述有效帧数是否大于第五预设阈值；
如果大于所述第五预设阈值，通过统计所述智能设备对每帧图像对应的定位结果的使用情况，得到使用帧数；
判断所述使用帧数是否大于第六预设阈值；
如果大于所述第六预设阈值，判断所述智能设备是否直行通过该地图节点；
如果直行通过，根据所述定位结果，计算所述智能设备在经过该地图节点对应的位置区域的整个过程中的行驶角度；
判断所述行驶角度是否满足预设角度条件；
如果满足，确定该地图节点对应的第一定位数据与该地图节点对应的第二定位数据之间的位置偏差；
所述基于所述分析结果确定该地图节点的校验结果，包括：
判断所述位置偏差是否大于第七预设阈值；
如果不大于，确定该地图节点通过校验。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示所述智能设备沿所述移动路径移动，包括：
指示所述智能设备按照固定的线速度和角速度沿所述移动路径移动。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述分析结果确定该地图节点的校验结果之后，还包括：
若该地图节点的校验结果为未通过校验，则按照第一预设规则在该地图节点的周围确定增补地图节点；
指示智能设备在所述增补地图节点对应的位置区域进行图像采集，对所述智能设备采集的图像进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔蓝月，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33