一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体为一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，包括左车体和右车体，所述左车体和右车体通过连接结构活动连接，所述左车体和右车体的底部均装设有永磁轮，所述左车体和右车体内均设有电连接的永磁轮驱动系统和控制系统，所述永磁轮通过传动装置与永磁轮驱动系统连接，所述右车体上设有测距装置；所述左车体的前端上设有激光/摄像一体机，所述激光/摄像一体机与控制系统电连接；所述右车体的后端上设有接线盒，所述接线盒远离右车体的一侧还设有电缆固定架。本实用新型专利技术既可适用于不同曲面，也可拆分单独使用，使用灵活，且吸附能力强，即使出现意外断电，也不会发生车体从被检测表面掉落的危险。也不会发生车体从被检测表面掉落的危险。也不会发生车体从被检测表面掉落的危险。

【技术实现步骤摘要】
一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置。

技术介绍

[0002]智能磁力机器人是可搭载各类无损检测装备的先进仪器，目前在石油化工、压力容器、电力、船舶、军事等众多领域积累了大量的现场解决经验。
[0003]作为机器人
的重要分支，磁吸附式爬壁机器人是一类特种移动作业机器人，是一种设计用来在危险和极限工况下，在铁磁性壁面上进行特定作业的一种自动化机电装置，它可以在竖直壁面、倾斜壁面甚至容器顶面全方位地运动，能携带工具完成特定的任务，如钢板焊接、表面打磨等。目前磁吸附爬壁机器人在电力设备制造、核工业、石化工业、造船业等现代生产活动中获得成功的试应用，完成诸如铁磁性结构件和容器的生产施工、检测等工作。
[0004]经文献调研发现，现有报道的磁吸附式爬行机器人，一般在平直表面碳钢板或近平直导磁性壁面上实现磁吸附式移动作业，普遍存在着曲面适应性不足的问题，当机器人在曲率壁面上运动时，容易发生无法通过、磕碰底盘、吸附滑落甚至整体倾覆的风险。

技术实现思路

[0005]针对上述问题，本技术的目的是提供一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，既可适用于不同曲面，也可拆分单独使用，使用灵活，且吸附能力强，即使出现意外断电，也不会发生车体从被检测表面掉落的危险。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
[0007]一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，包括左车体和右车体，所述左车体和右车体通过连接结构活动连接，所述左车体和右车体的底部均装设有永磁轮，所述左车体和右车体内均设有电连接的永磁轮驱动系统和控制系统，所述永磁轮通过传动装置与永磁轮驱动系统连接；所述右车体上设有测距装置，所述左车体的前端上设有激光/摄像一体机，所述测距装置和激光/摄像一体机均与控制系统电连接；所述右车体的后端上设有接线盒，所述接线盒远离右车体的一侧还设有电缆固定架。
[0008]进一步地，所述左车体和右车体均包括壳体，所述永磁轮驱动系统和控制系统设于所述右车体的壳体内，所述激光/摄像一体机设于所述左车体的壳体上。
[0009]进一步地，所述左车体远离连接结构的一侧及所述右车体远离连接结构的一侧均间隔设有两个所述永磁轮，两个所述永磁轮均通过传动装置与永磁轮驱动系统连接。
[0010]进一步地，所述连接结构包括一连接轴和一外突弧部，所述连接轴的一端与所述左车体的侧面连接，所述连接轴远离左车体的一端固定连接有一旋转轴，所述旋转轴远离连接轴的一端转动连接有一内凹弧部，所述外突弧部设于所述右车体的侧面上，所述外突弧部与所述内凹弧部相适配且磁性连接，以使所述外突弧部可在所述内凹弧部内转动进而
使所述左车体和右车体活动连接。
[0011]进一步地，所述永磁轮驱动系统包括电连接的伺服电机与减速器，所述减速器与所述传动装置连接。
[0012]进一步地，所述测距装置包括外壳、编码器和弹簧浮动机构，所述编码器为含有编码轮的编码器，所述弹簧浮动机构可移动地设有所述外壳内，所述编码器插设于所述外壳上且与所述弹簧浮动机构连接。
[0013]进一步地，所述弹簧浮动机构包括第一壳体、第二壳体和弹簧，所述第一壳体的两端均为开口状，所述第一壳体的一端固定于所述编码器上，所述第一壳体的另一端与第二壳体的一端活动连接，所述第二壳体靠近编码器的一端为开口端，所述第二壳体远离编码器的一端为密封端，所述弹簧贯穿于所述第一壳体和第二壳体内，且所述弹簧一端与所述编码器固定连接，另一端与所述第二壳体的密封端连接；所述外壳上开设有限位孔，所述外壳通过一穿过所述限位孔的限位杆与所述第二壳体可拆卸连接。
[0014]进一步地，所述永磁轮采用稀土磁体材料制做，所述左车体和右车体采用硬铝合金材料制做。
[0015]综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果为：
[0016]本技术由左车体和右车体组成，两车体之间通过连接结构活动连接，使得左车体和右车体之间的角度可以实现自动调节，进而使得所形成的磁吸附驱动车轮组装置(也可称磁力爬行机器人)既可适用于不同曲面，也可拆分单独使用，使用灵活。同时，磁吸附驱动车轮组装置使用高强度的钕铁硼磁铁作为永磁轮，吸附能力更强，即使出现意外断电，也不会发生车体从被检测表面掉落的危险，使磁吸附驱动车轮组装置可以安全的进行水平、垂直、倒置和爬行等。因此，本技术通过连接结构与永磁轮的结合，使得磁吸附驱动车轮组装置可根据曲面和焊缝的变化，通过连接结构来调节左车体和右车体之间的角度，进而实现四个永磁轮始终和工件表面紧密贴合，保证最大的吸附力。且本技术利用激光/摄像一体机作运动纠偏辅助，确保了检测过程的精确性。此外测距装置的设置，使磁吸附驱动车轮组装置的行走精度更精确。
附图说明
[0017]图1为本技术实施例的结构示意图一；
[0018]图2为本技术实施例的结构示意图二；
[0019]图3为本技术实施例中连接结构与左车体和右车体连接的结构示意图；
[0020]图4为本技术实施例中连接结构中的内凹弧部的结构示意图；
[0021]图5为本技术实施例中测距装置的外部结构示意图；
[0022]图6为本技术实施例中测距装置中的编码器的结构示意图；
[0023]图7为本技术实施例中测距装置的内部结构示意图；
[0024]图中，1
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左车体，2
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右车体，3
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连接结构，31
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连接轴，32
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外突弧部，33
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内凹弧部，34
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凸块，35
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限位块，36
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挡板，37
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旋转轴，4
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永磁轮，5
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永磁轮驱动系统，6
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控制系统，7
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测距装置，71
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外壳，711
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限位孔，712
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限位杆，72
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编码器，73
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弹簧浮动机构，731
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第一壳体，732
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第二壳体，733
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弹簧，8
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激光/摄像一体机，9
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接线盒，10
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电缆固定架，11
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壳体，12
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传动装置，13
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接线盒连接件，14
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安全扣。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于，包括左车体和右车体，所述左车体和右车体通过连接结构活动连接，所述左车体和右车体的底部均装设有永磁轮，所述左车体和右车体内均设有电连接的永磁轮驱动系统和控制系统，所述永磁轮通过传动装置与永磁轮驱动系统连接；所述右车体上设有测距装置，所述左车体的前端上设有激光/摄像一体机，所述测距装置和激光/摄像一体机均与控制系统电连接；所述右车体的后端上设有接线盒，所述接线盒远离右车体的一侧还设有电缆固定架。2.根据权利要求1所述的自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于，所述左车体和右车体均包括壳体，所述永磁轮驱动系统和控制系统设于所述右车体的壳体内，所述激光/摄像一体机设于所述左车体的壳体上。3.根据权利要求2所述的自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于，所述左车体远离连接结构的一侧及所述右车体远离连接结构的一侧均间隔设有两个所述永磁轮，两个所述永磁轮均通过传动装置与所述永磁轮驱动系统连接。4.根据权利要求1所述的自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于，所述连接结构包括一连接轴和一外突弧部，所述连接轴的一端与所述左车体的侧面连接，所述连接轴远离左车体的一端固定连接有一旋转轴，所述旋转轴远离连接轴的一端转动连接有一内凹弧部，所述外突弧部设于所述右车体的侧面上，所述外突弧部与...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华林，冯宗建，姚舜，丁正，黄宏军，
申请(专利权)人：广西壮族自治区特种设备检验研究院，
类型：新型
国别省市：