一种弧形钢闸门面板爬行底盘制造技术

本发明专利技术涉及一种弧形钢闸门面板爬行底盘，解决弧形钢闸门面板的日常维护依靠人工操作完成，劳动强度大、工作效率低、存在安全隐患的问题。本装置包括左车体和右车体，左车体和右车体之间设有合页，左车体的前端、后端以及右车体的前端、后端各设一个固定板，各固定板的外侧均设置有履带组，所述履带组设置在活动板上，所述活动板和固定板之间穿设有摆动轴，所述活动板和固定板之间还设置有支撑弹簧，支撑弹簧设置在摆动轴的侧方，所述合页转轴和所述摆动轴相互垂直设置。本发明专利技术实现爬行底盘可以在弧形钢闸门面板上沿纵向、横向贴合面板弧线正反向自由灵活爬行，可承载相应设备对弧形刚闸门面板进行自由灵活的自动化全方位检测、除锈、清污作业。清污作业。清污作业。

【技术实现步骤摘要】
一种弧形钢闸门面板爬行底盘


[0001]本专利技术属于水利设备领域，涉及一种搭载闸门面板检测维护设备的装置，特别涉及一种弧形钢闸门面板爬行底盘。

技术介绍

[0002]河道以及水库的闸门是一种关键性的水利设施，通过闸门的开闭可以实现水体的蓄水、放水，用于水利灌溉、发电等。弧形钢闸门板是一种通过绕轴转动开闭的钢闸门面板，面板呈圆弧面，具有启闭省力，运转可靠，闸墩的厚度较小、没有影响水流流态的门槽，泥沙多时工作状态好、启闭力较小、泄流条件好等等的优点，在闸门领域中广泛使用。钢闸门面板作为水工钢闸门的主要构件之一，其日常清污、除锈及维护主要依靠人工完成，劳动强度大、工作效率低，而通过面板爬行底盘搭载不同的作业设备，可有效提高作业质量和效率。现有的爬壁底盘主要应用于平面爬行，无法适用弧形钢闸门面板的爬行作业。
[0003]2019年5月21日公告的中国专利CN208881956U，名称为自适应弧面磁吸附爬行机器人，记载了一种可沿弧面爬行的机器人，该装置的磁吸附履带装置和车体之间为铰接连接，磁吸附履带装置可以随着底面弧度绕车体做适应性转动，从而适应不同弧度的钢管或者弧面，该装置的转动自由度在两侧的磁吸附履带装置和车体之间，只能沿弧面轴线方向横向爬行时实现适应性调节，当车体转为纵向爬行时，无法做到弧面适应性调节，履带和弧面无法贴合，因此该装置无法适用弧形钢闸门面板的各方向爬行。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于解决弧形钢闸门面板的日常维护依靠人工完成，劳动强度大、工作效率低的问题，提供一种弧形钢闸门面板爬行底盘，在弧形钢闸门面板上沿弧面纵向、横向均可自由爬行，能够适应不同弧度的闸门面板爬行，可作为面板检测、清污除锈等作业装置的搭载底盘，代替人工作业，降低劳动强度并消除安全隐患。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种弧形钢闸门面板爬行底盘，其特征在于：包括左车体和右车体，左车体和右车体之间设有合页和弹性座板，左车体的前端、后端以及右车体的前端、后端各设一个固定板，各固定板的外侧均设置有履带组，所述履带组包括活动板，活动板一侧设置有若干履带轮，履带轮上绕设履带，其中一个履带轮为电机驱动的驱动轮，所述电机固定在活动板的另一侧，所述活动板和固定板之间穿设有摆动轴，所述活动板和固定板之间还设置有支撑弹簧，支撑弹簧设置在摆动轴的侧方，所述合页转轴和所述摆动轴相互垂直设置。本装置车体左右分体设置，并在左车体和右车体上共设置4组独立控制的履带组，本装置工作于弧形钢闸门面板时，当沿着弧形钢闸门面板轴线平行方向爬行时，为横向爬行，此时合页转轴与弧形钢闸门面板轴线平行，合页根据弧面的角度自行开合调节，弹性座板随合页开合小幅度适应性变形，使四个履带组可以贴合弧面横向爬行；当垂直于弧形钢闸门面板轴线方向爬行时，为纵向爬行，此时四个履带组所在的活动板均绕着摆动轴上下摆动自适应调整角度，并利用支撑弹簧进行牵引定位，使四个履
带组贴合弧面纵向爬行。本装置在弧形钢闸门面板上沿弧面纵向、横向均可正反向自由爬行，在弹性座板可以任意搭载检测、除锈、清污等装置，对弧形钢闸门面板进行自由灵活的全方位作业。本装置的履带表面嵌设磁片，磁片间距可以根据履带的贴合面板的长度进行设置，确保履带循环过程中始终有磁片贴合面板产生吸附力。
[0006]作为优选，所述活动板设置在固定板的外侧，所述履带轮设置在活动板的外侧；对于左车体和右车体前端的履带组，所述履带轮从前到后依次为驱动轮、支撑轮、导向轮，所述活动板的前端突出于固定板的前端，活动板前端的内侧面固定与驱动轮对应的电机，所述支撑弹簧设置在活动板前端和固定板前端之间；对于左车体和右车体后端的履带组，所述履带轮从后到前依次为驱动轮、支撑轮、导向轮，所述活动板的后端突出于固定板的后端，活动板后端的内侧面固定与驱动轮对应的电机，所述支撑弹簧设置在活动板后端和固定板后端之间。利用左右车体前后端的内侧的空间放置电机，对四组履带组进行分别控制，结构紧凑，而且可以通过不同电机的分别控制，可以实现爬行底盘的前进、后退、左转、右转，自由灵活。例如：前端的两个电机同步启动可以控制底盘的前进，后端的两个电机同步启动可以控制底盘的后退，前端两个电机的差速启动可以控制底盘以不同的转弯半径向前转弯，后端两个电机的差速启动可以控制底盘以不同的转弯半径向后转弯。也可以采用另外的控制方式，例如：当负载对动力的需求更大时，四个电机同步动作驱动底盘的前行或者后退；通过一侧车体的电机快速、另一侧车体的电机慢速的差速运转，实现车体的转向。速度较慢的电机最慢时可以停止动作。
[0007]作为优选，所述驱动轮高于支撑轮和导向轮的连线，所述履带在驱动轮一端向上翘起。
[0008]作为优选，所述履带上等间隔固定有磁片。磁片可以间隔部分，也可以连续分布在履带每一节。
[0009]作为优选，左车体和右车体结构相互对称。
[0010]作为优选，左车体的前后两端结构对称，右车体的前后两端结构对称。
[0011]作为优选，所述弹性座板为柔性泡沫板、柔性橡塑板或者弹性钢板。
[0012]作为优选，所述左车体和右车体分别为前后向延伸的梁体。
[0013]作为优选，所述弹性座板架设在左车体和右车体的固定板之间。
[0014]本专利技术通过转轴相互垂直的合页和摆动轴，实现爬行底盘可以在弧形钢闸门面板上沿纵向、横向贴合面板弧线正反向自由灵活爬行，搭载不同设备可对弧形钢闸门面板进行自由灵活的自动化全方位检测、除锈、清污作业。
附图说明
[0015]下面结合附图对本专利技术做进一步说明。
[0016]图1是本专利技术的一种结构示意图。
[0017]图2是本专利技术的一种履带组结构示意图。
[0018]图3是本专利技术在弧形钢闸门面板外弧面横向爬行状态示意图。
[0019]图4是本专利技术在弧形钢闸门面板内弧面横向爬行状态示意图。
[0020]图5是本专利技术在弧形钢闸门面板外弧面纵向爬行状态示意图。
[0021]图6是本专利技术在弧形钢闸门面板内弧面纵向爬行状态示意图。
[0022]图中：1、合页，2、右车体，3、左车体，4、弹性座板，5、固定板，6、活动板，7、支撑弹簧，8、电机，9、履带，10、驱动轮，11、支撑轮，12、导向轮，13、磁片，14、摆动轴，15、支撑弹簧前固定销，16、支撑弹簧后固定销，17、弧形钢闸门面板。
具体实施方式
[0023]下面通过具体实施例并结合附图对本专利技术进一步说明。
[0024]实施例：一种弧形钢闸门面板爬行底盘，如图1所示。本装置包括左车体3和右车体2，左车体和右车体结构相互对称。左车体3和右车体2均为前后方向延伸的梁体。左车体3和右车体2中部之间设有合页1，左车体3的前端、后端以及右车体2的前端、后端各设一个固定板5，左车体3和右车体2的前端两固定板之间设有弹性座板4，左车体3和右车体2的后端两固定板之间也设有弹性座板4。弹性座板为柔性泡沫板、柔性橡塑板或者弹性钢板。各固定板5的外侧均设置有履带组。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弧形钢闸门面板爬行底盘，其特征在于：包括左车体和右车体，左车体和右车体之间设有合页和弹性座板，左车体的前端、后端以及右车体的前端、后端各设一个固定板，各固定板的外侧均设置有履带组，所述履带组包括活动板，活动板一侧设置有若干履带轮，履带轮上绕设履带，其中一个履带轮为电机驱动的驱动轮，所述电机固定在活动板的另一侧，所述活动板和固定板之间穿设有摆动轴，所述活动板和固定板之间还设置有支撑弹簧，支撑弹簧设置在摆动轴的侧方，所述合页转轴和所述摆动轴相互垂直设置。2.根据权利要求1所述的一种弧形钢闸门面板爬行底盘，其特征在于：所述活动板设置在固定板的外侧，所述履带轮设置在活动板的外侧；对于左车体和右车体前端的履带组，所述履带轮从前到后依次为驱动轮、支撑轮、导向轮，所述活动板的前端突出于固定板的前端，活动板前端的内侧面固定与驱动轮对应的电机，所述支撑弹簧设置在活动板前端和固定板前端之间；对于左车体和右车体后端的履带组，所述履带轮从后到前依次为驱动轮、支撑轮、导向轮，所述活动板的后端突出于固定板的后端，活...

【专利技术属性】
技术研发人员：段震华，徐晓强，杜世航，诸卓成，
申请(专利权)人：浙江水利水电学院，
类型：发明
国别省市：