一种工件识别自动喷涂控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工件识别自动喷涂控制方法及系统，提出一种工件识别自动喷涂控制方法，包括：当检测当前工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，进行工件识别，生成识别信息；服务器下发识别信息至喷涂控制器，所述喷涂控制器根据识别信息调用对应的轨迹喷涂方案；检测当前工件的运行姿态，计算当前工件的偏差值，对轨迹喷涂方案中的参数进行纠偏，形成纠偏轨迹喷涂方案；当检测到当前工件进入到喷涂区域时，所述喷涂控制器根据所述纠偏轨迹喷涂方案对喷涂区域内的工件进行自动喷涂。

【技术实现步骤摘要】
一种工件识别自动喷涂控制方法及系统
本专利技术涉及自动喷涂
，特别是涉及一种工件识别自动喷涂控制方法及系统。
技术介绍
工件的外表面场喷涂颜料用以防止锈蚀、美观、防腐蚀等，人工在喷涂作业中需同时操作升降移动设备，生产效率低下，作业繁琐，并且存在安全隐患；人工喷涂因各人熟练度的不同，喷涂质量不稳定；操作人员近距离操作被漆雾包围对身体健康危害很大。现有技术中使用多使用软件程序操控机械手进行喷涂，能够实现流线水式的高效率喷涂，对单一同类型的工件具有较高的喷涂效率。一个生产线上一次只能进行一种类型的工件的自动喷涂，换成其他类型的工件之后，则需要工作人员重新进行局部调试，才能够执行自动喷涂作业，降低了工作效率，不具备兼容性。同一工作线上，对不同类型的工件进行自动喷涂作业时，工件自身的姿态会产生变化，直接按照工件的轨迹喷涂方案，不能够很好的完成自动喷涂作业。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种工件识别自动喷涂控制方法及系统，能够识别工件的类型，根据工件的类型选择不同的轨迹喷涂方案，实现统一流水线上的多类型工件的兼容性喷涂，同时进行对轨迹喷涂方案进行独立纠偏，提高材料利用率和喷涂效率。根据本专利技术的第一方面，提出一种工件识别自动喷涂控制方法，包括：当检测当前工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，进行工件识别，生成识别信息；服务器下发识别信息至喷涂控制器，所述喷涂控制器根据识别信息调用对应的轨迹喷涂方案；检测当前工件的运行姿态，计算当前工件的偏差值，对轨迹喷涂方案中的参数进行纠偏，形成纠偏轨迹喷涂方案；当检测到当前工件进入到喷涂区域时，所述喷涂控制器根据所述纠偏轨迹喷涂方案对喷涂区域内的工件进行自动喷涂。进一步的，在完成自动喷涂之后还包括人工补偿：在喷涂区域的后方设置人工补偿区域，当工件进入到人工补偿区域之后，由工作人员对当前工件进行人工检测、补偿喷涂；工作人员对补偿喷涂位置进行拍照，并将照片与当前工件的编号进行关联，上传至服务器；服务器根据所述编号获取当前工件的运行姿态、偏差值，记录并保存至误差库；所述人工补偿区域内设置有停止按钮，用以控制工件运输轨道。在人工补偿区域对自动喷涂进行人工检查，进行查漏补缺，确保工件的喷涂完整度。当出现较大喷涂误差时，可以通过停止按钮，停止工件运输轨道的运行，暂停自动喷涂，检查原因。当出现较小喷涂误差时，可以进行拍照上传，同时由人工进行补偿喷涂，上传照片与当前工件关联，形成误差数据库，可供后期进行数据分析，优化轨迹喷涂方案。进一步的，当检测到当前工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，进行工件识别，生成识别信息，具体包括：根据工件的类型在工件上预置识别特征，将工件的类型与识别特征关联并存储至特征数据库中；在识别区域的进入侧设置光电传感器，用以检测工件是否进入识别区域；所述光电传感器包括工件传感器、吊挂传感器，获取工件传感器、吊挂传感器的检测反馈信号；当仅有工件传感器的检测反馈信号或仅有吊挂传感器的检测反馈信号时，不触发工件识别相机的拍照取图操作；当工件传感器、吊挂传感器均有检测反馈信号时，触发工件识别相机的拍照取图操作；所述工件识别相机在触发拍照取图操作之后，将照片全部发送至服务器，服务器根据照片内容进行工件识别，具体包括：检测照片中的样本特征，删除未检测到样本特征的照片；将所述样本特征与特征数据库中的识别特征进行匹配；若匹配成功，则调取当前识别特征的工件类型，生成识别信息，所述识别信息包括工件类型信息、工件的编号；若匹配不成功，则发出警报，未成功识别；将当前工件的识别信息、样本特征与剩余照片关联。当人工补偿阶段出现较大的自动喷涂缺陷时，工作人员可以根据工件的编号快速定位当前工件的识别信息、样本特征，并查看剩余照片，获取修正参数，查找原因，对整个系统方法进行优化。进一步的，所述拍照取图操作具体包括：预定义运输轨道的运行速度，预定义多个拍照点位；当检测到工件识别相机的触发信号时，以光电传感器的安装位置为起点，根据所述运行速度计算工件的当前运行位置；当工件的当前运行位置到达拍照点位时，工件识别相机进行抓拍；依次在每个拍照点位进行抓拍，形成一组样本照片，将样本照片全部发送至服务器进行工件识别。进一步的，服务器下发识别信息至喷涂控制器，所述喷涂控制器根据识别信息调用对应的轨迹喷涂方案，具体包括：根据工件的类型制定轨迹喷涂方案，将工件的类型与轨迹喷涂方案关联；获取识别信息中的工件类型信息，根据工件类型信息调用对应的轨迹喷涂方案；制定轨迹喷涂方案具体包括：预定义喷嘴的喷涂有效面积，获取当前工件的立体轮廓；选取当前工件无偏移平面作为基准面，将基准面正对喷涂控制器的姿态定义为基础姿态；在当前工件的基础姿态下的立体轮廓上覆盖所述有效面积；将全部所述有效面积串联成轨迹线；计算轨迹线上的每块有效面积的形成条件，所述形成条件包括喷嘴与工件的间距、相对角度，喷嘴的起始高度，喷嘴工作状态；将每块有效面积的形成条件与轨迹线依次关联，并标记执行时间线，形成当前工件的轨迹喷涂方案。进一步的，检测当前工件的运行姿态，计算当前工件的偏差值，对轨迹喷涂方案中的参数进行纠偏，形成纠偏轨迹喷涂方案，具体包括：获取轨迹喷涂方案中当前工件的基础姿态，检测当前工件的运行姿态；计算当前工件的运行姿态与基础姿态之间的偏差值，所述偏差值包括高度偏移量和旋转角度偏移量；根据所述高度偏移量修正喷涂控制器的喷嘴起始高度，根据旋转角度偏移量修正喷嘴在喷涂时与工件的相对角度，形成修正参数；将修正参数更新至当前工件的轨迹喷涂方案中，形成纠偏轨迹喷涂方案；在完成本次喷涂之后，删除修正参数，当前工件的轨迹喷涂方案中的原参数不产生变化。进一步的，当检测到当前工件进入到喷涂区域时，所述喷涂控制器根据所述纠偏轨迹喷涂方案对喷涂区域内的工件进行自动喷涂，具体包括：预定义喷涂起始点位在喷涂区域的进入侧设置检测区间，用以检测当前工件的吊挂装置是否进入喷涂区域；根据所述运行速度计算当前工件的吊挂装置的运行位置，判断所述吊挂装置的运行位置是否达到所述检测区间；若吊挂装置的运行位置到达所述检测区间，但所述检测区间未检测到反馈信号，则发出报警信号；若吊挂装置的运行位置达到所述检测区间，所述检测区间成功检测到反馈信号，则获取当前工件的识别信息，获取检测到反馈信号的时间及检测点位；计算检测点位与喷涂起始点位的间距，根据所述运行速度计算吊挂装置的运行位置；根据所述识别信息，调用纠偏轨迹喷涂方案；当所述吊挂装置的运行位置到达所述喷涂起始点位时，喷涂控制器根据所述纠偏轨迹喷涂方案对所述吊挂装置下的工件进行自动喷涂。...

【技术保护点】
1.一种工件识别自动喷涂控制方法，其特征在于，包括：/n当检测当前工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，进行工件识别，生成识别信息；/n服务器下发识别信息至喷涂控制器，所述喷涂控制器根据识别信息调用对应的轨迹喷涂方案；/n检测当前工件的运行姿态，计算当前工件的偏差值，对轨迹喷涂方案中的参数进行纠偏，形成纠偏轨迹喷涂方案；/n当检测到当前工件进入到喷涂区域时，所述喷涂控制器根据所述纠偏轨迹喷涂方案对喷涂区域内的工件进行自动喷涂。/n

【技术特征摘要】
1.一种工件识别自动喷涂控制方法，其特征在于，包括：
当检测当前工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，进行工件识别，生成识别信息；
服务器下发识别信息至喷涂控制器，所述喷涂控制器根据识别信息调用对应的轨迹喷涂方案；
检测当前工件的运行姿态，计算当前工件的偏差值，对轨迹喷涂方案中的参数进行纠偏，形成纠偏轨迹喷涂方案；
当检测到当前工件进入到喷涂区域时，所述喷涂控制器根据所述纠偏轨迹喷涂方案对喷涂区域内的工件进行自动喷涂。


2.根据权利要求1所述的一种工件识别自动喷涂控制方法，其特征在于，在完成自动喷涂之后还包括人工补偿：
在喷涂区域的后方设置人工补偿区域，当工件进入到人工补偿区域之后，由工作人员对当前工件进行人工检测、补偿喷涂；
工作人员对补偿喷涂位置进行拍照，并将照片与当前工件的编号进行关联，上传至服务器；
服务器根据所述编号获取当前工件的运行姿态、偏差值，记录并保存至误差库；
所述人工补偿区域内设置有停止按钮，用以控制工件运输轨道。


3.根据权利要求1所述的一种工件识别自动喷涂控制方法，其特征在于，当检测到当前工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，进行工件识别，生成识别信息，具体包括：
根据工件的类型在工件上预置识别特征，将工件的类型与识别特征关联并存储至特征数据库中；
在识别区域的进入侧设置光电传感器，用以检测工件是否进入识别区域；
所述光电传感器包括工件传感器、吊挂传感器，获取工件传感器、吊挂传感器的检测反馈信号；
当仅有工件传感器的检测反馈信号或仅有吊挂传感器的检测反馈信号时，不触发工件识别相机的拍照取图操作；
当工件传感器、吊挂传感器均有检测反馈信号时，触发工件识别相机的拍照取图操作；
所述工件识别相机在触发拍照取图操作之后，将照片全部发送至服务器，服务器根据照片内容进行工件识别，具体包括：
检测照片中的样本特征，删除未检测到样本特征的照片；
将所述样本特征与特征数据库中的识别特征进行匹配；
若匹配成功，则调取当前识别特征的工件类型，生成识别信息，所述识别信息包括工件类型信息、工件的编号；
若匹配不成功，则发出警报，未成功识别；
将当前工件的识别信息、样本特征与剩余照片关联。


4.根据权利要求3所述的一种工件识别自动喷涂控制方法，其特征在于，所述拍照取图操作具体包括：
预定义运输轨道的运行速度，预定义多个拍照点位；
当检测到工件识别相机的触发信号时，以光电传感器的安装位置为起点，根据所述运行速度计算工件的当前运行位置；
当工件的当前运行位置到达拍照点位时，工件识别相机进行抓拍；
依次在每个拍照点位进行抓拍，形成一组样本照片，将样本照片全部发送至服务器进行工件识别。


5.根据权利要求1所述的一种工件识别自动喷涂控制方法，其特征在于，服务器下发识别信息至喷涂控制器，所述喷涂控制器根据识别信息调用对应的轨迹喷涂方案，具体包括：
根据工件的类型制定轨迹喷涂方案，将工件的类型与轨迹喷涂方案关联；
获取识别信息中的工件类型信息，根据工件类型信息调用对应的轨迹喷涂方案；
制定轨迹喷涂方案具体包括：
预定义喷嘴的喷涂有效面积，获取当前工件的立体轮廓；
选取...

【专利技术属性】
技术研发人员：何玉平，吴志翔，廖道林，李佳旭，吴志贤，
申请(专利权)人：湖州洛博特机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33