一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构，涉及机器人技术领域。所述双体磁吸附机器人包括左车体和右车体，所述连接结构包括一连接轴和一外突弧部，所述连接轴的一端与所述左车体的侧面连接，所述连接轴远离左车体的一端固定连接有一旋转轴，所述旋转轴远离连接轴的一端转动连接有一内凹弧部，所述外突弧部设于所述右车体的侧面上，所述外突弧部与所述内凹弧部相适配且磁性连接，以使所述外突弧部可在所述内凹弧部内转动进而使所述左车体和右车体活动连接。本实用新型专利技术使得包括左车体和右车体的机器人可适用于不同曲面，也可拆分单独使用，使用灵活，扩大了其使用范围。使用范围。使用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构。

技术介绍

[0002]作为机器人
的重要分支，磁吸附式爬壁机器人是一类特种移动作业机器人，是一种设计用来在危险和极限工况下，在导磁性壁面上进行特定作业的一种自动化机电装置，它可以在竖直壁面、倾斜壁面甚至容器顶面全方位地运动，能携带工具完成特定的任务，如钢板焊接、表面打磨等。目前磁吸附爬壁机器人在电力设备制造、核工业、石化工业、造船业等现代生产活动中获得成功的试应用，完成诸如铁磁性结构件和容器的生产施工、检测等工作。
[0003]经文献调研发现，现有报道的磁吸附式爬行机器人，一般在平直表面碳钢板或近平直导磁性壁面上实现磁吸附式移动作业，普遍存在着曲面适应性不足的问题，当机器人在曲率壁面上运动时，容易发生无法通过、磕碰底盘、吸附滑落甚至整体倾覆的风险。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本技术的目的是提供一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构，使得所述左车体和右车体可实现活动连接，进而使得包括左车体和右车体的机器人可适用于不同曲面，也可拆分单独使用。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
[0006]一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构，所述双体磁吸附机器人包括左车体和右车体，所述连接结构包括一连接轴和一外突弧部，所述连接轴的一端与所述左车体的侧面连接，所述连接轴远离左车体的一端固定连接有一旋转轴，所述旋转轴远离连接轴的一端转动连接有一内凹弧部，所述外突弧部设于所述右车体的侧面上，所述外突弧部与所述内凹弧部相适配且磁性连接，以使所述外突弧部可在所述内凹弧部内转动进而使所述左车体和右车体活动连接。
[0007]进一步地，所述外突弧部的上端设有凸块，所述外突弧部的底部设有限位块，且所述凸块和限位块的一侧均与所述右车体固定连接。
[0008]进一步地，所述内凹弧部为磁铁，所述外突弧部为铁磁性材料。
[0009]进一步地，所述凸块和限位块均为铁磁性材料。
[0010]进一步地，所述凸块为弧状凸块，所述弧状凸块与所述外突弧部平滑连接。
[0011]进一步地，所述内凹弧部的弧长为三分之一的圆周长。
[0012]进一步地，所述内凹弧部的两端还设有挡板。
[0013]综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果为：
[0014]本技术通过设置包括连接轴、旋转轴、内凹弧部和外突弧部的连接结构，其中旋转轴的端连接轴固定连接，另一端与内凹弧部转动连接，且外突弧部与内凹弧部相适配
且磁性连接，外突弧部可在内凹弧部内转动，使得所述左车体和右车体可实现活动连接，进而使得包括左车体和右车体的机器人适用于不同曲面，且本技术还通过在外突弧部的上端设置凸块，使左车体向上旋转时，可提高内凹弧部的高度，即增大所述内凹弧部与外突弧部之间的距离，方便将左车体与右车体断开，使得左车体和右车体也可拆分单独使用，使用灵活，扩大了其使用范围。
附图说明
[0015]图1为本技术实施例一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构的结构示意图(截面图)；
[0016]图2为本技术实施例一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构中内凹弧部的结构示意图；
[0017]图中，1
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左车体，2
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右车体，3
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连接轴，4
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外突弧部，5
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内凹弧部，6
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凸块，7
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限位块，8
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挡板，9
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旋转轴。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0020]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0021]实施例
[0022]如图1和图2，一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构，所述双体磁吸附机器人包括左车体1和右车体2，所述连接结构包括一连接轴3和一外突弧部4，所述连接轴3的一端与所述左车体1的侧面固定连接，所述连接轴3远离左车体1的一端还固定连接有一旋转轴9，所述旋转轴9远离连接轴3的一端转动连接有一内凹弧部5，所述外突弧部4设于所述右车体2的侧面上，所述外突弧部4与所述内凹弧部5相适配且磁性连接，以使所述外突弧部4可在所述内凹弧部5内转动进而使所述左车体1和右车体2活动连接。
[0023]进一步地，所述外突弧部4的上端设有凸块6，所述外突弧部4的底部设有限位块7，且所述凸块6和限位块7的一侧均与所述右车体2固定连接。凸块6的设置，可使左车体1向上旋转时，可提高内凹弧部5的高度，即增大所述内凹弧部5与外突弧部4之间的距离，方便将左车体1与右车体2断开，以使包括左车体1和右车体2的机器人不仅可适用于不同曲面，也
可将左车体1和右车体2拆分单独使用。限位块7可限制左车体1向下旋转的角度，若向下旋转角度太大，则左车体1和右车体2的外壳会相碰撞，降低使用寿命。
[0024]进一步地，本实施例中，所述内凹弧部5为钕铁硼磁铁，所述外突弧部4为铁磁性材料，通过钕铁硼磁铁与铁磁性材料的相互吸引力，实现左车体1和右车体2活动连接。
[0025]进一步地，所述凸块6和限位块7均为铁磁性材料，以使内凹弧部5也可与凸块6和限位块7磁性连接，进一步保证左车体1与右车体2的连接效果，当需要将左车体1与右车体2断开时，只需通过物理外力来分开即可。
[0026]进一步地，所述凸块6为弧状凸块，所述弧状凸块与所述外突弧部4平滑连接，以便于左车体1向上旋转时内凹弧部5可沿着凸块6顺利向上运动，使内凹弧部5逐渐与外突弧部4分离，进而实现左车体1和右车体2的分离。
[0027]进一步地，所述内凹弧部5的弧长为三分之一的圆周长，防止内凹弧部5的弧长过长而导致内凹弧部5与外突弧部4无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构，所述双体磁吸附机器人包括左车体和右车体，其特征在于，所述连接结构包括一连接轴和一外突弧部，所述连接轴的一端与所述左车体的侧面连接，所述连接轴远离左车体的一端固定连接有一旋转轴，所述旋转轴远离连接轴的一端转动连接有一内凹弧部，所述外突弧部设于所述右车体的侧面上，所述外突弧部与所述内凹弧部相适配且磁性连接，以使所述外突弧部可在所述内凹弧部内转动进而使所述左车体和右车体活动连接。2.根据权利要求1所述的弧面自调节双体磁吸附机器人的连接结构，其特征在于，所述外突弧部的上端设有凸块，所述外突弧部的底部设有限位块，且所述凸块和限位块的一侧均与所述右车体固...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华林，姚舜，冯宗建，
申请(专利权)人：广西壮族自治区特种设备检验研究院，
类型：新型
国别省市：