一种三轴机械臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三轴机械臂及机器人，包括：底座、第一关节、第二关节以及第三关节，第二关节包括第一端和第二端，第一端和第一关节通过第一关节轴连接，第二端和第三关节通过第二关节轴连接，其中，第一关节通过一轴驱动器驱动，第二关节通过二轴驱动器驱动，第三关节通过三轴驱动器驱动，能够实现三轴机械臂各关节的独立运动，能够根据实际应用情况进行各关节长度的调节，应用范围广、传递效率高，且结构简单，一轴驱动器、二轴驱动器以及三轴驱动器都安装在底座上，有效减小了三轴机械臂的整体尺寸，减轻了第一关节、第二关节以及第三关节上的重量，使得三轴机械臂能够承受较大的负载。的负载。的负载。

【技术实现步骤摘要】
一种三轴机械臂及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种三轴机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]目前，市场上的机械臂种类较多，在工业生产领域中，最常应用的是将每个驱动结构安装在每个机械臂的关节处。在教学等领域，最常应用的是标准码垛机械臂或是将每个舵机安装在对应机械臂的关节上。无论是工业领域还是教学领域，将每个关节的驱动机构都放在底座上来减少机械臂的整体尺寸和减轻关节各节重量来提高抓取负载的机械臂结构却较少。
[0003]目前，在教学机器人和物流分拣领域方面，大多数都是通过在各关节安装舵机直接驱动或将各机械臂的舵机安装在一轴处来带动连杆机构驱动机械臂转动的机械臂，虽然这些机构减少了机械结构的复杂性，提高了生产率，但是却存在许多不足之处。一方面，在教学领域，目前所用到的都是采用模块化关节机械臂和各关节安装舵机或电机在驱动机械臂进行摆动和旋转的机器人。模块化关节机械臂的各关节都是将驱动机构和传动结构集成在一起，使关节小型化，这使得组装模块化关节机械臂的成本过高，不适用在教学等领域方面。而将电机或舵机直接安装在各关节处的此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三轴机械臂，其特征在于，包括：底座；第一关节，所述第一关节包括一轴臂和一轴驱动器，所述一轴驱动器驱动所述一轴臂转动；第二关节，所述第二关节包括第一端和第二端，所述第二关节包括二轴臂和二轴驱动器，所述二轴驱动器驱动所述二轴臂转动；第三关节，所述第一端和所述第一关节通过第一关节轴连接，所述第二端和所述第三关节通过第二关节轴连接，所述第三关节包括三轴臂和三轴驱动器，所述三轴驱动器驱动所述三轴臂转动；其中，所述一轴驱动器、所述二轴驱动器以及所述三轴驱动器均固定在所述底座上。2.根据权利要求1所述的三轴机械臂，其特征在于：所述第一关节还包括第一转轴和第一传动机构，所述第一传动机构包括第一主动轮、第一从动轮以及第一传送带，所述一轴驱动器通过第一安装座固定在所述底座上，所述第一转轴的两端通过轴承固定在所述第一安装座上，所述第一主动轮安装在所述一轴驱动器的输出轴上，所述第一从动轮安装在所述第一转轴上，所述一轴臂一端与所述第一从动轮连接，所述一轴臂另一端安装在所述第一关节轴上，所述一轴驱动器通过驱动第一从动轮带动所述一轴臂转动。3.根据权利要求2所述的三轴机械臂，其特征在于：所述第一关节还包括第一张紧机构，所述第一张紧机构包括第一张紧轮和第一调节螺栓，所述第一调节螺栓两端固定在所述第一安装座上，所述第一张紧轮安装在所述第一调节螺栓上，且所述第一张紧轮用于张紧所述第一传送带。4.根据权利要求2所述的三轴机械臂，其特征在于：所述第二关节还包括第二转轴、一级传动机构、二级传动机构以及连接件，所述一级传动机构包括一级主动轮、一级从动轮以及一级传送带，所述二级传动机构包括二级主动轮、二级从动轮以及二级传送带，所述二轴驱动器通过第二安装座固定在所述底座上，所述第二转轴两端通过轴承固定在所述第二安装座上，所述一级主动轮安装在所述二轴驱动器的输出轴上，所述一级从动轮安装在所述第二转轴上，所述二级主动轮安装在所述第二转轴上，所述二级从动轮安装在所述第二关节轴上，所述二轴臂一端与所述二级从动轮通过连接件连接，所述二轴臂另一端与第二关节轴连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：都晓锋，张启毅，吕志博，董楠，毕盛，
申请(专利权)人：深圳市智能机器人研究院，
类型：新型
国别省市：