一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统技术方案

本发明专利技术属于车辆轨迹规划领域，提供了一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统。其中，该方法包括获取车辆行驶参考线与障碍物地图；对终点位置进行纵向采样和横向采样，得到位置采样集合和速度采样集合；从位置采样集合中遍历采样点，启发式估算轨迹长度；从速度采样集合中遍历采样速度，估算目标时间，从而计算出轨迹方程；根据轨迹时间长度来判断轨迹的完整性，计算完整轨迹的轨迹代价并存入有序队列，当速度采样遍历结束后，从有序队列中依次取出代价最小的轨迹并进行碰撞检测，直至有序队列为空；基于碰撞检测及轨迹危险度，输出规划的自动驾驶车辆轨迹。动驾驶车辆轨迹。动驾驶车辆轨迹。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统


[0001]本专利技术属于车辆轨迹规划领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]随着电商发展速度越来越快、人力成本不断上涨，物流配送的“最后一公里”问题越发突出：运输物流的最后一段距离占据了总体运输成本的三分之一，尤其是对于地广人稀的农村地区而言这是一个更大的挑战。因此，物流行业对拥有能够在城市、农村复杂道路环境通行能力的低速无人驾驶车辆提出了越来越大的需求。其中，轨迹规划是无人驾驶技术的核心组成部分，在整个系统中起到承上启下的作用。
[0004]对于解决规划问题：最开始的时候，一些机器人规划算法被直接应用在车辆上，如动态窗口法。该算法给予了车辆比较大的灵活性，能够进行灵活的避障。但是该算法是利用高频率的规划来应对环境的变化和保证车辆路径的可执行性，两次规划之间可能变化比较大，车身控制输出因此会有波动，尤其是车身状态的高阶导数项会有很严重的跳变，造成车辆运行不平稳。该算法输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶参考线与障碍物地图；对终点位置进行纵向采样和横向采样，得到位置采样集合和速度采样集合；从位置采样集合中遍历采样点，启发式估算轨迹长度；从速度采样集合中遍历采样速度，估算目标时间，从而计算出轨迹方程；根据轨迹时间长度来判断轨迹的完整性，计算完整轨迹的轨迹代价并存入有序队列，当速度采样遍历结束后，从有序队列中依次取出代价最小的轨迹并进行碰撞检测，直至有序队列为空；基于碰撞检测及轨迹危险度，输出规划的自动驾驶车辆轨迹；其中，自动驾驶车辆轨迹满足以下任一条件：(1)无碰撞且轨迹危险度为0的轨迹；(2)无碰撞且轨迹危险度不大于设定危险度的代价最小的轨迹。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，在碰撞检测的过程中，若有序队列中取出的轨迹发生碰撞，则重新从有序队列中取出代价最小的轨迹。3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，在碰撞检测的过程中，若有序队列中取出的轨迹未发生碰撞，则计算轨迹危险度，输出危险度为0的轨迹并作为规划的自动驾驶车辆轨迹。4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，当轨迹危险度不是0时，判断危险度是否大于设定危险度，若是，则从有序队列中取出代价最小的轨迹，继续进行碰撞检测及轨迹危险度判断；若否，将轨迹加入优先队列，当优先队列为空时，停车，优先队列为非空时，从优先队列中获取代价最小的轨迹并作为规划的自动驾驶车辆轨迹。5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，轨迹代价函数为轨迹上每个点到参考线距离的加权平均、最大向心加速度和轨迹最终到达的速度与对应权重的累加和。6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规...

【专利技术属性】
技术研发人员：周风余，高阳天，万方，尹磊，夏英翔，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：