一种基于机器人的爬行方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器人的爬行方法，它包括三个具有升降机构的定位机构，通过前两个定位机构相对于参考物完全定位使第三个执行机构可以进行相对于原位置的相对运动，按照一定的顺序执行相应的运动动作使机器人整体能够交替稳定向前进行稳步运动。本发明专利技术的有益效果是：通用性高、使机器人在不同的参考物上进行交替行进、稳定性高。稳定性高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的爬行方法


[0001]本专利技术涉机器人爬行的
，特别是一种基于机器人的爬行方法。

技术介绍

[0002]随着机器人的不断开发，用机器人来执行任务越来越受到欢迎，例如可利用爬山机器人来捡落在悬崖峭壁上的垃圾，利用爬墙机器人清洗建筑物上的外墙，利用行走机器人来运输危险物品等，机器人能够执行危险的任务，替代了人为执行任务，保证了人员的人身安全。但是一种机器人只能执行一种任务，如爬墙机器人只能在墙体上运动，而不能在悬崖峭壁、地面上行进，又如行走机器人只能在地面上行进，而无法在墙体或悬崖峭壁上行进，因此存在极大的使用局限性。此外，现有的机器人不仅结构复杂，而且运动方式复杂，不能稳定可靠的在参考物上进行。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种通用性高、适合在不同场合使用、稳定性高的基于机器人的爬行方法。
[0004]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种基于机器人的爬行方法，它包括以下步骤：
[0005]S1、在机器人本体上固设轨道，在轨道上滑动安装前级滑块和后级滑块，在前级滑块与轨道之间安装用于驱动轨道行进的前级动力单元，在后级滑块与轨道之间安装用于驱动轨道行进的后级动力单元；
[0006]S2、在前级滑块和后级滑块的顶部分别安装第一升降机构和第二升降机构，在轨道上安装第三升降机构，且确保第二升降机构处于第三升降机构和第一升降机构之间；
[0007]S3、第一升降机构、第二升降机构和第三升降机构的输出端上分别安装第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构；
[0008]S4、初始状态下，第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构均定位于参考物上；
[0009]S5、爬行的具体步骤为：
[0010]S51、控制第一升降机构动作，使第一定位机构与参考物分离，分离后，控制前级动力单元启动，前级动力单元相当于静止的轨道向前行进一段距离，到位后，控制第一升降机构动作，使第一定位机构再次定位在参考物上；
[0011]S52、控制第二升降机构动作，使第二定位机构与参考物分离，分离后，控制后级动力单元启动，后级动力单元相当于静止的轨道向前行进一段距离，到位后，控制第二升降机构动作，使第二定位机构再次定位在参考物上；
[0012]S53、控制第三升降机构动作，使第三定位机构与参考物分离，分离后，控制前级动力单元和后级动力单元同时启动，轨道和第三升降机构相对参考物同步向前运动，到位后，控制第三升降机构动作，使第三定位机构再次定位在参考物上，从而使机器人在参考物上
行进一段距离；
[0013]S6、多次重复步骤S5，即可使机器人在参考物上交替的行进。
[0014]所述定位机构为吸盘、气囊爪或机器腿中任意一个。
[0015]所述升降机构为油缸、气缸、丝杆螺母副中任意一个。
[0016]所述参考物为墙壁、地面或悬崖峭壁。
[0017]所述步骤S1中可在机器人本体上搭载执行机构，执行机构为清洗机、点火机构或垃圾捡取机构中任意一个。
[0018]本专利技术具有以下优点：本专利技术通用性高、使机器人在不同的参考物上进行交替行进、稳定性高。
具体实施方式
[0019]下面对本专利技术做进一步的描述，本专利技术的保护范围不局限于以下所述：
[0020]一种基于机器人的爬行方法，它包括以下步骤：
[0021]S1、在机器人本体上固设轨道，在轨道上滑动安装前级滑块和后级滑块，在前级滑块与轨道之间安装用于驱动轨道行进的前级动力单元，在后级滑块与轨道之间安装用于驱动轨道行进的后级动力单元；
[0022]S2、在前级滑块和后级滑块的顶部分别安装第一升降机构和第二升降机构，在轨道上安装第三升降机构，且确保第二升降机构处于第三升降机构和第一升降机构之间；
[0023]S3、第一升降机构、第二升降机构和第三升降机构的输出端上分别安装第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构；
[0024]S4、初始状态下，第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构均定位于参考物上；
[0025]S5、爬行的具体步骤为：
[0026]S51、控制第一升降机构动作，使第一定位机构与参考物分离，分离后，控制前级动力单元启动，前级动力单元相当于静止的轨道向前行进一段距离，到位后，控制第一升降机构动作，使第一定位机构再次定位在参考物上；
[0027]S52、控制第二升降机构动作，使第二定位机构与参考物分离，分离后，控制后级动力单元启动，后级动力单元相当于静止的轨道向前行进一段距离，到位后，控制第二升降机构动作，使第二定位机构再次定位在参考物上；
[0028]S53、控制第三升降机构动作，使第三定位机构与参考物分离，分离后，控制前级动力单元和后级动力单元同时启动，轨道和第三升降机构相对参考物同步向前运动，到位后，控制第三升降机构动作，使第三定位机构再次定位在参考物上，从而使机器人在参考物上行进一段距离
[0029]S6、多次重复步骤S5，即可使机器人在参考物上交替的行进。
[0030]所述定位机构为吸盘、气囊爪或机器腿中任意一个。所述升降机构为油缸、气缸、丝杆螺母副中任意一个。所述参考物为墙壁、地面或悬崖峭壁。所述步骤S1中可在机器人本体上搭载执行机构，执行机构为清洗机、点火机构或垃圾捡取机构中任意一个。
[0031]实施例一：当第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构均为吸盘时，且第一升降机构、第二升降机构和第三升降机构均为气缸时，该机器人为爬墙机器人，通过吸盘吸附
在墙壁上，以将机器人定位在墙壁上；通孔控制气缸活塞杆缩回以使吸盘与墙壁分离；通过对吸盘抽真空以使吸盘吸附在墙壁上。
[0032]实施例二：当第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构均为气囊爪时，且第一升降机构、第二升降机构和第三升降机构均为油缸时，该机器人为爬山机器人，通过气囊爪固定于悬崖峭壁上的空洞中，以将机器人定位于悬崖峭壁上；通过油缸活塞杆缩回以使气囊爪从空洞中分离；通过向气囊爪中通入压力气体，使气囊爪膨胀，以使气囊爪固定于空洞中。
[0033]实施例三：当第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构均为机器腿时，且第一升降机构、第二升降机构和第三升降机构均为气缸时，该机器人为行走机器人，通过机器腿支撑于地面上，以将机器人定位于地面上。
[0034]由此可知，只需更换定位机构，即可使机器人在不同的参考物上进行交替行进，实现了一个机器人多用，具有通用性高的特点。
[0035]以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当理解本专利技术并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本专利技术的精神和范围，则都应在本专利技术所附权利要求的保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的爬行方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、在机器人本体上固设轨道，在轨道上滑动安装前级滑块和后级滑块，在前级滑块与轨道之间安装用于驱动轨道行进的前级动力单元，在后级滑块与轨道之间安装用于驱动轨道行进的后级动力单元；S2、在前级滑块和后级滑块的顶部分别安装第一升降机构和第二升降机构，在轨道上安装第三升降机构，且确保第二升降机构处于第三升降机构和第一升降机构之间；S3、第一升降机构、第二升降机构和第三升降机构的输出端上分别安装第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构；S4、初始状态下，第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构均定位于参考物上；S5、爬行的具体步骤为：S51、控制第一升降机构动作，使第一定位机构与参考物分离，分离后，控制前级动力单元启动，前级动力单元相当于静止的轨道向前行进一段距离，到位后，控制第一升降机构动作，使第一定位机构再次定位在参考物上；S52、控制第二升降机构动作，使第二定位机构与参考物分离，分离后，控制后级动力单元启动，后级动力单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：李进，秦东兴，王晨光，刘超，冯孝斌，彭露瑶，
申请(专利权)人：阎旭，
类型：发明
国别省市：